CN114889876B - 一种用于搬运材料卷的运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及薄材搬运技术领域，尤其涉及一种用于搬运材料卷的运输机器人。本发明提供一种收卷工序和捆扎工序连贯且操作方便的用于搬运材料卷的运输机器人。一种用于搬运材料卷的运输机器人，包括有移动框架、捆扎框和移动架，移动框架上滑动式连接有捆扎框，移动框架的内侧放置有移动架，用于存放捆扎完成的卷料。通过向上拉动上料架，使收卷后的卷料向上移动，让胶带围绕并粘贴在卷料上，并且在气缸驱动切刀向靠近胶带的方向移动的作用下，使得塑料被切断，从而胶带会绑住卷料，达到捆扎卷料的效果，以此能够在收卷后进行自动捆扎，操作简单且方便，无需频繁更换设备即可完此操作，加快了整体的工作效率。

Description

一种用于搬运材料卷的运输机器人

技术领域

本发明涉及薄材搬运技术领域，尤其涉及一种用于搬运材料卷的运输机器人。

背景技术

卷材是指连续成卷的材料，一些材料通常会采用收卷的方式来进行更好的存储或是使用，人们通常会将分条后的卷料进行收卷和捆扎工作，最后再将捆扎完成的卷料运输至各地。

根据专利授权公开号为CN210258166U的一种全自动卷料搬运AGV机器人，包括AGV搬运机器人，AGV搬运机器人的底端均匀安装有多个驱动轮，AGV搬运机器人中端的顶壁上固定安装有隔板，隔板的两侧均设有卷料放置装置，两个卷料放置装置上均平稳放置有两个卷料，卷料包括卷料滚筒和均匀绕设在卷料滚筒上的材料，卷料放置装置包括对称固定安装在AGV搬运机器人顶壁上的两个放置板，两个放置板的顶壁上均对称固定安装有两个安装杆，两个安装杆的顶端均固定安装有安装块。

上述机器人虽然可以通过限位装置自动对卷料进行限位，从而防止移动时卷料发生掉落，提升了搬运的安全性，但是上述机器人在收卷卷料后，不能对卷料进行捆扎操作，需要使用专门的捆扎设备对卷料捆扎，需要频繁更换设备进行收卷和捆扎操作，收卷工序和捆扎工序不连贯，导致操作繁琐且不便，工作效率低下。

为了解决上述现有技术中存在的问题，我们很有必要设计一种收卷工序和捆扎工序连贯且操作方便的用于搬运材料卷的运输机器人，从而达到能够连贯的对卷材进行收卷和捆扎操作，无需频繁更换设备，并且操作方便的效果。

发明内容

为了克服目前运输机器人的收卷工序和捆扎工序不连贯且操作繁琐不方便，需要频繁更换设备的缺点，技术问题为：提供一种收卷工序和捆扎工序连贯且操作方便的用于搬运材料卷的运输机器人。

技术方案是：一种用于搬运材料卷的运输机器人，包括有移动框架、移动架、放置板和电动轮，移动框架的内侧设有用于存放捆扎完成的卷料的移动架，移动架和移动框架下部的两侧均安装有两个电动轮，移动架的内侧连接有至少一个放置板，还包括有捆扎框、上料架、剪叉式升降机、第一电动滑轨、第二电动滑轨、收卷机构、捆扎机构和限位机构，移动框架上滑动式连接有捆扎框，捆扎框的底部开有拱形槽，移动框架的两侧均滑动式连接有上料架，上料架的底部与移动框架之间安装有剪叉式升降机，两个上料架上均安装有第一电动滑轨，两个第一电动滑轨的滑动件上均连接有第二电动滑轨，第二电动滑轨上设有收卷机构，收卷机构用于将卷料自动绕在收卷卷料的内筒上，捆扎框上设有用于对卷料进行捆扎操作的捆扎机构，收卷机构上设有用于对卷料限位防止卷料松散的限位机构。

进一步，收卷机构包括有第一电机、转盘、夹块和第一弹簧，两个第二电动滑轨的滑动件上均连接有第一电机，两个第一电机的输出轴上均连接有转盘，两个转盘相互靠近的一侧均滑动连接有用于固定收卷卷料的内筒的两个夹块，夹块与转盘之间连接有用于辅助夹块固定卷料内筒的第一弹簧。

