CN114932947B - 一种车辆转向控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆转向控制系统及方法。系统包括：TBox控制器用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；感知融合控制器用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理得到第二处理结果；自动驾驶功能控制器用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，能够避免由于无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一处理结果和第二处理结果，能够进一步提高车辆转向控制的安全性和可靠性。

Description

一种车辆转向控制系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，具备自动驾驶功能的车辆可以在行驶过程中实现转向的自动控制。

然而，随着交通道路路况的愈发复杂，在自动转向控制过程中，车辆所将转向的车道的前方或后方可能会存在其他车辆或障碍物，而车辆由于无法感知到所转向车道可能存在的其他车辆或障碍物而造成一定的碰撞风险。

故，如何提高车辆自动转向控制的安全性和可靠性是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆转向控制系统及方法，以解决车辆由于无法感知到所转向车道可能存在的其他车辆或障碍物而造成碰撞风险的问题，提高车辆自动转向控制的安全性和可靠性。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆转向控制系统，包括：远程通信盒(Telematics Box，TBox)控制器、感知融合控制器以及自动驾驶功能控制器；

所述TBox控制器，用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；其中，所述第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，所述第一环境信息为所述目标车辆的环境信息，所述第一环境信息包括所述目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，所述第二驾驶状态信息为所述第一环境车辆的驾驶状态信息，所述第二环境信息为所述第一环境车辆的环境信息，所述第二环境信息包括所述第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物，所述第一处理结果为对所述第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述感知融合控制器与所述TBox控制器连接，用于根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，所述第二处理结果为对所述目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述自动驾驶功能控制器分别与所述感知融合控制器及所述TBox控制器连接，所述自动驾驶功能控制器用于校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，并根据所述校验结果执行转向控制操作；

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆转向控制方法，应用于车辆转向控制系统，所述车辆转向控制系统包括：TBox控制器、感知融合控制器以及自动驾驶功能控制器；所述方法包括：

所述TBox控制器获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；其中，所述第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，所述第一环境信息为所述目标车辆的环境信息，所述第一环境信息包括所述目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，所述第二驾驶状态信息为所述第一环境车辆的驾驶状态信息，所述第二环境信息为所述第一环境车辆的环境信息，所述第二环境信息包括所述第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物，所述第一处理结果为对所述第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述感知融合控制器根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，所述第二处理结果为对所述目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述自动驾驶功能控制器校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，并根据所述校验结果执行转向控制操作。

本发明实施例的技术方案，通过TBox控制器，用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；通过感知融合控制器与TBox控制器连接，用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果；通过自动驾驶功能控制器分别与感知融合控制器及TBox控制器连接，自动驾驶功能控制器用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。本技术方案通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，既利用了目标车辆的环境信息又利用了目标车辆周围环境车辆的环境信息，能够避免由于探测区域有限而无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一环境车辆的第一处理结果和目标车辆的第二处理结果，能够进一步判定目标车辆对待转向车道的安全性判定是否可靠，提高了车辆自动转向控制的安全性和可靠性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆转向控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆转向控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的一种转向控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种TBox与云端服务器交互的实现示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种自动转向控制方法的实现示意图；

图6为本发明实施例二提供的另一种自动转向控制方法的实现示意图；

图7为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图；

图8为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图；

图9为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

伴随汽车技术的发展，国内的交通路况愈发复杂，尤其是在行驶过程中视野盲区突然出现车辆及行人，当下主流的车型没有装备应急自动转向功能和自动驾驶自动转向功能，在有限的装备应急自动转向功能和自动驾驶自动转向功能的车型上，其中应急自动转向功能通过雷达探测准备进入车道的环境信息，然后进行决策自动转向是否介入，如果前方或者后方存在车辆或者障碍，无法感知到风险。自动驾驶系统通过驾驶员波动操作杆，进行确认环境信息后，开始自动驾驶转向换道。

本实施例中，在传统车辆在使用过程中，在人驾(即人工驾驶)的场景下，如果没有发现前方障碍物，需要车辆根据雷达识别的信息进行判断和主动介入，实现应急自动转向帮助驾驶员规避事故；应急自动转向过程中，车辆可能进入临近车道，车辆通过雷达探测手段可能存在多处视野盲区及传感器盲区，无法对盲区内的车辆进行识别，应急自动转向过程中容易和后方高速来车或盲区内车辆碰撞，发生事故。在自动驾驶场景下，车辆可以根据雷达探测的信息进行决策，控制转向系统进行转向，进入临近车道，车辆通过雷达探测手段也可能存在多处视野盲区及传感器盲区，同样存在无法对盲区内的车辆进行识别的问题，自动转向过程中容易和后方高速来车或盲区内车辆碰撞，发生事故。

