CN114924552A - 一种自动驾驶汽车控制方法、装置、系统、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶汽车控制方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。本发明实施例的技术方案，能够有效提升自动驾驶车辆运行时的安全性，实现了用户可以通过操作遥控器来接管和控制自动驾驶车辆，解决了自动驾驶车辆在运行时由于不可预知的运行造成的伤害和损坏的问题。

Description

一种自动驾驶汽车控制方法、装置、系统、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车自动控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车控制方法、装置、系统、设备和介质。

背景技术

目前，部分自动驾驶行业的开发者在探索和预研L4级纯无人驾驶汽车的开发，往往会取消车内传统的人工驾驶机构，例如方向盘、制动和油门踏板，或车内未配有安全员，纯无人驾驶汽车在自动驾驶运行过程中，可能存在不可预知的情况，进而发生碰撞、损坏或造成伤害。

因此，对紧急突发情况的纯无人驾驶汽车采取必要手段，去降低纯无人驾驶汽车在自动驾驶运行过程中由于不可预知的情况而造成的伤害和损坏，保证纯无人驾驶汽车运行的安全性，就显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶汽车控制方法、装置、系统、设备和介质，以实现对自动驾驶车辆的遥控控制，解决自动驾驶车辆运行时的安全问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶汽车控制方法，该方法包括：

响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶汽车控制装置，该装置包括：

控制模式切换模块，用于响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

控制指令确定模块，用于在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

控制指令发送模块，用于将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶汽车控制系统，该系统包括：

遥控器，其上设置有车辆行驶控制组件，响应于用户对任一所述车辆行驶控制组件的触发操作，并生成对应的操作信号；

接收器，与遥控器进行通信并获取所述操作信号；

信号转换器，将所述操作信号转换为与目标控制车辆的通信信号相匹配的控制信号；

控制单元，接收并执行所述控制信号，实现如本发明任意实施例所提供的一种自动驾驶汽车控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车载控制设备，所述车载控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的一种自动驾驶汽车控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的一种自动驾驶汽车控制方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例，通过响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。本发明实施例的技术方案，能够有效提升自动驾驶车辆运行时的安全性，实现了用户可以通过操作遥控器来接管和控制自动驾驶车辆，解决了自动驾驶车辆在运行时由于不可预知的运行造成的伤害和损坏的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种遥控器的结构示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种自动驾驶汽车控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种自动驾驶汽车控制系统的结构示意图；

图7是本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶汽车的控制，特别适用于纯无人驾驶汽车在自动驾驶运行过程中由于不可预知的情况，以保证纯无人驾驶汽车运行的安全性的场景。该方法可以由自动驾驶汽车控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图1所示，自动驾驶汽车控制方法包括以下步骤：

S110、响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式。

一般情况下，遥控器的用户可以是经过专业培训的安全员或者车上的乘客。其中，目标控制车辆可以理解为自动驾驶的汽车，如能通过遥控器实现控制的L4级纯无人驾驶汽车或者其他级别的自动驾驶汽车。其中，遥控器可以是一种车辆安全员的手持发射装置，用于在需要人工接管自动驾驶车辆时，实现对自动驾驶车辆进行行驶控制。具体地，遥控器上可以配有多种车辆行驶控制组件，具体可以包括：转向控制组件、驱动控制组件、制动控制组件以及档位控制组件。各控制组件的功能实现方式包括多种，如图2所示，在本实施例中在遥控器上设置扳机111用于实现对车辆驱动和制动的控制，可以理解为纯无人驾驶车辆的油门操纵杆；在遥控器上设置转向轮112，通过旋转转向轮实现对车辆的转向控制；在遥控器上设置旋钮113，通过旋转旋钮实现对车辆的档位切换控制。或者还可以采用按键等方式进行控制，每一个控制指令对应一个按键。

示例性地，遥控器可以通过信号传递和转换，并结合特定的对应关系，可以在自动驾驶运行过程中遇到不可预知的情况时，实现了对车辆的遥控控制，顺利保证纯无人驾驶汽车运行的安全性。具体地，在安全员操作不同的车辆行驶控制组件时，被操作的控制组件可以根据具体操作对象以及操作幅度不同对应不同的信号；即在操作相同控制组件时，若安全员的操作幅度和操作动作不同时会对应的不同信号。

其中，遥控接管模式可以理解为安全员使用遥控器去完成控制目标控制车辆行驶的模式。具体地，遥控系统中的控制单元与自动驾驶的控制单元可以定义信号交互逻辑，即实现从自动驾驶模式切换成遥控接管模式。在模式切换操作时，为了减少因安全员的误触而导致从自动驾驶模式切换成遥控接管模式的情况发生，可以采取预设车辆行驶控制组件的组合操作，即只有无误地完成全部的预设车辆行驶控制组件的组合操作时，遥控接管控制指令才会进行信号传输，去实现目标控制车辆顺利由自动驾驶模式进入遥控接管模式的模式切换动作。