进一步，捆扎机构包括有安装架、气缸、导向框架、连接块、切刀、放置盘、卷线盘、胶带和涡卷弹簧，捆扎框的两侧均连接有安装架，两个安装架的下部均安装有两个气缸，气缸的伸缩杆上连接有导向框架，位于同一侧的两个导向框架相互靠近的一侧均连接有连接块，连接块上连接有切刀，移动框架的两侧均转动连接有两个放置盘，放置盘上套有卷线盘，卷线盘上绕接有胶带，胶带穿过安装架和导向框架，放置盘与捆扎框之间连接有涡卷弹簧。

进一步，限位机构包括有固定架和限位块，第一电机的上部连接有固定架，转盘位于固定架的内侧，并且转盘与固定架转动连接，两个固定架相互靠近的一侧都均匀间隔地连接有至少两个用于对卷料限位的限位块。

进一步，还包括有夹紧机构，夹紧机构包括有安装块、第一滑轮架、第二电机和第二滑轮架，两个第二电动滑轨的一端均连接有安装块，两个安装块的底部均安装有第二电机，第二电机的输出轴转动式贯穿安装块的底部，两个安装块远离移动框架的一侧均转动式连接有第一滑轮架，第一滑轮架与第二电机的输出轴通过联轴器连接，两个安装块相互靠近的一侧均连接有与第一滑轮架配合让卷料处于紧绷的状态进行收卷的第二滑轮架。

进一步，还包括有拉动机构，拉动机构包括有液压缸、导向架和拉动架，移动架的背部安装有液压缸，移动架的背部转动连接有导向架，导向架位于液压缸的上方，并且液压缸的伸缩杆与导向架的一端活动连接，移动架的背部滑动式连接有拉动架，并且拉动架与导向架的另一端活动连接，拉动架靠近第一滑轮架的一侧均匀间隔地连接有至少两个安装板。

进一步，还包括有减震机构，减震机构包括有安装座、支撑块、第二弹簧、弹性布和导向滚轮，移动架的内底部和放置板的顶部都均匀间隔地连接有至少一个安装座，并且两个安装板的底部也都均匀间隔地连接有至少一个安装座，安装座上转动连接有用于支撑捆扎后的卷料的两个支撑块，支撑块与安装座之间连接有第二弹簧，第二弹簧用于缓冲运输卷料时产生的震动，相邻的两个支撑块之间连接有用于包住卷料的弹性布，支撑块上均匀间隔地转动连接有导向滚轮，导向滚轮能够在取下支撑块上的卷料时对卷料进行导向。

进一步，还包括有推送机构，推送机构包括有第一楔形块、接触块、第二楔形块、第三楔形块和第三弹簧，移动架的背面滑动连接有两个第一楔形块，两个第一楔形块相互靠近的一端均为斜面，并且两个第一楔形块均与相邻的上料架接触，移动架的背面滑动连接有与第一楔形块数量相同的接触块，两个接触块均位于两个第一楔形块的内侧，并且接触块会与移动后的第一楔形块接触，移动架的背面滑动连接有与接触块数量相同的第二楔形块，两个第二楔形块的下端均为斜面，并且两个第二楔形块均位于两个接触块的内侧，移动框架的上部滑动连接有与第二楔形块数量相同且对应的第三楔形块，第三楔形块与第二楔形块的顶部接触，并且第三楔形块呈逐渐向下倾斜状，第三楔形块用于向前推动捆扎框，捆扎框与移动框架之间连接有第三弹簧。

本发明具备以下有益效果：1、通过向上拉动上料架，使收卷后的卷料向上移动，让胶带围绕并粘贴在卷料上，并且在气缸驱动切刀向靠近胶带的方向移动的作用下，使得塑料被切断，从而胶带会绑住卷料，达到捆扎卷料的效果，以此能够在收卷后进行自动捆扎，操作简单且方便，无需频繁更换设备即可完此操作，加快了整体的工作效率。