本发明实施例提出了一种自动转向的控制策略和方法，在自动驾驶雷达探测的环境感知手段基础上，增加了车辆的位置识别和周边环境车辆位置信息交互的策略，丰富环境感知信息，帮助应急自动转向或者自动驾驶自动转向功能在决策转向过程中，探测盲区内的车辆，制定了更合理的决策，减少发生事故的概率，提升了应急自动转向功能或自动驾驶自动转向功能的安全性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆转向控制系统的结构示意图，本实施例可适用于车辆转向控制的情况，该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可执行本发明实施例所提供的方法。如图1所示，所述车辆转向控制系统包括：TBox控制器110、感知融合控制器120以及自动驾驶功能控制器130；

其中，TBox控制器110，用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；其中，第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，第一环境信息为目标车辆的环境信息，第一环境信息包括目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，第二驾驶状态信息为第一环境车辆的驾驶状态信息，第二环境信息为第一环境车辆的环境信息，第二环境信息包括第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物，第一处理结果为对第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

感知融合控制器120与TBox控制器110连接，用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，第二处理结果为对目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

自动驾驶功能控制器130分别与感知融合控制器120及TBox控制器110连接，自动驾驶功能控制器130用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。

在本实施例中，TBox控制器110、感知融合控制器120、以及自动驾驶功能控制器130均可指车辆中配置的现有车载控制器，以用于实现相应的功能。TBox控制器110可以用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果等，此处对TBox控制器110所获取的数据不作具体限定。

目标车辆可理解为当前的驾驶车辆。第一驾驶状态信息可以指目标车辆的驾驶状态信息；驾驶状态信息可理解为表征车辆驾驶状态的信息，如驾驶状态信息可以包括车辆位置信息和车速信息等；在此基础上，第一驾驶状态信息可理解为目标车辆当前的车辆位置信息和车速信息。第一环境信息可以指目标车辆的环境信息；环境信息可理解为表征车辆周围环境状态的信息，如环境信息可以包括车辆周围的其他行驶车辆和障碍物(障碍物可以包括静态障碍物，也可以包括动态障碍物，如行人和自行车等)；在此基础上，第一环境信息可以包括目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，其中，第一环境车辆可理解为目标车辆周围的其他行驶车辆(如一个或多个)，第一障碍物可理解为目标车辆周围的障碍物。可理解的是，第一环境信息也可以包括目标车辆周围没有其他行驶车辆和障碍物的情况。

第二驾驶状态信息可以为第一环境车辆的驾驶状态信息，相应的，如第二驾驶状态信息可以包括第一环境车辆当前的车辆位置信息和车速信息。第二环境信息可以为第一环境车辆的环境信息，相应的，如第二环境信息可以包括第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物；其中，第二环境车辆可理解为第一环境车辆周围的其他行驶车辆，第二障碍物可理解为第一环境车辆周围的障碍物。可理解的是，第二环境信息也可包括第一环境车辆周围没有其他行驶车辆和障碍物的情况。

第一处理结果可理解为对第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果。待转向车道可理解为第一环境车辆将要转向进入的邻近车道，如可以是位于第一环境车辆当前行驶车道左边的邻近车道、或位于第一环境车辆当前行驶车道右边的邻近车道。安全性判定可理解为对待转向车道前后方是否存在高速来往车辆以及是否存在障碍物等影响第一环境车辆转向待转向车道时行车安全的因素的判定，此处对安全性判定不作具体限定。

本实施例对TBox控制器110如何获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果的方式不作具体限定。如TBox控制器110可以通过高精度地图信息解析得到目标车辆的第一驾驶状态信息(如目标车辆的车辆位置信息和车速信息)，可以通过与目标车辆中用于进行环境信息采集的模块进行通信连接获取到第一环境信息，可以通过与云端的数据采集模块通信连接以获取到第一环境车辆的相关信息(如第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果等)。

感知融合控制器120可以与TBox控制器110连接，此处对感知融合控制器120与TBox控制器110之间的连接方式不作限定，如可以是通过控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)网络进行通信连接，也可以是通过灵活数据速率的控制器局域网(Controller Area Network with Flexible Data-Rate，CANFD)网络进行通信连接。感知融合控制器120可理解为用于将所接收到的信息进行感知融合处理的控制器。在此基础上，感知融合控制器120与TBox控制器110连接，TBox控制器110将所获取的第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息发送至感知融合控制器120接收；感知融合控制器120可以用于根据所接收的第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果。其中，第二处理结果可理解为对目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果。

本实施例对感知融合控制器120如何根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理得到第二处理结果不作具体限定。例如，感知融合控制器120根据第一环境信息判断目标车辆周围是否存在其他行驶车辆(即第一环境车辆)和障碍物(即第一障碍物)，若目标车辆前方和/或后方存在其他行驶车辆，则目标车辆可能会由于这些其他行驶车辆的遮挡而存在探测盲区，此时可以根据这些其他行驶车辆的环境信息(即第二环境信息)来判定探测盲区内是否也存在行驶车辆和障碍物，并且还可以根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息来确定目标车辆与这些其他行驶车辆之间的安全车距和车速以及是否会发生碰撞风险等；在此基础上可以判定目标车辆的待转向车道是否可安全转向进入，而不会发生碰撞危险(即安全性判定)。可理解的是，目标车辆周围是否存在其他行驶车辆和障碍物、是否存在探测盲区、探测盲区内是否还存在其他行驶车辆和障碍物、所存在的其他行驶车辆与目标车辆之间的安全车距以及目标车辆是否会与其他行驶车辆发生碰撞风险情况等可认为是感知处理后的第二处理结果。

