CN114772198B - 一种新型多模式柔性装配流水线及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种新型多模式柔性装配流水线及其控制方法，在方案布局上采用装配单元分离于传输单元的设计方法，发明“非”字型柔性装配流水线及其控制方法。具体方案布局中，装配单元位于“非”字笔画“横”的位置，传输单元位于“非”字笔画“竖”的位置，转向单元位于“非”字笔画“横”和“竖”相交的位置，上下件单元位于“非”字笔画“竖”的端点。这种方案布局使得装配作业不影响物流的顺畅传输，根据待装配产品结构特点及装配工艺的不同，可柔性设置为不同工位数量的U型线或I型线，具备多种应用模式并设计了相应的控制方法，适用于定制化、多品种、小批量订单特点的企业生产不同品种、不同装配工艺、不同节拍的产品。
Description
技术领域
本发明属于装配流水线技术领域，尤其涉及一种新型多模式柔性装配流水线及其控制方法。
背景技术
装配流水线用于设备、可搬移箱、机箱、机柜、家电等产品的装配。在目前的非标装配流水线中，主要分为手动装配流水线、自动化装配流水线、或智能装配流水线。
手动装配流水线存在2种型式，一种是将产品放置于某个固定的生产位置，生产时需要将各种零部件逐一地进行装配，直至整个产品装配完成后再送至储存区，一般多品种的产品型式采用这种型式，生产效率低下，占地面积大，物料流动不起来；另一种是传输单元和装配单元布置于一条线体上，半自动化传输、手动装配，一般小批量的产品采用这种型式，装配流水线型式固定、适用于产品单一，不能适应不同产品复杂度及生产工序数量的产品生产，手动装配节拍不一致时，会导致整条线体堵塞等待；当某个功能出现故障时会造成整条线的停产。
自动化装配流水线针对固定一型或几型产品设计装配流水线体，实现工位间的自动化传输以及装配单元的自动化装配。这种线体适用于固定的产品大批量生产，成本高，柔性低，当改变产品时，会造成整条线体的报废；当线体某个装配单元出现故障时会造成整条线体的停产。
智能装配流水线是在自动化装配流水线的基础上，配置数字化、信息化系统，进行生产数据、工艺数据、质量数据的管理和分配，实现数字化、无纸化、自动化、网络化生产。这种线体适用于固定的多型产品生产，针对产品提前设计好线体结构及数字化、信息化系统，成本高，柔性较高，当改变产品发生，会造成较高的改造成本甚至整条线体的报废；当线体某个装配单元出现故障时会造成整条线的停产。
发明内容
发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现在装配流水线体对于多品种、小批量的设备级产品装配效率低、柔性低；定制化、短平快的产品设计定型前确定不了具体装配工艺，不具备条件论证建设非标自动化装配线。设计定型后，订单周期不允许再进行论证建设非标自动化装配线；当产品发生改变时，会造成较高的改造成本甚至整条线体的报废；当某个装配单元出现故障时会导致整条线的停产等问题，提供一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法。
所述柔性装配流水线包括装配单元、传输单元、转向单元、上件单元和下件单元；
其中，装配单元分离于传输单元，传输单元为两个以上且竖直平行成对设置在装配流水线的中间，装配流水线最上端的两个传输单元的一端分别连接着上件单元和下件单元，装配流水线最上端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元；装配流水线最下端的两个传输单元的一端分别连接着下件单元和上件单元，装配流水线最下端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元，其余的传输单元两端连接的均是传输单元；每个传输单元的中部均螺接固定转向单元，转向单元略低于传输单元；每个传输单元的侧面（左侧或右侧中部）均设置与其垂直的装配单元。
本发明中，采用非字型柔性装配流水线，装配单元分离于传输单元，装配单元位于“非”字笔画“横”的位置，传输单元位于“非”字笔画“竖”的位置，转向单元位于“非”字笔画“横”和“竖”相交的位置，上下件单元位于“非”字笔画 “竖”的端点。
所述流水线包括2x个装配单元、2x传输单元、2x个转向单元、2个上件单元，2个下件单元，x是装配流水线模块组成参数，为自然数；
所述装配单元称为G单元，所述传输单元称为Π单元，所述转向单元称为T单元，所述上件单元称为L单元，所述下件单元称为J单元，上件单元与下件单元结构上左右对称。
建立装配流水线组成模型A：
A= C *MT；
其中装配流水线功能模块矩阵M=[L Π T G J]，组成矩阵C=[2 2x 2x 2x 2]。