2、通过以第二电机为驱动力，能够使两个第一滑轮架向相互靠近的一侧转动将放在第二滑轮架上的卷料夹住，以此能够夹住卷料对卷料进行限位，让卷料更加紧绷，让卷料能够规整的收卷在内筒上，不易松散。

3、通过第一楔形块、接触块、第二楔形块和第三楔形块之间的配合，使得上料架向上带动卷料移动的，第三弹簧进行压缩，以此向上拉起上料架的同时能够让捆扎框自动向前移动，无需工作人员手动向前推捆扎框，让捆扎操作更加连贯且方便。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明收卷机构的第一种部分立体结构示意图。

图3为本发明收卷机构的第二种部分立体结构示意图。

图4为本发明收卷机构的第三种部分立体结构示意图。

图5为本发明捆扎机构的第一种部分立体结构示意图。

图6为本发明的图5中A部放大图。

图7为本发明捆扎机构的第二种部分立体结构示意图。

图8为本发明限位机构和夹紧机构的第一种立体结构示意图。

图9为本发明限位机构和夹紧机构的第二种立体结构示意图。

图10为本发明减震机构的第一种立体结构示意图。

图11为本发明减震机构的第二种立体结构示意图。

图12为本发明减震机构的第三种立体结构示意图。

图13为本发明推送机构和拉动机构的立体结构示意图。

图14为本发明推送机构的第一种部分立体结构示意图。

图15为本发明推送机构的第二种部分立体结构示意图。

图16为本发明推送机构的第三种部分立体结构示意图。

图17为本发明的减震机构和拉动机构部分立体结构示意图。

图中零部件名称及序号：1_移动框架，2_捆扎框，3_移动架，31_放置板，32_电动轮，4_上料架，5_剪叉式升降机，6_第一电动滑轨，7_第二电动滑轨，8_收卷机构，81_第一电机，82_转盘，83_夹块，84_第一弹簧，12_捆扎机构，121_安装架，122_气缸，123_导向框架，124_连接块，125_切刀，129_放置盘，1210_卷线盘，1211_胶带，1212_涡卷弹簧，13_限位机构，131_固定架，132_限位块，14_夹紧机构，141_安装块，142_第一滑轮架，143_第二电机，144_第二滑轮架，15_减震机构，152_安装座，153_支撑块，154_第二弹簧，155_弹性布，156_导向滚轮，16_推送机构，161_第一楔形块，162_接触块，163_第二楔形块，164_第三楔形块，165_第三弹簧，17_拉动机构，171_液压缸，172_导向架，173_拉动架，174-安装板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。

实施例1

一种用于搬运材料卷的运输机器人，请查看图1-9，包括有移动框架1、捆扎框2、移动架3、放置板31、电动轮32，上料架4、剪叉式升降机5、第一电动滑轨6、第二电动滑轨7、收卷机构8、捆扎机构12和限位机构13，移动框架1的上部滑动式连接有捆扎框2，捆扎框2的底部开有拱形槽，移动框架1的内侧设有移动架3，移动架3和移动框架1下部的两侧均安装有两个电动轮32，移动架3的内侧上下对称式连接有放置板31，移动框架1的两侧均滑动式连接有上料架4，上料架4的底部与移动框架1之间安装有剪叉式升降机5，两个上料架4上均安装有第一电动滑轨6，两个第一电动滑轨6的滑动件上均连接有第二电动滑轨7，第二电动滑轨7上设有收卷机构8，捆扎框2上设有捆扎机构12，收卷机构8上设有限位机构13。

请查看图1、图2、图3和图4，收卷机构8包括有第一电机81、转盘82、夹块83和第一弹簧84，两个第二电动滑轨7的滑动件上均连接有第一电机81，两个第一电机81的输出轴上均连接有转盘82，两个转盘82相互靠近的一侧均前后对称式滑动连接有夹块83，夹块83与转盘82之间连接有第一弹簧84。