需要说明的是，相应的，第一处理结果也可认为是第一环境车辆的感知融合控制器根据第一环境车辆的TBox控制器所发送的第一环境车辆的驾驶状态信息(即第二驾驶状态信息)、第一环境车辆的环境信息(即第二环境信息)、第二环境车辆(即第一环境车辆周围的其他行驶车辆)的驾驶状态信息、以及第二环境车辆的环境信息，进行感知融合处理后得到的处理结果。

自动驾驶功能控制器130可以指用于对车辆自动驾驶功能进行控制的控制器。自动驾驶功能控制器130分别与感知融合控制器120及TBox控制器110连接，如可以通过CAN网络或CANFD网络进行通信连接。感知融合控制器120将第二处理结果发送至自动驾驶功能控制器130，TBox控制器110将所获取的第一处理结果发送至自动驾驶功能控制器130；在此基础上，自动驾驶功能控制器130可以用于校验所接收的第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。其中，校验结果可理解为对第一处理结果和第二处理结果进行校验得到的结果。转向控制操作可理解为对车辆的自动转向进行控制的操作，如可以包括生成用于执行转向操作的转向请求信息给相应的控制器执行相应的转向操作，或在不可转向时生成用于执行制动或驱动操作的请求信息给相应的控制器以执行相应的制动或驱动操作等。

第一处理结果是在以第一环境车辆为当前行驶车辆的角度，得到的第一环境车辆的待转向车道安全性判定的处理结果。相应的，第二处理结果是在以目标车辆为当前行驶车辆的角度，得到的目标车辆的待转向车道安全性判定的处理结果。可理解的是，在校验第一处理结果和第二处理结果之前，可以将第一处理结果转化为目标车辆角度的第一处理结果；此处对如何转化的方式不作具体限定，如可以根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息确定目标车辆和第一环境车辆的车辆位置信息和车速信息，将以第一环境车辆的车辆位置信息和车速信息为基准确定的第一处理结果，转换为以目标车辆的车辆位置信息和车速信息为基准的第一处理结果，据此得到转化后的第一处理结果。

在此基础上，第二处理结果和转化后的第一处理结果都可认为是以目标车辆的车辆位置信息和车速信息为基准的处理结果，此时可以通过校验第二处理结果和转化后的第一处理结果是否一致得到对应的校验结果，并根据该校验结果来执行相应的转向控制操作。示例性的，若校验结果为第二处理结果和转化后的第一处理结果不一致，此时可表明目标车辆的待转向车道安全性判定为可能存在危险，则不可执行转向操作以避免发生碰撞风险，此时自动功能驾驶控制器130可以基于第二处理结果生成相应的制动或驱动请求信息以控制目标车辆在当前行驶车道内制动或继续驱动行驶等。相应的，若校验结果为第二处理结果和转化后的第一处理结果一致，此时可表明目标车辆的待转向车道安全性判定为安全，则可以基于第二处理结果执行相应的转向操作，此时自动功能驾驶控制器130可以生成相应的转向请求信息以控制目标车辆在当前行驶车道内自动转向至对应的待转向车道内。

本实施例一提供了一种车辆转向控制系统，通过TBox控制器110，用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；通过感知融合控制器120与TBox控制器110连接，用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果；通过自动驾驶功能控制器130分别与感知融合控制器120及TBox控制器110连接，自动驾驶功能控制器130用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。该系统通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，既利用了目标车辆的环境信息又利用了目标车辆周围环境车辆的环境信息，能够避免由于探测区域有限而无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一环境车辆的第一处理结果和目标车辆的第二处理结果，能够进一步判定目标车辆对待转向车道的安全性判定是否可靠，提高了车辆自动转向控制的安全性和可靠性。

可选的，系统还包括：云端服务器；

云端服务器与TBox控制器110连接，用于获取并存储第一驾驶状态信息和第一环境信息，并根据第一环境确定第二驾驶状态信息和第二环境信息，将第二驾驶状态信息和第二环境信息发送至TBox控制器110；

云端服务器，还用于获取第一处理结果，并将第一处理出结果发送至TBox控制器110。

其中，云端服务器可以与各个车辆(如各个车辆的TBox控制器)之间建立网络连接(如无线网络连接，此处对此不作限定)，以获取各个车辆的相关信息进行各车辆之间的信息传递和共享。本实施例对云端服务器从各个车辆中获取的信息不作具体限定，可根据实际情况获取所需的相关信息。