然后，遥控接管控制指令可以是一种当用户使用遥控器顺利完成了预设车辆行驶控制组件的组合操作的同时向目标控制车辆发送出的控制指令。遥控接管控制指令可以使目标控制车辆进入遥控接管模式。在向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，实现了目标控制车辆进入遥控接管模式后，用户可以使用遥控器实现对目标控制车辆的制动、驱动、档位以及转向等的控制，具体地，用户可以通过使用遥控器去对目标控制车辆下达多种控制指令，常见的控制指令包括：制动控制指令、驱动控制指令、档位控制指令以及转向控制指令等。

其中，组合操作可以理解为安全员对车辆行驶控制组件的操作行为并不是单一的，此处的操作行为可以两个或两个以上的操作进行的组合。需要说明的是，安全员在误操作的情况下，也有可能实现组合操作中操作动作；为区分是否为安全员的误操作，可以通过设定操作组合的完成顺序和完成组合操作的使用时间，即将组合操作中的所有操作动作在预设的使用时间内按完成顺序依次去实现，才认为顺利完成了预设车辆行驶控制组件的组合操作。

S120、在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令。

其中，车辆行驶控制组件可以理解为，主要的控制组件有转向控制组件、档位控制组件以及驱动制动控制组件等。

在遥控接管模式下，根据用户对任一预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及触发操作的操作属性参数确定目标控制指令。

进一步地，当操作属性参数为操作动作幅度时，可以根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及触发操作的操作属性参数确定目标控制指令。具体地，确定目标控制指令的过程如下：获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中转向控制组件的第一操作指令，并确定所述第一操作指令的操作幅度和操作方向；根据所述第一操作指令的操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度；将所述第一操作指令的操作方向对应的转向方向和所述目标转向角度作为所述目标控制指令。

其中，转向控制组件主要指的是遥控器的转向轮或旋钮等通过旋转方式实现方向转换的组件。以转向轮为例，在使用遥控器的转向轮过程中，可以根据遥控器的转向轮的操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度，解决了遥控器的转向轮行程较短以及遥控器的转向轮与普通汽车方向盘的行程不一致的问题。

其中，转向控制组件的第一操作指令可以是响应于用户对遥控器上的转向轮的转动操作，向目标控制车辆发送的操作指令。用户对预设车辆行驶控制组件中转向控制组件的第一操作指令，可以实现对目标控制车辆的转向控制。

其中，操作幅度可以理解为用户在使用遥控器上的转向轮时，所转动转向轮的幅度。根据第一操作指令的操作幅度可以确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度。当用户的第一操作指令的操作幅度越大，确定转向角度增量信息后，会发现目标控制车辆的目标转向角度也会越大。

其中，操作方向可以理解为用户在使用遥控器上的转向轮时，所转动转向轮的方向。由于遥控器上的转向轮可以有两个旋转方向，将向前转动转向轮可以看做顺时针转动转向轮，将向后转动转向轮可以看做逆时针转动转向轮。目标控制车辆在道路上的实际转向方向与遥控器上的转向轮的转动方向需要相对应；具体地，实际转向方向与转向轮的转动方向的对应方式可以根据用户使用遥控器的习惯进行预先设置，例如，将目标控制车辆在道路上的向左转与转向轮的向前转进行对应，在遥控接管模式下，当用户可以通过向前转动遥控器上的转向轮，目标控制车辆在道路上的实际转向为向左转；将目标控制车辆在道路上的向右转与转向轮的向后转进行对应，在遥控接管模式下，当用户可以通过向后转动遥控器上的转向轮，目标控制车辆在道路上的实际转向为向右转。

在上述步骤中，首先通过获取用户对预设车辆行驶控制组件中转向控制组件的第一操作指令，可以确定第一操作指令的操作幅度和操作方向；然后，通过第一操作指令的操作幅度可以确定目标转向角度，通过第一操作指令的操作方向可以确定转向方向；最后，将第一操作指令的操作方向对应的转向方向和目标转向角度作为目标控制指令，便于用户使用遥控器上的转向轮对目标控制车辆进行转向控制。

进一步地，可以根据所述操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度。具体的，确定过程如下：根据所述操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量；将所述操作幅度对应的转向角度数值与所述区间转向角度增量相加，确定目标旋转角度。