请查看图1、图5、图6和图7，捆扎机构12包括有安装架121、气缸122、导向框架123、连接块124、切刀125、放置盘129、卷线盘1210、胶带1211和涡卷弹簧1212，捆扎框2的两侧均焊接有安装架121，两个安装架121的下部均前后对称式安装有气缸122，气缸122的伸缩杆上连接有导向框架123，位于同一侧的两个导向框架123相互靠近的一侧均连接有连接块124，连接块124上连接有切刀125，移动框架1的两侧均前后对称式转动连接有放置盘129，两个放置盘129上均套有卷线盘1210，卷线盘1210上绕接有胶带1211，胶带1211穿过安装架121和导向框架123，放置盘129与捆扎框2之间连接有涡卷弹簧1212。

请查看图1、图8和图9，限位机构13包括有固定架131和限位块132，第一电机81的上部连接有固定架131，转盘82位于固定架131的内侧，并且转盘82与固定架131转动连接，两个固定架131相互靠近的一侧都均匀间隔地连接有四个限位块132。

需要使用本机器人对卷料进行收卷运输时，首先将本机器人放置在指定位置，再控制第一电动滑轨6的滑动件向外移动，第一电动滑轨6的滑动件带动第二电动滑轨7和收卷机构8和限位机构13移动，待滑动件向外移动至极限后，关闭第一电动滑轨6，这时将用于收卷卷料的内筒的一端插向外移动的收卷机构8内的两个夹块83之间，内筒会通过两个夹块83的倾斜部将两个夹块83向相互靠近的方向推动，相邻的第一弹簧84压缩，然后控制向外移动的第一电动滑轨6的滑动件向内移动复位，第一电动滑轨6通过滑动件带动第二电动滑轨7、收卷机构8、限位机构13和内筒移动，内筒向内移动的过程中会插在另一收卷机构8内的两个卡块83上，使得另一收卷机构8内的两个卡块83也向相互靠近的方向被挤压，相邻的第一弹簧84压缩，待向内侧移动的滑动件移动复位后，第一电动滑轨6，这时两侧的夹块83能够固定住内筒，接着将卷料的一端穿过两侧的限位块132并连接在内筒上，启动第一电机81，第一电机81的输出轴通过转盘82和夹块83带动内筒转动，内筒转动将卷料收卷起，卷料收卷时，两侧的四个限位块132会对卷料限位，使卷料收卷后的大小被限制成两侧四个限位块132内侧之间的大小，由此能够限定卷料的大小，方便控制卷料收卷后的大小和规格，当卷料收卷完成后，关闭第一电机81，将卷料未被卷起的部分切断，再向前推捆扎框2，捆扎框2带动捆扎机构12移动，待捆扎框2上的拱形槽移动至卷料的正上方后，将位于同侧的两个胶带1211相互靠近的一端连接在一起，再控制剪叉式升降机5进行伸展，剪叉式升降机5随之带动上料架4、第一电动滑轨6、第二电动滑轨7、收卷机构8和卷料向上移动，卷料向上移动至拱形槽内后会与胶带1211的黏贴面接触并将接在一起的胶带1211向上推，胶带1211带动卷线盘1210和放置盘129转动，涡卷弹簧1212形变，卷线盘1210会放出胶带1211，并且胶带1211会围绕卷料并粘贴在卷料上，接着控制前后两侧的气缸122伸缩杆伸长，从而前后两侧的导向框架123、连接块124、切刀125会因气缸122伸缩杆的伸长而被向相互靠近的方向推动，之后当前后两侧的切刀125向相互靠近的方向移动与胶带1211接触后，前后两侧的切刀125在向相互靠近的方向移动的作用下会切断胶带1211，接着关闭剪叉式升降机5和前后两侧的气缸122，此时绕在卷料上的胶带1211将卷料绑住，然后因为被卷料推动的胶带1211被切断的原因，涡卷弹簧1212会进行复位并带动放置盘129和卷线盘1210反向转动复位，卷线盘1210反向转动后会将胶带1211绕起，使得前后两侧的胶带1211相互靠近的一端向下被收起，然后控制前后两侧的气缸122伸缩杆收缩，从而前后两侧的导向框架123、连接块124、切刀125会因气缸122伸缩杆的收缩而被向相互远离的方向带动复位，前后两侧的气缸122的伸缩杆收缩复位后，关闭前后两侧的气缸122，之后控制剪叉式升降机5进行收缩，剪叉式升降机5随之带动上料架4、第一电动滑轨6、第二电动滑轨7、收卷机构8和卷料向下移动，由此通过上述操作即可在收卷后立马进行捆扎操作，操作简单且方便，无需更换设备即可完此操作，二次捆扎结束后，工作人员将前后两侧的胶带向相互靠近的一侧接在一起，之后卷料磁吸向下移动的过程中会向下从拱形槽内移出，然后通过控制剪叉式升降机5的伸展和收缩来使卷料升降至合适位置进行存放，待卷料移动至合适位置后，关闭剪叉式升降机5，再控制两个第二电动滑轨7的滑动件向后移动，两个第二电动滑轨7通过滑动件带动收卷机构8、限位机构13和捆扎完成的卷料向后移动，卷料向后移动至合适位置后，关闭两个第二电动滑轨7，然后控制两个第一电动滑轨6的滑动件向相互远离的方向移动，两个第一电动滑轨6通过滑动件带动两侧的第二电动滑轨7、收卷机构8和限位机构13向相互远离的方向移动，两侧收卷机构8向相互远离的方向移动的过程中会松开卷料上的内筒，从而卷料在重力的作用下会向下掉落至放置板31或是移动架3上，并且内筒被松开向下掉落后，两侧的两个夹块83会内筒脱离，第一弹簧84进行复位并带动两侧的两个夹块83向相互远离的方向移动复位，当卷料存放完成后，控制两个第一电动滑轨6的滑动件向相互靠近的方向移动，使两侧的收卷机构8和限位机构13向相互靠近的方向移动复位，两侧的收卷机构8和限位机构13复位后关闭两个第一电动滑轨6，之后控制两个第二电动滑轨7的滑动件向前移动复位，两个第二电动滑轨7随之通过滑动件带动收卷机构8和限位机构13向前移动复位，第二电动滑轨7的滑动件向前移动复位后，关闭两个第二电动滑轨7，再重复上述操作继续对卷料进行收卷、捆扎和存放的操作，需要更换胶带1211时，将残留在卷线盘1210上的胶带1211取下，再将位于同一侧的两个卷线盘1210向远离移动框架1的方向从放置盘129上取下，再将新的胶带1211绕在卷线盘1210上，之后把位于同一侧的两个卷线盘1210放回放置盘129上，并将两个胶带1211的一端分别穿过前后两侧的安装架121和导向框架123，最后将两个胶带1211相靠近的一端连接在一起，即可完成更换胶带1211，最后需要运输卷料时，启动移动架3上的电动轮32，并通过电动轮32控制移动架3向后移动，移动架3带动放置板31和卷料一起移动，卷料被运输至指定位置后，关闭电动轮32，再将移动架3和放置板31上的卷料取下，最后通过电动轮32将移动架3和放置板31移回移动框架1内即可，以此通过上述操作即可使用本机器人。