云端服务器与目标车辆的TBox控制器110连接，可以用于获取并存储第一驾驶状态信息和第一环境信息，并根据第一环境确定第二驾驶状态信息和第二环境信息，以将第二驾驶状态信息和第二环境信息发送至TBox控制器110。此处对如何根据第一环境确定第二驾驶状态信息和第二环境信息不作具体限定，如云端服务器根据第一环境确定目标车辆周围的第一环境车辆，由于云端服务器与第一环境车辆之间也是通过网络连接，故云端服务器可获取到第一环境车辆的环境信息和驾驶状态信息(即第二驾驶状态信息和第二环境信息)。

云端服务器还可用于获取第一处理结果，并将第一处理出结果发送至TBox控制器110。与目标车辆相应的是，第一环境车辆的TBox控制器也可获取到第一环境车辆的感知融合控制器的第一处理结果(此处对第一环境车辆的感知融合控制器如何得到第一处理结果不作具体限定，如可以参见上述实施例中目标车辆的感知融合控制器120如何确定第二处理结果)；在此基础上，云端服务器可以通过第一环境车辆的TBox控制器获取到第一环境车辆的第一处理结果。

可选的，系统还包括：转向控制器，制动控制器，以及驱动控制器；

转向控制器与自动驾驶功能控制器130连接，用于接收自动驾驶功能控制器130的转向请求信息；

制动控制器与自动驾驶功能控制器130连接，用于接收自动驾驶功能控制器130的制动请求信息；

驱动控制器与自动驾驶功能控制器130连接，用于接收自动驾驶功能控制器130的驱动请求信息。

其中，系统还可包括转向控制器，制动控制器，以及驱动控制器，均可设置在目标车辆端。转向控制器可理解为用于对目标车辆进行转向控制的控制器。制动控制器可理解为用于对目标车辆进行制动控制的控制器。驱动控制器可理解为用于对目标车辆进行驱动控制的控制器。

转向控制器与自动驾驶功能控制器130连接，可以用于接收自动驾驶功能控制器130的转向请求信息。转向请求信息可理解为用于表征请求目标车辆转向的信息。转向控制器接收到自动驾驶功能控制器130的转向请求信息之后，可基于该转向请求信息控制目标车辆进行相应的转向。此处对如何基于转向请求信息控制目标车辆进行相应的转向不作具体限定。

制动控制器与自动驾驶功能控制器130连接，可以用于接收自动驾驶功能控制器130的制动请求信息。制动请求信息可理解为用于表征请求目标车辆制动的信息。制动控制器接收到自动驾驶功能控制器130的制动请求信息之后，可基于该制动请求信息控制目标车辆进行相应的制动。此处对如何基于制动请求信息控制目标车辆进行相应的制动不作具体限定。

驱动控制器与自动驾驶功能控制器130连接，可以用于接收自动驾驶功能控制器130的驱动请求信息。驱动请求信息可理解为用于表征请求目标车辆驱动的信息。驱动控制器接收到自动驾驶功能控制器130的驱动请求信息之后，可基于该驱动请求信息控制目标车辆进行相应的驱动。此处对如何基于驱动请求信息控制目标车辆进行相应的驱动不作具体限定。

可选的，系统还包括：环境探测器；

环境探测器与感知融合控制器120连接，用于探测第一环境信息，并发送第一环境信息至感知融合控制器120。

其中，环境探测器可理解为用于对目标车辆周围的环境信息进行探测的控制器。环境探测器可以包括毫米波雷达和/或摄像头等，此处对此不作限定。环境探测器可设置在目标车辆端。

环境探测器与感知融合控制器120连接，可以用于探测目标车辆的第一环境信息，并发送该第一环境信息至感知融合控制器120。

可选的，环境探测器包括毫米波雷达和/或摄像头。

可选的，根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，包括：根据第一环境信息判断目标车辆是否存在探测盲区；若目标车辆不存在探测盲区，则根据第一环境信息判断可行驶区域是否存在第一障碍物得到第一判断结果，并基于第一判断结果和第一驾驶状态信息确定第二处理结果；若目标车辆存在探测盲区，则根据第二环境信息判断探测盲区内是否存在第二环境车辆和/或第二障碍物得到第二判断结果，并基于第二判断结果、第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息确定第二处理结果。

其中，根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果的过程可以是：首先根据第一环境信息判断目标车辆是否存在探测盲区，探测盲区可理解为目标车辆的环境探测器由于目标车辆前方和/或后方等存在其他行驶车辆的遮挡而无法探测到相应环境信息的区域。

若目标车辆不存在探测盲区，可表明目标车辆前方和后方一定范围内不存在其他行驶车辆，则可根据第一环境信息确定目标车辆可行驶区域是否存在第一障碍物得到第一判断结果；可行驶区域可理解为一定范围内的目标车辆可行驶的道路区域，如目标车辆当前所行驶车道和邻近车道；第一判断结果可理解为对目标车辆可行驶区域是否存在第一障碍物的判断结果。在此基础上，基于第一判断结果和第一驾驶信息确定第二处理结果。如，若第一判断结果为存在第一障碍物，则可以根据第一障碍物的位置信息(如可以是目标车辆的前方，或目标车辆的右前方等)和速度信息(如若是动态障碍物则是对应的移动速度，若是静态障碍物则速度信息可认为是零)，以及目标车辆的车辆位置信息和车速信息来判断目标车辆和第一障碍物之间的距离是否处于设定的安全范围之内、目标车辆是否需要转向等以得到对应的第二处理结果。若第一判断结果为不存在第一障碍物，则第二处理结果可认为是不存在第一障碍物，可继续按照既定路线行驶。