其中，转向角度数值可以理解为转向轮上标注的角度数值，遥控器上的转向轮起始位置的转向角度数值可以默认设定为0度，若转向轮上存在箭头等标记，转向轮处于起始位置时，该标记会指向的转向角度数值为0度。当转向轮的第一操作指令的操作幅度不断变化，标记所指向的转向角度数值也会随着不断变化。

其中，数值区间可以理解为用户针对遥控器上的转向轮的转向角度数值，在角度数值维度上进行区间划分，即不同转向角度数值对应的数值区间可能会有所不同。

其中，区间转向角度增量可以理解为在用户使用遥控器的转向轮时，由于转向轮的行程较短，且与普通汽车方向盘的行程不一致的问题，此时需要通过增加一定的转向角度来弥补上述存在的问题。具体地，不同数值区间中的转向角度数值，所需要区间转向角度增量有所不同，即不同的数值区间所对应的区间转向角度增量不同。

进一步地，区间转向角度增量存在正负之分，因为需要与用户的第一操作指令中的操作方向进行对应。若转向角度数值为正数，相对应的区间转向角度增量也为正数；若转向角度数值为负数，相对应的区间转向角度增量也为负数。具体地，区间转向角度增量会呈现梯度变化，即当转向角度数值的绝对值越大，对应的数值区间的绝对值越大时，所需要的区间转向角度增量的绝对值越大。

其中，目标旋转角度可以是将操作幅度对应的转向角度数值与区间转向角度增量相加所得到的旋转角度。具体地，根据操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量，即以当前转向角度数值为基准，加上对应的区间转向角度增量，则可以得出目标旋转角度。

示例性地，若遥控器上的转向轮在两个操作方向上均处于满行程状态时，可以输出的转向角度数值的数值区间为-100度—0度—100度，当转向角度数值为α时，若α对应的数值区间为1度—30度时，此时的区间转向角度增量设定为2度；若α对应的数值区间为31度—60度时，此时的区间转向角度增量设定为3度；若α对应的数值区间为61度—100度时，此时的区间转向角度增量设定为5度。同样地，当操作方向变换后，若α对应的数值区间为-30度—-1度时，此时的区间转向角度增量设定为-2度；若α对应的数值区间为-60度—-31度时，此时的区间转向角度增量设定为-3度；若α对应的数值区间为-100度—-61度时，此时的区间转向角度增量设定为-5度。需要说明的是，区间转向角度增量的具体数值用户可以依据实际情况自行设定。

根据当前的转向角度数值和对应的区间转向角度增量基于下述公式可以确定出目标旋转角度：

β＝α+γ，

其中，α表示当前的转向角度数值；β表示目标旋转角度；γ表示对应的区间转向角度增量。

在上述步骤中，首先根据操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量；然后，将操作幅度对应的转向角度数值与区间转向角度增量相加，最后通过转向角度数值与区间转向角度增量相加得到目标旋转角度。

本实施例的技术方案，用户通过使用遥控器上的转向轮，根据操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量；将操作幅度对应的转向角度数值与区间转向角度增量相加，确定目标旋转角度。实现了用户使用遥控器上的转向轮对目标控制车辆进行转向控住，解决了遥控器的转向轮行程较短，以及遥控器的转向轮与普通汽车方向盘的行程不一致的问题，达到了有效提升用户操作遥控器来接管和控制车辆的效果。

进一步地，当操作属性参数为操作幅度时，可以根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令，还包括：获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中驱动控制组件或制动控制组件的第二操作指令，并获取所述第二操作指令的操作幅度；根据所述第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的加速度值或减速度值；将所述第二操作指令以及对应的所述加速度值或所述减速度值作为所述目标控制指令。

其中，行驶控制组件主要指的是遥控器上的扳机，又可以被称为油门操纵杆。在使用遥控器上的扳机时，可以根据遥控器上的扳机的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的减速度值或加速度值。

其中，驱动控制组件的第二操作指令可以是响应于用户对遥控器上的扳机的推动操作，向目标控制车辆发送的推动指令。用户对预设车辆行驶控制组件中驱动控制组件的第二操作指令，可以实现对目标控制车辆的驱动控制。

其中，制动控制组件的第二操作指令可以是响应于用户对遥控器上的扳机的扣动操作，向目标控制车辆发送的扣动指令。用户对预设车辆行驶控制组件中制动控制组件的第二操作指令，可以实现对目标控制车辆的转制动控制。

其中，操作幅度可以理解为用户在使用遥控器上的扳机时，所推动或扣动扳机的幅度。根据第二操作指令的操作幅度可以确定驱动控制或制动控制过程中的加速度值或减速度值，将第二操作指令以及对应的加速度值或减速度值作为目标控制指令。当用户的第二操作指令的操作幅度越大，会发现目标控制车辆的加速度值或减速度值也会越大。