实施例2

在实施例1的基础之上，请查看图1、图8和图9，还包括有夹紧机构14，夹紧机构14包括有安装块141、第一滑轮架142、第二电机143和第二滑轮架144，两个第二电动滑轨7的前端均栓接有安装块141，两个安装块141的底部前侧均安装有第二电机143，第二电机143的输出轴转动式贯穿安装块141的底部，两个安装块141的前侧均转动式连接有第一滑轮架142，第一滑轮架142与第二电机143的输出轴通过联轴器连接，两个安装块141相互靠近的一侧均连接有第二滑轮架144。

在收卷卷料前，工作人员将卷料放在两个第二滑轮架144上，再将卷料的一端拉至内筒前并连接在内筒上，其后两个第二电机143，两个第二电机143的输出轴随之带动两个第一滑轮架142向相互靠近的一侧转动将放在第二滑轮架144上的卷料夹住，两个第一滑轮架142转动90度后，关闭两个第二电机143，以此能够夹住卷料对卷料进行限位，让卷料更加紧绷，之后卷料收卷的过程中，在第一滑轮架142和第二滑轮架144的作用下，使得卷料能够规整的收卷在内筒上，不易松散，并且第一滑轮架142和第二滑轮架144代替了工作人员的手，无需手动拉着卷料来对卷料进行限位绷紧，给工作人员带来了便利，让收卷工作能够正常的进行，当收卷操作完成后，控制两个第二电机143的输出轴反向转动，两个第二电机143的输出轴随之带动两个第一滑轮架142反向转动打开，以此两个第一滑轮架142反向转动90度后，关闭两个第二电机143即可。