若目标车辆存在探测盲区，可表明目标车辆前方和/或后方存在其他行驶车辆，则可根据第二环境信息判断探测盲区内是否存在第二环境车辆和第二障碍物得到第二判断结果；第二判断结果可理解为对探测盲区内是否存在第二环境车辆和/或第二障碍物的判断结果。在此基础上，可基于第二判断结果、第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息确定第二处理结果。如，若第二判断结果为探测盲区内存在第二环境车辆和/或第二障碍物，则可以根据第二障碍物的位置信息和速度信息，第二环境车辆的车辆位置信息和车速信息，以及目标车辆的车辆位置信息和车速信息来判断目标车辆分别与第二障碍物和第二环境车辆之间的距离是否处于设定的安全范围之内、目标车辆的待转向车道是否可安全进入、是否会与第二障碍物和第二环境车辆发生碰撞风险等以得到对应的第二处理结果。若第二判断结果为探测盲区内不存在第二环境车辆和第二障碍物，则第二处理结果可认为是可判定目标车辆的待转向车道内不存在其他行驶车辆和障碍物，可安全进入待转向车道。

可选的，校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，包括：获取第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息，并根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息将第一处理结果转化为目标车辆角度的第一处理结果；校验第二处理结果和转化后的第一处理结果是否一致得到对应的校验结果。

其中，自动驾驶功能控制器130可用于校验第一处理结果和第二处理结果。具体的，首先可获取TBox控制器的第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息，根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息可得到目标车辆的车辆位置信息和车速信息，以及第一环境车辆的车辆位置信息和车速信息。然后可根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息，将第一环境车辆的第一处理结果转化为目标车辆角度的第一处理结果，此时转化后的第一处理结果和第二处理结果均可认为是目标车辆角度的对目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果。最后，校验第二处理结果和转化后的第一处理结果是否一致得到对应的校验结果。校验结果可包括一致和不一致。

可选的，根据校验结果执行转向控制操作，包括：若校验结果为一致，则基于第二处理结果确定转向请求信息，以进行转向控制；若校验结果不一致，则不执行转向控制操作，并基于第二处理结果确定制动请求信息和/或驱动请求信息。

其中，若校验结果为一致，则可表明目标车辆的待转向车道安全性判定为安全，此时可以基于第二处理结果(或转化后的第一处理结果，此处不作限定)确定相应的转向请求信息并发送至对应的转向控制器，以进行转向控制。若校验结果为不一致，则可表明目标车辆或第一环境车辆中可能由于网络延迟等原因导致的获取信息不准确，从而导致对应的处理结果不准确，此时目标车辆的待转向车道可能会存在危险，因此不执行转向控制操作，并可以基于目标车辆的第二处理结果确定相应的制动请求信息和/或驱动请求信息发送至对应的制动控制器和/或驱动控制器，以控制目标车辆在当前行驶车道内制动或继续驱动行驶等。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆转向控制方法的流程图，该方法可适用于对车辆进行转向控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的车辆转向控制系统来执行，其中该系统可由软件和/或硬件实现。参见图1，车辆转向控制系统包括：TBox控制器110、感知融合控制器120以及自动驾驶功能控制器130。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图2所示，该方法包括如下步骤：

S210、TBox控制器获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果。

在本实施例中，第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，第一驾驶状态信息可包括目标车辆的车辆位置信息和车速信息。第一环境信息为目标车辆的环境信息，第一环境信息可包括目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物。第二驾驶状态信息为第一环境车辆的驾驶状态信息，第二驾驶状态信息可包括第一环境车辆的车辆位置信息和车速信息。第二环境信息为第一环境车辆的环境信息，第二环境信息可包括第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物。第一处理结果为对第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果。

TBox控制器与云端服务器之间进行网络连接，可以从云端服务器获取到第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果。

S220、感知融合控制器根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果。

在本实施例中，第二处理结果可以为对目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果。

感知融合控制器与TBox控制器相连接，可以从TBox控制器获取到所需的第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果。在此基础上，感知融合控制器可根据第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果进行感知融合处理，得到对应的第二处理结果。

具体的，根据第一环境信息判断目标车辆是否存在探测盲区；若目标车辆不存在探测盲区，则根据第一环境信息判断可行驶区域是否存在第一障碍物得到第一判断结果，并基于第一判断结果和第一驾驶状态信息确定第二处理结果；若目标车辆存在探测盲区，则根据第二环境信息判断探测盲区内是否存在第二环境车辆和/或第二障碍物得到第二判断结果，并基于第二判断结果、第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息确定第二处理结果。