在上述步骤中，首先获取用户对预设车辆行驶控制组件中驱动控制组件或制动控制组件的第二操作指令，并获取第二操作指令的操作幅度；然后，根据第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的减速度值或加速度值；最后，将第二操作指令以及对应的加速度值或减速度值作为目标控制指令，便于用户使用遥控器上的扳机对目标控制车辆进行驱动控制或制动控制。

进一步地，可以根据所述第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的减速度值或加速度值，包括：根据所述第二操作指令的操作幅度所在的数值区间，确定操作幅度与减速度数值区间或加速度数值区间的数值映射系数；将所述第二操作指令的操作幅度与所述数值映射系数进行运算确定所述减速度值或加速度值。

进一步地，为便于用户的操作，本发明的驱制动采取开环的控制策略，同时，考虑到车辆的舒适性控制，采用分段式的控制方式，以遥控器的制动指令可输出0-100的值为例，对应制动减速度请求为0—8m/s2，将遥控器的值分为不同的区间，当值为0-30时，对应减速度为0—1m/s2，比例系数为k1；当值为31-60时，对应减速度为1—4m/s2，比例系数为k2；当值为61-100时，对应减速度为4—8m/s2，比例系数为k3。驱动控制部分，以遥控器的驱动控制指令可输出0-100为例，在当前为D档的前提下，对应驱动力最大力矩为1000Nm，比例系数为k4；在R档的前提下，对应驱动力最大力矩为500Nm，比例系数为k5，需要考虑到遥控器控制车辆的安全性，所以限制了可输出电机扭矩的最大值，同时考虑到R档控制的舒适性，相比D档下进一步降低了电机扭矩的最大值。需强调，从遥控器的扳机原理分析，不会存在遥控器的驱动和制动指令同时存在非0的状态。可以理解的是，比例系数是遥控器的制动指令的输出数值范围区间与对应的减速度或加速度数值区间的映射关系。其中，数值区间可以理解为用户针对遥控器上的扳机的操作幅度，在数值维度上进行区间划分，即不同操作幅度对应的数值区间可能会有所不同。其中，数值区间可以包括减速度数值区间或加速度数值区间。

本实施例的技术方案，用户通过根据第二操作指令的操作幅度所在的数值区间，确定操作幅度与减速度数值区间或加速度数值区间的数值映射系数；然后，将第二操作指令的操作幅度与数值映射系数进行运算确定减速度值或加速度值，便于用户使用遥控器上的扳机对目标控制车辆进行制动控制和驱动控制。

进一步地，可以当所述操作属性参数为操作后等待延时的时长时，所述根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令，包括：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中档位切换组件的第三操作指令，并判断所述第三操作指令的操作后等待延时的时长是否大于预设操作延时阈值；

当所述第三操作指令的操作后等待延时的时长大于预设操作延时阈值时，确定所述目标控制指令为档位切换指令，且目标切换档位为所述第三操作指令对应的档位。

S130、将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

在上述步骤中，通过将目标控制指令发送至目标控制车辆，实现对目标控制车辆的控制。

本实施例的技术方案，通过获取响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；然后，在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。本发明实施例的技术方案解决了纯无人驾驶汽车存在的安全保障、临时接管以及挪车等需求的问题，实现了用户可以通过操作遥控器来接管和控制车辆，从而降低自动驾驶车辆在运行时由于不可预知的运行造成的伤害和损坏，保证车辆运行的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图，本实施例与上述实施例中的自动驾驶汽车控制方法属于同一个发明构思，进一步的描述了通过对纯无人驾驶汽车在自动驾驶运行过程中实现安全员对目标控制车辆的驱动控制和制动控制的过程。该方法可以由自动驾驶汽车控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图2所示，自动驾驶汽车控制方法包括以下步骤：

S210、当所述目标控制车辆在斜坡上处于静止状态，获取到用户对所述遥控器中驱动控制组件的第四操作指令时，向所述目标控制车辆发送制动控制指令。

首先，当目标控制车辆在斜坡上，为了避免目标控制车辆出现溜坡现象，并且在使用遥控器对目标控制车辆的制动控制时，可以保证车内人员的舒适性。

若目标控制车辆在斜坡上需要从静止状态到启动行驶，当遥控器有驱动控制指令的情况下，控制单元应发送制动控制指令，减速度请求，控制目标控制车辆一直处于保压状态，当遥控器发出的驱动控制指令对应的驱动力F1等于车辆重力沿坡道方向分力F2乘以驱动系数β时，控制单元撤销制动控制指令，目标控制车辆按照驱动控制指令启动行驶。