实施例3

在实施例2的基础之上，请查看图1、图13、图16和图17，还包括有拉动机构17，拉动机构17包括有液压缸171、导向架172、拉动架173和安装板174，移动架3背部的左下侧安装有液压缸171，移动架3背部的左下侧转动连接有导向架172，导向架172位于液压缸171的上方，并且液压缸171的伸缩杆与导向架172的一端活动连接，移动架3背部滑动式连接有拉动架173，并且拉动架173与导向架172的另一端活动连接，拉动架173的前侧均匀间隔地连接有三个安装板174。

请查看图1、图10、图11和图12，还包括有减震机构15，减震机构15包括有安装座152、支撑块153、第二弹簧154、弹性布155和导向滚轮156，移动架3的内底部和两个放置板31的顶部均匀间隔地连接有三个安装座152，并且三个安装板174的底部也均匀间隔地连接有三个安装座152，安装座152上前后对称式转动连接有支撑块153，支撑块153与安装座152之间连接有第二弹簧154，相邻的两个支撑块153之间连接有弹性布155，支撑块153上均匀间隔地转动连接有导向滚轮156。

当捆扎完成的卷料被松开，因重力向下掉落后，卷料会掉落在其下相邻的两个支撑块153上，之后在运输卷料前，工作人员控制液压缸171的伸缩杆伸长，液压缸171的伸缩杆随之将导向架172的左部向上推动，使导向架172的右部被向下拉动倾斜，导向架172的右部向下倾斜后会将拉动架173向下拉动，拉动架173随之通过安装板174将安装板174上的安装座152、支撑块153、第二弹簧154、弹性布155和导向滚轮156向下拉动，安装板174上的两个支撑块153向下移动与其下的卷料接触后，卷料上方的两个支撑块153会将卷料夹在下方的两个支撑块153上，并且在安装板174上的两个支撑块153持续向下的作用下，卷料会将上下两侧的两个支撑块153分别向上和向下推动，使得上下两侧的两个支撑块153均进行转动并拉扯相邻的弹性布155，第二弹簧154进行压缩，上下两侧的弹性布155被拉扯后会进行形变并包住卷料，当卷料被完全夹住后，关闭液压缸171，以此通过上述操作能够固定住卷料，防止运输卷料的过程中发生掉落的情况，让运输工作能够顺利的进行，之后在运输卷料的过程中所产生的震动会传递给减震机构15，减震机构15内的第二弹簧154会吸收震动，达到减震的效果，其后需要将卷料取下时，控制液压缸171的伸缩杆收缩，液压缸171的伸缩杆随之将导向架172的左部向下拉动，使导向架172的右部向上被推起，导向架172的右部向上被推起后会将拉动架173向上推动，拉动架173随之通过安装板174将安装板174上的安装座152、支撑块153、第二弹簧154、弹性布155和导向滚轮156向上推动，安装板174上的两个支撑块153向上移动后不再将卷料夹在下方两个支撑块153上，从而上下两侧的两个支撑块153均会在第二弹簧154复位的作用下反向转动复位，从而上下两侧的两个支撑块153不再拉扯相邻的弹性布155，弹性布155进行回弹复位，最后工作人员将卷料从其下的两个支撑块153上取下，在卷料被取下的过程中，导向滚轮156会进行自转并减小卷料取下时的摩擦力，让工作人员能够轻松的取下卷料，给工作人员带来了便利。

实施例4

在实施例3的基础之上，请查看图1、图13、图14、图15和图16，还包括有推送机构16，推送机构16包括有第一楔形块161、接触块162、第二楔形块163、第三楔形块164和第三弹簧165，移动架3的背面左右对称式滑动连接有第一楔形块161，两个第一楔形块161相互靠近的一端为斜面，并且两个第一楔形块161均与相邻的上料架4接触，移动架3的背面左右对称式滑动连接有接触块162，两个接触块162均位于两个第一楔形块161的内侧，并且接触块162会与移动后的第一楔形块161接触，移动架3的背面左右对称式滑动连接有第二楔形块163，两个第二楔形块163的下端均为斜面，并且两个第二楔形块163均位于两个接触块162的内侧，移动框架1的上部左右对称式滑动连接有第三楔形块164，第三楔形块164与第二楔形块163的顶部接触，并且第三楔形块164呈逐渐向下倾斜状，捆扎框2与移动框架1之间连接有第三弹簧165。