S230、自动驾驶功能控制器校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，并根据所述校验结果执行转向控制操作。

在本实施例中，自动驾驶功能控制器可以与TBox控制器相连接，以从TBox控制器获取到第一处理结果。自动驾驶功能控制器可以与感知融合控制器相连接，以从感知融合控制器获取到第二处理结果。在此基础上，自动驾驶功能控制器可以校验第一处理结果和第二处理结果得到对应的校验结果，并根据校验结果执行相应的转向控制操作。

具体的，自动驾驶功能控制器获取第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息，并根据第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息将第一处理结果转化为目标车辆角度的第一处理结果；校验第二处理结果和转化后的第一处理结果是否一致得到对应的校验结果。

若校验结果为一致，则基于第二处理结果确定转向请求信息，以进行转向控制；若所述校验结果不一致，则不执行转向控制操作，并基于第二处理结果确定制动请求信息和/或驱动请求信息。

转向控制器与自动驾驶功能控制器连接，以用于接收自动驾驶功能控制器的转向请求信息并执行相应的转向控制操作。制动控制器与自动驾驶功能控制器连接，以于接收自动驾驶功能控制器的制动请求信息并执行相应的制动控制操作。驱动控制器与自动驾驶功能控制器连接，以用于接收自动驾驶功能控制器的驱动请求信息并执行相应的驱动控制操作。

本实施例二提供了一种车辆转向控制方法，首先TBox控制器获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；然后感知融合控制器根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果；最后，自动驾驶功能控制器校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。该方法通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，既利用了目标车辆的环境信息又利用了目标车辆周围环境车辆的环境信息，能够避免由于探测区域有限而无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一环境车辆的第一处理结果和目标车辆的第二处理结果，能够进一步判定目标车辆对待转向车道的安全性判定是否可靠，提高了车辆自动转向控制的安全性和可靠性。

以下对本发明进行示例性说明。

本发明提出一种自动转向控制方法，可应用于一种转向控制系统。图3为本发明实施例二提供的一种转向控制系统的结构示意图。如图3所示，该系统包括云端服务器101、毫米波雷达102、摄像头103、主车TBox104(即TBox控制器)、感知融合控制器105、自动驾驶功能控制器106、转向系统107(即转向控制器)、制动系统108(即制动控制器)、以及驱动系统109(即驱动控制器)。

主车(即目标车辆)TBox104与云端服务器101通过网络交互，主车TBox104将从高精地图获取的车辆位置信息、车速信息(即第一驾驶状态信息)、环境信息(毫米波雷达及摄像头探测，即第一环境信息)等数据上传云端服务器101，同时主车TBox104并从云端服务器101接收环境车辆(即第一环境车辆)的位置信息、车速信息(即第二驾驶状态信息)及及其环境信息(毫米波雷达及摄像头探测，即第二环境信息)，实现周边环境车辆驾驶状态信息和车辆环境信息共享。主车TBox104还可获取云端服务器101传递的环境车辆的第一处理结果。

云端服务器101，用于收集并发送车辆位置、车速信息、环境信息(毫米波雷达及摄像头探测)，帮助车辆间实现信息传递和共享。

毫米波雷达102和摄像头103(即环境探测器)，将探测的环境信息(即第一环境信息)传递给感知融合控制器105。

感知融合控制器105接收主车TBox104从云端服务器101传递过来的环境车辆的车辆位置、车速信息、环境信息(毫米波雷达及摄像头探测)以及毫米波雷达102和摄像头103探测的主车环境信息(即第一环境信息)；并将毫米波雷达102、摄像头103、TBox104传递的环境车辆信息进行感知融合处理，最后将处理结果(即第二处理结果)发送自动驾驶功能控制器106进行决策。

自动驾驶功能控制器106接收感知融合控制器105信息处理结果(即第二处理结果)；主车TBox104从云端服务器101传递的主车的车辆位置信息和车速信息(即第一驾驶状态信息)、环境车辆位置信息和车速信息(即第二驾驶状态信息)、以及环境车辆的第一处理结果；基于第一驾驶状态信息和第二驾驶状态信息对第一处理结果进行转化处理后得到转化后的第一处理结果，将转化后的第一处理结果与感知融合控制器105信息处理结果进行校验，然后基于校验结果决策车辆控制。

转向系统107，接收自动驾驶转向功能控制器转向请求控制(即接收自动驾驶功能控制器的转向请求信息)。

制动系统108，接收自动驾驶转向功能控制器制动请求控制(即接收自动驾驶功能控制器的制动请求信息)。

制动系统109，接收自动驾驶转向功能控制器驱动请求控制(即接收自动驾驶功能控制器的驱动请求信息)。

云端服务器101和主车TBox104之间通过无线网通讯。

主车TBox104、感知融合控制器105、自动驾驶功能控制器106、转向系统107、制动系统108、驱动系统109之间可通过CAN或CANFD通讯。

图4为本发明实施例二提供的一种TBox与云端服务器交互的实现示意图。如图4所示，主车周围的环境车辆也可称为辅车(如辅车1、辅车2和辅车3)，每个车辆都设置有TBox，都可与云端服务器进行信息交互，以实现各车辆间的信息传递和共享。