在上述步骤中，通过当目标控制车辆在斜坡上处于静止状态，在获取到用户对遥控器中驱动控制组件的第四操作指令时，向目标控制车辆发送制动控制指令。

S220、当所述第四操作指令对应的驱动力大于或等于所述目标控制车辆在所述斜坡平面方向的分力时，撤销所述制动指令并执行所述第四操作指令对应的驱动控制指令。

在上述步骤中，通过当第四操作指令对应的驱动力大于或等于目标控制车辆在斜坡平面方向的分力时，撤销制动指令并执行第四操作指令对应的驱动控制指令。

在一个具体实例中，假设遥控器的驱动请求值为H；从车辆获取的纵向加速度度信号为Ax；车轮半径为r；车辆质量为m；驱动系数为β；坡度角为θ；重力加速度为g；在当前为D档的前提下，对应驱动力最大力矩为1000Nm，此时的比例系数k为k4；在R档的前提下，对应驱动力最大力矩为500Nm，此时的比例系数k为k5。

1)轮端的扭矩请求值T＝H*k(D档时，k为k4，R档时，k为k5)

2)车辆沿坡道方向驱动力F1＝H*k/r

3)由坡度传感器的工作原理可知，当车辆在坡上静止时：Ax＝g*sinθ

4)重力沿坡道分力F2＝m*g*sinθ

5)当坡道方向驱动力F1＝F2*β时，即H*k/r＝m*g*sinθ*β

此时，控制单元向车辆发送的底层控制指令中，撤销制动请求，即制动系统泄压，车辆按驱动指令执行，即避免了当遥控器无制动指令，且驱动的前一段行程输出的驱动力较少，导致车辆出现溜破的现象。

需说明的是，目标控制车辆所在的斜坡的坡度值，在目标控制车辆可以通行的坡度范围内；仅是指目标控制车辆由静止状态向斜坡上启动行驶的情况，不包括目标控制车辆向斜坡下行驶的情况，若希望达到目标控制车辆向斜坡下行驶的情况，仅需要安全员通过缓慢释放被扣动的扳机来实现。

本实施例的技术方案，通过当目标控制车辆在斜坡上处于静止状态，获取到用户对遥控器中驱动控制组件的第四操作指令时，向目标控制车辆发送制动控制指令；然后，当第四操作指令对应的驱动力大于或等于目标控制车辆在斜坡平面方向的分力时，撤销制动指令并执行第四操作指令对应的驱动控制指令。避免了目标控制车辆出现溜破现象，实现了目标控制车辆在斜坡上时能够平稳地从静止状态转变到启动行驶状态。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种自动驾驶汽车控制方法的流程图，本实施例与上述实施例中的自动驾驶汽车控制方法属于同一个发明构思，进一步的描述了在目标控制车辆处于自动驾驶模式时，保证安全员的制动控制指令始终处于优先级，实现纯无人驾驶汽车运行的安全性。该方法可以由自动驾驶汽车控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图3所示，自动驾驶汽车控制方法包括以下步骤：

S310、当所述目标控制车辆处于自动驾驶模式时，响应于用户对所述遥控器中制动控制组件的触发操作，向所述目标控制车辆的控制单元发送制动控制指令，以使所述目标控制车辆屏蔽自动驾驶模式下的驱动控制指令，执行所述制动控制指令。

其中，制动控制组件的触发操作可以理解为用户在使用遥控器时出现了向后扣动扳机的相关动作，由于遥控器上的扳机可以实现对目标控制车辆的驱动和制动进行控制，其中，用户向前推动扳机可以与驱动目标控制车辆相对应，用户向后扣动扳机可以与制动目标控制车辆相对应。

然后，当目标控制车辆处于自动驾驶模式时，当用户对遥控器上的扳机向后扣动时，遥控器向目标控制车辆的控制单元发送制动控制指令，以使目标控制车辆屏蔽自动驾驶模式下的驱动控制指令，执行由遥控器下发的制动控制指令。具体地，在目标控制车辆处于自动驾驶模式下，为保证目标控制车辆的运行安全，需要可以随时接管目标控制车辆并对目标控制车辆实行紧急制动，以减轻因不可预知事件发生而造成的伤害和损坏。因此，制动控制指令始终处于有效且优先级最高的情况下，即在向目标控制车辆发送制动控制指令时，遥控器的其他控制指令均为无效。

S320、当所述制动控制指令对应的减速度值小于预设减速度阈值时，所述制动控制指令为电机反拖制动控制指令；当所述制动控制指令对应的减速度值大于所述预设减速度阈值时，所述制动控制指令为液压制动控制指令。