需要对收卷后的卷料进行捆扎，且剪叉式升降机5驱动上料架4向上带动第一电动滑轨6、第二电动滑轨7、收卷机构8和卷料向上移动后，上料架4会将第一楔形块161向上推动，第一楔形块161向上移动的过程中会通过其上的斜面将接触块162向靠近第二楔形块163的方向推动，从而接触块162会通过第二楔形块163上的斜面将第二楔形块163向上推动，第二楔形块163被向上推动后会顶起第三楔形块164，第三楔形块164被顶起后会通过其上的斜面将捆扎框2和捆扎框2上的捆扎机构12向前推动，第三弹簧165进行压缩，以此上料架4向上移动的同时能够让捆扎框2自动向前移动，使捆扎框2的拱形槽自动移动至卷料的上方，无需工作人员手动向前推捆扎框2，让捆扎操作更加连贯且方便，之后捆扎结束，且上料架4向下移动后，上料架4不再推动第一楔形块161，从而第三弹簧165进行复位并带动捆扎框2和捆扎机构12向后移动复位，捆扎框2向后移动后会将第三楔形块164向下推动，第三楔形块164随之将第二楔形块163向下推动，第二楔形块163向下移动后会将接触块162反向推动并通过接触块162将第一楔形块161向下推动复位。

以上结合具体实施例描述了本发明实施例的技术原理。这些描述只是为了解释本发明实施例的原理，而不能以任何方式解释为对本发明实施例保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明实施例的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明实施例的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于搬运材料卷的运输机器人，包括有移动框架（1）、移动架（3）、放置板（31）和电动轮（32），移动框架（1）的内侧设有用于存放捆扎完成的卷料的移动架（3），移动架（3）和移动框架（1）下部的两侧均安装有两个电动轮（32），移动架（3）的内侧连接有至少一个放置板（31），其特征在于，还包括有捆扎框（2）、上料架（4）、剪叉式升降机（5）、第一电动滑轨（6）、第二电动滑轨（7）、收卷机构（8）、捆扎机构（12）和限位机构（13），移动框架（1）上滑动式连接有捆扎框（2），捆扎框（2）的底部开有拱形槽，移动框架（1）的两侧均滑动式连接有上料架（4），上料架（4）的底部与移动框架（1）之间安装有剪叉式升降机（5），两个上料架（4）上均安装有第一电动滑轨（6），两个第一电动滑轨（6）的滑动件上均连接有第二电动滑轨（7），第二电动滑轨（7）上设有收卷机构（8），收卷机构（8）用于将卷料自动绕在收卷卷料的内筒上，捆扎框（2）上设有用于对卷料进行捆扎操作的捆扎机构（12），收卷机构（8）上设有用于对卷料限位防止卷料松散的限位机构（13）。

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，收卷机构（8）包括有第一电机（81）、转盘（82）、夹块（83）和第一弹簧（84），两个第二电动滑轨（7）的滑动件上均连接有第一电机（81），两个第一电机（81）的输出轴上均连接有转盘（82），两个转盘（82）相互靠近的一侧均滑动连接有用于固定收卷卷料的内筒的两个夹块（83），夹块（83）与转盘（82）之间连接有用于辅助夹块（83）固定卷料内筒的第一弹簧（84）。

3.根据权利要求2所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，捆扎机构（12）包括有安装架（121）、气缸（122）、导向框架（123）、连接块（124）、切刀（125）、放置盘（129）、卷线盘（1210）、胶带（1211）和涡卷弹簧（1212），捆扎框（2）的两侧均连接有安装架（121），两个安装架（121）的下部均安装有两个气缸（122），气缸（122）的伸缩杆上连接有导向框架（123），位于同一侧的两个导向框架（123）相互靠近的一侧均连接有连接块（124），连接块（124）上连接有切刀（125），移动框架（1）的两侧均转动连接有两个放置盘（129），放置盘（129）上套有卷线盘（1210），卷线盘（1210）上绕接有胶带（1211），胶带（1211）穿过安装架（121）和导向框架（123），放置盘（129）与捆扎框（2）之间连接有涡卷弹簧（1212）。