图5为本发明实施例二提供的一种自动转向控制方法的实现示意图。如图5所示，当感知融合控制器105根据毫米波雷达102和摄像头103感知到前方障碍(如图中位于主车前方的行人)，需要应急自动转向功能介入，此时，感知融合控制器105根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息，判断主车右前方无探测盲区、无障碍，判断右后方无探测盲区、无障碍，再经过自动驾驶功能控制器106对第一处理结果和第二处理结果的校验，校验一致且主车附近无车辆，准备进入的车道(即待转向车道)安全，自动驾驶功能控制器106控制转向系统107完成应急自动转向动作，以避免事故。

图6为本发明实施例二提供的另一种自动转向控制方法的实现示意图。如图6所示，当感知融合控制器105根据毫米波雷达102和摄像头103感知到前方障碍(如图6中的辅车1)或准备换道超车，需要自动转向功能介入，此时，感知融合控制器105判断主车右前方有探测盲区(由于辅车1的遮挡)，并根据主车TBox104反馈的辅车1环境信息判断探测盲区内无障碍；感知融合控制器105判断右后方有探测盲区，并根据主车TBox104反馈的辅车2环境信息判断盲区内无障碍，经过自动驾驶功能控制器106校验，待入车道(即目标车辆的待转向车道)无高速来车，待入车道安全，自动驾驶功能控制器106控制转向系统107完成自动转向动作，实现避障或换道超车。

图7为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图。如图7所示，当感知融合控制器105根据毫米波雷达102和摄像头103感知到前方障碍或准备换道超车，需要自动转向功能介入，此时，感知融合控制器105判断主车右前方有探测盲区，并根据主车TBox104反馈的辅车1环境信息判断盲区内有障碍(如图7中的行人)；判断待入车道(即目标车辆的待转向车道)存在危险，为避免事故，自动转向功能禁止启动，车辆在本车道内继续行驶或制动减速停车。

图8为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图。如图8所示，当感知融合控制器105根据毫米波雷达102和摄像头103感知到前方障碍或准备换道超车，需要自动转向功能介入，此时，感知融合控制器105判断主车右前方有探测盲区(由于辅车1的遮挡)，并根据主车TBox104反馈的辅车1环境信息判断探测盲区内无障碍；感知融合控制器105判断右后方有探测盲区(由于辅车2的遮挡)，并根据主车TBox104反馈的辅车2环境信息判断探测盲区内有障碍(如辅车3)，经过自动驾驶功能控制器106根据感知融合控制器105和主车TBox104反馈的辅车3的位置信息和车速信息进行校验和安全性判断，判断待进入车道(即目标车辆的待转向车道)后方有高速来车(即辅车3)，进入车道存在风险，为避免事故，自动转向功能禁止启动，车辆在本车道内控制制动系统108、驱动系统109继续行驶或制动减速停车。

图9为本发明实施例二提供的又一种自动转向控制方法的实现示意图。如图9所示，该方法的具体实现过程如下：

步骤310、判断是否是主车内出现障碍需要应急转向或自动驾驶需求转向换道，若是，执行步骤320，否则执行步骤380。

步骤320、感知融合控制器根据主车毫米波雷达和摄像头探测的环境信息判断待进入车道前方是否无探测盲区或障碍，若是，则执行步骤330，否则执行步骤360。

步骤330、感知融合控制器根据主车毫米波雷达和摄像头探测的环境信息判断待进入车道后方是否无探测盲区，若是，则执行步骤340，否则执行步骤370。

步骤340、自动驾驶功能控制器根据主车TBox的环境车辆位置信息和车速信息校验待进入车道是否安全和是否具备自动转向换道条件(自动转向换道条件即第一处理结果和第二处理结果的校验结果一致)，若是，则执行步骤350，否则执行步骤380。

步骤350、自动驾驶功能控制器启动自动转向功能，控制转向系统自动转向。

步骤360、感知融合控制器通过主车TBox调用环境车辆的相关信息(即第二环境信息和第二驾驶状态信息)，判断待进入车道前方是否无障碍，若是则返回执行步骤330，否则执行步骤380。

步骤370、感知融合控制器通过主车TBox调用环境车辆的相关信息(即第二环境信息和第二驾驶状态信息)，判断待进入车道后方是否无障碍，若是则返回执行步骤340，否则执行步骤380。

步骤380、自动驾驶控制器(或驾驶员)控制制动系统和驱动系统在本车道内行车或制动。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：TBox控制器、感知融合控制器以及自动驾驶功能控制器；