具体地，当存在有与遥控器的扳机相关操作动作发生时，目标控制车辆的控制单元会立即屏蔽自动驾驶模式下的纵向指令，将遥控器的制动控制指令下发至目标控制车辆，实现控制目标控制车辆去执行不同程度的制动和减速。

特别的，在制动过程中可以采用不同的制动方式，以使乘车人能够有更佳的乘车体验。示例性地，控制单元将根据用户对遥控器的扳机实际操作动作的深浅程度去下达与操作动作的深浅程度相对应的制动控制指令，常见的控制制动指令包括：电机反拖制动控制指令和液压制动控制指令。若预设减速度阈值为a，当制动控制指令对应的减速度值小于预设减速度阈值a时，为了保证在减速度值较小的情况下，依然可以保障接管后车辆制动的舒适性，采取电机反拖制动的方法，控制单元将下发制动控制指令至目标控制车辆，此处的制动控制指令为电机反拖制动控制指令；当制动控制指令对应的减速度值大于预设减速度阈值a时，采取液压制动的方法，控制单元将下发制动控制指令至目标控制车辆，此处的制动控制指令为液压制动控制指令。通过对制动控制指令对应的减速度值去预设阈值，可以实现液压制动和电机制动之间的平滑过渡，其中，预设减速度阈值，用户可以依据目标控制车辆的性能和要求进行更改。

示例性地，在目标控制车辆处于静止模式下，用户将遥控器的档位旋钮旋转至预设位置的同时，向前转动遥控器的转向轮，控制单元接收这两个信号后，对信号进行处理并将信号传递给自动驾驶的控制单元，则目标控制车辆进入自动驾驶控制状态；在遥控器的档位旋钮旋转至相同的预设位置时，向后转动遥控器的转向轮，控制单元以不同的信号发送给自动驾驶控制单元，则车辆进入遥控接管模式，可实现遥控器控制车辆行驶。

进一步的，遥控系统中的控制单元接入目标控制车辆CAN总线，可以实现与目标控制车辆进行通信，具体需要说明的是，针对预设车辆行驶控制组件的组合操作的响应优先级和逻辑，用户可以根据实际情况自行进行设定。

本实施例的技术方案，通过当目标控制车辆处于自动驾驶模式时，响应于用户对遥控器中制动控制组件的触发操作，向目标控制车辆的控制单元发送制动控制指令，以使目标控制车辆屏蔽自动驾驶模式下的驱动控制指令，执行制动控制指令；然后当制动控制指令对应的减速度值小于预设减速度阈值时，所述控制指令为电机反拖制动控制指令；当制动控制指令对应的减速度值大于预设减速度阈值时，制动控制指令为液压制动控制指令。在自动驾驶模式下，实现了用户使用遥控器去下达的制动控制指令仍有效且优先级最高，从而保证了车辆的运行安全；采用预设减速度阈值的方式，保证了小减速度接管下的舒适制动，实现了液压制动和电机制动的平滑过渡。

以下是本发明实施例提供的自动驾驶汽车控制装置的实施例，该装置与上述各实施例的自动驾驶汽车控制方法属于同一个发明构思，可实现上述各实施例的自动驾驶汽车控制方法。在自动驾驶汽车控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述自动驾驶汽车控制方法的实施例。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的自动驾驶汽车控制装置的结构示意图，本实施例可适用于纯无人驾驶汽车在自动驾驶运行过程中由于不可预知的情况，保证纯无人驾驶汽车运行的安全性的场景，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有应用开发功能的计算机设备中。

如图5所示，自动驾驶汽车控制装置包括：控制模式切换模块510、控制指令确定模块520和控制指令发送模块530。

其中，控制模式切换模块510，用于响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；控制指令确定模块520，用于在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；控制指令发送模块530，用于将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

本实施例的技术方案，通过响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使目标控制车辆进入遥控接管模式；然后，在遥控接管模式下，根据用户对任一预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；最后，将目标控制指令发送至目标控制车辆，实现对目标控制车辆的控制。本发明实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆运行时的安全问题，实现了在一定范围内安全员可以通过操作遥控器来接管和控制车辆，从而降低自动驾驶车辆在运行时由于不可预知的运行造成的伤害和损坏，保证车辆运行的安全性。

可选的，当所述操作属性参数为操作动作幅度时，控制指令确定模块520具体用于：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中转向控制组件的第一操作指令，并确定所述第一操作指令的操作幅度和操作方向；