4.根据权利要求3所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，限位机构（13）包括有固定架（131）和限位块（132），第一电机（81）的上部连接有固定架（131），转盘（82）位于固定架（131）的内侧，并且转盘（82）与固定架（131）转动连接，两个固定架（131）相互靠近的一侧都均匀间隔地连接有至少两个用于对卷料限位的限位块（132）。

5.根据权利要求4所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，还包括有夹紧机构（14），夹紧机构（14）包括有安装块（141）、第一滑轮架（142）、第二电机（143）和第二滑轮架（144），两个第二电动滑轨（7）的一端均连接有安装块（141），两个安装块（141）的底部均安装有第二电机（143），第二电机（143）的输出轴转动式贯穿安装块（141）的底部，两个安装块（141）远离移动框架（1）的一侧均转动式连接有第一滑轮架（142），第一滑轮架（142）与第二电机（143）的输出轴通过联轴器连接，两个安装块（141）相互靠近的一侧均连接有与第一滑轮架（142）配合让卷料处于紧绷的状态进行收卷的第二滑轮架（144）。

6.根据权利要求5所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，还包括有拉动机构（17），拉动机构（17）包括有液压缸（171）、导向架（172）和拉动架（173），移动架（3）的背部安装有液压缸（171），移动架（3）的背部转动连接有导向架（172），导向架（172）位于液压缸（171）的上方，并且液压缸（171）的伸缩杆与导向架（172）的一端活动连接，移动架（3）的背部滑动式连接有拉动架（173），并且拉动架（173）与导向架（172）的另一端活动连接，拉动架（173）靠近第一滑轮架（142）的一侧均匀间隔地连接有至少两个安装板（174）。

7.根据权利要求6所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，还包括有减震机构（15），减震机构（15）包括有安装座（152）、支撑块（153）、第二弹簧（154）、弹性布（155）和导向滚轮（156），移动架（3）的内底部和放置板（31）的顶部都均匀间隔地连接有至少一个安装座（152），并且安装板（174）的底部也都均匀间隔地连接有至少一个安装座（152），安装座（152）上转动连接有用于支撑捆扎后的卷料的两个支撑块（153），支撑块（153）与安装座（152）之间连接有第二弹簧（154），第二弹簧（154）用于缓冲运输卷料时产生的震动，相邻的两个支撑块（153）之间连接有用于包住卷料的弹性布（155），支撑块（153）上均匀间隔地转动连接有导向滚轮（156），导向滚轮（156）能够在取下支撑块（153）上的卷料时对卷料进行导向。

8.根据权利要求7所述的一种用于搬运材料卷的运输机器人，其特征在于，还包括有推送机构（16），推送机构（16）包括有第一楔形块（161）、接触块（162）、第二楔形块（163）、第三楔形块（164）和第三弹簧（165），移动架（3）的背面滑动连接有两个第一楔形块（161），两个第一楔形块（161）相互靠近的一端均为斜面，并且两个第一楔形块（161）均与相邻的上料架（4）接触，移动架（3）的背面滑动连接有与第一楔形块（161）数量相同的接触块（162），两个接触块（162）均位于两个第一楔形块（161）的内侧，并且接触块（162）会与移动后的第一楔形块（161）接触，移动架（3）的背面滑动连接有与接触块（162）数量相同的第二楔形块（163），两个第二楔形块（163）的下端均为斜面，并且两个第二楔形块（163）均位于两个接触块（162）的内侧，移动框架（1）的上部滑动连接有与第二楔形块（163）数量相同且对应的第三楔形块（164），第三楔形块（164）与第二楔形块（163）的顶部接触，并且第三楔形块（164）呈逐渐向下倾斜状，第三楔形块（164）用于向前推动捆扎框（2），捆扎框（2）与移动框架（1）之间连接有第三弹簧（165）。

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