所述TBox控制器，用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；其中，所述第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，所述第一环境信息为所述目标车辆的环境信息，所述第一环境信息包括所述目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，所述第二驾驶状态信息为所述第一环境车辆的驾驶状态信息，所述第二环境信息为所述第一环境车辆的环境信息，所述第二环境信息包括所述第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物，所述第一处理结果为对所述第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述感知融合控制器与所述TBox控制器连接，用于根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，所述第二处理结果为对所述目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述自动驾驶功能控制器分别与所述感知融合控制器及所述TBox控制器连接，所述自动驾驶功能控制器用于校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，并根据所述校验结果执行转向控制操作；

其中，所述根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，包括：

根据所述第一环境信息判断所述目标车辆是否存在探测盲区；

若所述目标车辆不存在探测盲区，则根据所述第一环境信息判断可行驶区域是否存在所述第一障碍物得到第一判断结果，并基于所述第一判断结果和所述第一驾驶状态信息确定所述第二处理结果；

若所述目标车辆存在探测盲区，则根据所述第二环境信息判断所述探测盲区内是否存在所述第二环境车辆和/或所述第二障碍物得到第二判断结果，并基于所述第二判断结果、所述第一驾驶状态信息和所述第二驾驶状态信息确定所述第二处理结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：云端服务器；

所述云端服务器与所述TBox控制器连接，用于获取并存储所述第一驾驶状态信息和所述第一环境信息，并根据所述第一环境确定所述第二驾驶状态信息和所述第二环境信息，将所述第二驾驶状态信息和所述第二环境信息发送至所述TBox控制器；

所述云端服务器，还用于获取所述第一处理结果，并将所述第一处理结果发送至所述TBox控制器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：转向控制器，制动控制器，以及驱动控制器；

所述转向控制器与所述自动驾驶功能控制器连接，用于接收所述自动驾驶功能控制器的转向请求信息；

所述制动控制器与所述自动驾驶功能控制器连接，用于接收所述自动驾驶功能控制器的制动请求信息；

所述驱动控制器与所述自动驾驶功能控制器连接，用于接收所述自动驾驶功能控制器的驱动请求信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：环境探测器；

所述环境探测器与所述感知融合控制器连接，用于探测所述第一环境信息，并发送所述第一环境信息至所述感知融合控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述环境探测器包括毫米波雷达和/或摄像头。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，包括：

获取所述第一驾驶状态信息和所述第二驾驶状态信息，并根据所述第一驾驶状态信息和所述第二驾驶状态信息将所述第一处理结果转化为所述目标车辆角度的第一处理结果；

校验所述第二处理结果和转化后的第一处理结果是否一致得到对应的校验结果。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述校验结果执行转向控制操作，包括：

若所述校验结果为一致，则基于所述第二处理结果确定转向请求信息，以进行转向控制；

若所述校验结果不一致，则不执行转向控制操作，并基于所述第二处理结果确定制动请求信息和/或驱动请求信息。

8.一种车辆转向控制方法，其特征在于，应用于车辆转向控制系统，所述车辆转向控制系统包括：TBox控制器、感知融合控制器以及自动驾驶功能控制器；所述方法包括：

所述TBox控制器获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；其中，所述第一驾驶状态信息为目标车辆的驾驶状态信息，所述第一环境信息为所述目标车辆的环境信息，所述第一环境信息包括所述目标车辆周围的第一环境车辆以及第一障碍物，所述第二驾驶状态信息为所述第一环境车辆的驾驶状态信息，所述第二环境信息为所述第一环境车辆的环境信息，所述第二环境信息包括所述第一环境车辆周围的第二环境车辆以及第二障碍物，所述第一处理结果为对所述第一环境车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述感知融合控制器根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，所述第二处理结果为对所述目标车辆的待转向车道进行安全性判定的处理结果；

所述自动驾驶功能控制器校验所述第一处理结果和所述第二处理结果得到校验结果，并根据所述校验结果执行转向控制操作；

其中，所述根据所述第二驾驶状态信息、所述第二环境信息、所述第一驾驶状态信息以及所述第一环境信息进行感知融合处理，得到第二处理结果，包括：

根据所述第一环境信息判断所述目标车辆是否存在探测盲区；

若所述目标车辆不存在探测盲区，则根据所述第一环境信息判断可行驶区域是否存在所述第一障碍物得到第一判断结果，并基于所述第一判断结果和所述第一驾驶状态信息确定所述第二处理结果；

若所述目标车辆存在探测盲区，则根据所述第二环境信息判断所述探测盲区内是否存在所述第二环境车辆和/或所述第二障碍物得到第二判断结果，并基于所述第二判断结果、所述第一驾驶状态信息和所述第二驾驶状态信息确定所述第二处理结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

云端服务器获取并存储所述第一驾驶状态信息和所述第一环境信息，并根据所述第一环境确定所述第二驾驶状态信息和所述第二环境信息，将所述第二驾驶状态信息和所述第二环境信息发送至所述TBox控制器；

云端服务器获取所述第一处理结果，并将所述第一处理结果发送至所述TBox控制器。

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