根据所述第一操作指令的操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度；

将所述第一操作指令的操作方向对应的转向方向和所述目标转向角度作为所述目标控制指令。

可选的，所述控制指令确定模块520还可用于：

根据所述操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量；

将所述操作幅度对应的转向角度数值与所述区间转向角度增量相加，确定目标旋转角度。

可选的，当所述操作属性参数为操作幅度时，控制指令确定模块520，具体用于：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中驱动控制组件或制动控制组件的第二操作指令，并获取所述第二操作指令的操作幅度；

根据所述第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的加速度值或减速度值；

将所述第二操作指令以及对应的所述加速度值或所述减速度值作为所述目标控制指令。

可选的，所述控制指令确定模块520还可具体用于：

根据所述第二操作指令的操作幅度所在的数值区间，确定操作幅度与减速度数值区间或加速度数值区间的数值映射系数；

将所述第二操作指令的操作幅度与所述数值映射系数进行运算确定所述减速度值或加速度值。

可选的，当所述操作属性参数为操作后等待延时的时长时，控制指令确定模块520，具体用于：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中档位切换组件的第三操作指令，并判断所述第三操作指令的操作后等待延时的时长是否大于预设操作延时阈值；

当所述第三操作指令的操作后等待延时的时长大于预设操作延时阈值时，确定所述目标控制指令为档位切换指令，且目标切换档位为所述第三操作指令对应的档位。

进一步的，所述自动驾驶汽车控制装置还包括坡上启动控制模块，用于：

当所述目标控制车辆在斜坡上处于静止状态，获取到用户对所述遥控器中驱动控制组件的第四操作指令时，向所述目标控制车辆发送制动控制指令；

当所述第四操作指令对应的驱动力大于或等于所述目标控制车辆在所述斜坡平面方向的分力时，撤销所述制动指令并执行所述第四操作指令对应的驱动控制指令。

进一步的，所述自动驾驶汽车控制装置还包括制动控制指令执行模块，用于：

当所述目标控制车辆处于自动驾驶模式时，响应于用户对所述遥控器中制动控制组件的触发操作，向所述目标控制车辆的控制单元发送制动控制指令，以使所述目标控制车辆屏蔽自动驾驶模式下的驱动控制指令，执行所述制动控制指令。

可选的，所述自动驾驶汽车控制装置具体用于：

当所述制动控制指令对应的减速度值小于预设减速度阈值时，所述制动控制指令为电机反拖制动控制指令；

当所述制动控制指令对应的减速度值大于所述预设减速度阈值时，所述制动控制指令为液压制动控制指令。

本发明实施例所提供的自动驾驶汽车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶汽车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种自动驾驶汽车控制系统的结构示意图。如图6所示，所述自动驾驶汽车控制系统具体可以包括：遥控器100、接收器200、信号转换器300和控制单元400。

其中，遥控器100，其上设置有车辆行驶控制组件，响应于用户对任一所述车辆行驶控制组件的触发操作，并生成对应的操作信号；接收器200，与遥控器100进行通信并获取所述操作信号；信号转换器300，将所述操作信号转换为与目标控制车辆的通信信号相匹配的控制信号；控制单元400，接收并执行所述控制信号400，实现对所述目标车辆的控制方法。

其中，遥控器100可以是一种车辆安全员的手持机构，用于在人工接管控制车辆的状态下，实现对目标控制车辆的行驶控制。具体地，遥控器100上配有多种车辆行驶控制组件，常见的车辆行驶控制组件包括：转向控制组件、驱动控制组件、制动控制组件和档位切换组件等，可通过不同的组件形式实现控制功能。例如，遥控器100上的扳机用于实现对目标控制车辆的驱动控制和制动控制；遥控器100上的转向轮用于实现对目标控制车辆的转向控制；遥控器100上的旋钮用于实现对目标控制车辆的档位控制。可以根据安全员对不同控制组件的不同操作动作，生成与该控制组件的操作动作相对应的信号。

其中，接收器200可以是安装布置在目标控制车辆内的信号接受装置，具体地，接收器200的安装布置位置，要求满足信号无遮挡。具体地，接收器200与遥控器100可以实现无线短频通信，遥控器100发送信号，接收器200可以接收来自遥控器100的信号，并输出对应的脉宽调制(PWM)信号。其中，脉宽调制(PWM)可以是一种利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的技术，目前广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

其中，信号转换器300可以理解为能够实现信号转换的装置。接收器200可以发送出的脉宽调制(PWM)信号，信号转换器300可以接收到接收器200发送出的脉宽调制(PWM)信号，并将接收到的脉宽调制(PWM)信号转换为车辆通信信号。其中，常见的车辆通信信号有CAN信号。

其中，控制单元400的内部集成一定的算法和逻辑，同时可以接入整车CAN通信网络，实现与目标控制车辆的制动、驱动、转向、档位和车身附件等控制器进行信号交互。控制单元400可以向目标控制车辆的执行机构发送控制指令，控制目标控制车辆实现响应动作。具体地，信号转换器300可以将车辆通信信号发送给控制单元400，控制单元400可以接收到信号转换器300发送出的车辆通信信号，并发送控制指令给目标控制车辆的执行机构。

本实施例的技术方案，通过采用一种自动驾驶汽车控制系统，在安全员接管控制车辆的状态下，实现上述自动驾驶汽车控制方法实施例中所描述的对目标控制车辆的行驶控制的过程。解决了自动驾驶车辆运行时的安全问题，实现了在一定范围内安全员可以通过操作遥控器来接管和控制车辆，保证车辆运行的安全性。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的自动驾驶汽车控制方法，该方法包括：

响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

实施例七

本实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的自动驾驶汽车控制方法，包括：

响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种自动驾驶汽车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述操作属性参数为操作动作幅度时，所述根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令，包括：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中转向控制组件的第一操作指令，并确定所述第一操作指令的操作幅度和操作方向；

根据所述第一操作指令的操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度；

将所述第一操作指令的操作方向对应的转向方向和所述目标转向角度作为所述目标控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作幅度确定转向角度增量信息，并确定目标转向角度，包括：

根据所述操作幅度对应的转向角度数值所在的数值区间，确定对应的区间转向角度增量；

将所述操作幅度对应的转向角度数值与所述区间转向角度增量相加，确定目标旋转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述操作属性参数为操作幅度时，所述根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令，还包括：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中驱动控制组件或制动控制组件的第二操作指令，并获取所述第二操作指令的操作幅度；

根据所述第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的加速度值或减速度值；

将所述第二操作指令以及对应的所述加速度值或所述减速度值作为所述目标控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二操作指令的操作幅度确定驱动控制或制动控制过程中的减速度值或加速度值，包括：

根据所述第二操作指令的操作幅度所在的数值区间，确定操作幅度与减速度数值区间或加速度数值区间的数值映射系数；

将所述第二操作指令的操作幅度与所述数值映射系数进行运算确定所述减速度值或加速度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述操作属性参数为操作后等待延时的时长时，所述根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令，包括：

获取用户对所述预设车辆行驶控制组件中档位切换组件的第三操作指令，并判断所述第三操作指令的操作后等待延时的时长是否大于预设操作延时阈值；

当所述第三操作指令的操作后等待延时的时长大于预设操作延时阈值时，确定所述目标控制指令为档位切换指令，且目标切换档位为所述第三操作指令对应的档位。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标控制车辆在斜坡上处于静止状态，获取到用户对所述遥控器中驱动控制组件的第四操作指令时，向所述目标控制车辆发送制动控制指令；

当所述第四操作指令对应的驱动力大于或等于所述目标控制车辆在所述斜坡平面方向的分力时，撤销所述制动指令并执行所述第四操作指令对应的驱动控制指令。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标控制车辆处于自动驾驶模式时，响应于用户对所述遥控器中制动控制组件的触发操作，向所述目标控制车辆的控制单元发送制动控制指令，以使所述目标控制车辆屏蔽自动驾驶模式下的驱动控制指令，执行所述制动控制指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述制动控制指令对应的减速度值小于预设减速度阈值时，所述制动控制指令为电机反拖制动控制指令；当所述制动控制指令对应的减速度值大于所述预设减速度阈值时，所述制动控制指令为液压制动控制指令。

10.一种自动驾驶汽车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模式切换模块，用于响应于用户对遥控器中预设车辆行驶控制组件的组合操作，向目标控制车辆发送遥控接管控制指令，以使所述目标控制车辆进入遥控接管模式；

控制指令确定模块，用于在所述遥控接管模式下，根据用户对任一所述预设车辆行驶控制组件的触发操作，以及所述触发操作的操作属性参数确定目标控制指令；

控制指令发送模块，用于将所述目标控制指令发送至所述目标控制车辆，实现对所述目标控制车辆的控制。

11.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：

遥控器，其上设置有车辆行驶控制组件，响应于用户对任一所述车辆行驶控制组件的触发操作，并生成对应的操作信号；

接收器，与遥控器进行通信并获取所述操作信号；

信号转换器，将所述操作信号转换为与目标控制车辆的通信信号相匹配的控制信号；

控制单元，接收并执行所述控制信号，实现如权利要求1-9中任一所述的对所述目标车辆的控制方法。

12.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的自动驾驶汽车控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的自动驾驶汽车控制方法。

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