装配单元分离于传输单元，装配作业功能与传输功能互不影响，适用于不等节拍的工序流水作业，小节拍的工序工位作业完成但大节拍的工位工序完不成时，可通过设置多个相同大节拍工序工位或大节拍双人双向作业，小节拍作业完成后可直接传输至后2个或更多个大节拍工序工位。
所述的装配流水线布局设计优选x=7，即14个装配单元“非”字型布局，7个装配单元相对设置，中间布置2条“I”型传输线体，传输线体由传输单元、转向单元、上下件单元组成。
具备多种应用模式，可组成1条多工位流水线使用，也可组成2条工位流水线使用。根据不同产品不同复杂度、生产工序数的需求，选择相应装配单元数量的U型线或I型线应用模式。
根据装配产品结构特点、装配工艺，设置型成的14装配单元的U型线、12装配单元U型线加上2装配单元U型线、10装配单元U型线加上4装配单元U型线、8装配单元U型线加上6装配单元U型线以及2条7装配单元I型线，覆盖2个、4个、6个、7个、8个、10个、12个、14个工位的U型线、I型线、U型线。
将组成U型线的装配单元的数量记为2i，定义U型线的阶数为i，相应的U型线记为A-Ui，则14装配模块的U型线应用模式称为7阶U型线，记为A-U7；12装配模块的U型线应用模式称为6阶U型线，记为A-U6；10装配模块的U型线应用模式称为5阶U型线，记为A-U5；8装配模块的U型线应用模式称为4阶U型线，记为A-U4；6装配模块的U型线应用模式称为3阶U型线，记为A-U3；4装配模块的U型线应用模式称为2阶U型线记为A-U2；2装配模块的U型线应用模式称为1阶U型线，记为A-U1；I型线只有一种7装配模块的应用模式，记为A-Ix；
建立U型线A-Ui的组成模型，式中i为U型线的阶数；为装配流水线组成模型A中第1个上件单元；为装配流水线组成模型A中第2x个传输单元；为装配流水线组成模型A中第2x个转向单元；为装配流水线组成模型A中第2x个装配单元；为装配流水线组成模型A中第1个下件单元；x为装配流水线的模块组成参数，为自然数，优选x=7，i取值为1~7。
U型线转角处的转向单元与其他处的转向单元流出方向不同，在i阶A-Ui装配流水线使用模式中，Tn转向单元的下标号n为i或2x-i时，Tn转向单元Ti，T2x-i处于U型线的转角处；识别出U型线转角处的Tn转向单元。设计控制方法如下：
当选择A-Ui的 U型线模式时，执行如下步骤：
步骤1：复位装配流水线；
步骤2：启动装配流水线；
步骤3：操作上件单元L1下降至最低高度，等待人工上件。上件完成后上升至线体传输高度；
步骤4：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，2x]。判断单元下标号n是否小于2x。如果小于2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤5；
如果单元下标号n=2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元T2x、装配单元G2x，跳至步骤10 ；
步骤5：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤6：判断单元下标号n是否等于装配流水线的阶数i，如果等于i，则说明位于U型线的转角处，工件由转向单元Tn=i传输至转向单元Tn=2x-i，传输至装配单元Gn=2x-i，接着进行步骤7；
如果不等于i，则说明不位于U型线的转角处，则跳至步骤8；
步骤7：装配单元Gn=2x-i装配作业完成后，再传输至转向单元Tn=2x-i；
步骤8：更新单元下标号n=n+1；
步骤9：跳回步骤4；
步骤10：装配单元G2x装配作业完成后，依次传输至转向单元T2x、传输单元、下件单元J2；
步骤11：操作下件单元J2下降至最低高度，等待人工下件，下件完成后上升至线体传输高度。
步骤12：装配结束。
当选择A-Ix的I型线模式时：首先执行步骤1~步骤3，然后执行如下步骤：
步骤a1：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，x]。判断单元下标号n是否小于x，如果小于x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤a2；
如果单元下标号n=x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tx、装配单元Gx，跳至步骤a5；
步骤a2：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤a3：更新单元下标号n=n+1；
步骤a4：跳回步骤a1；
步骤a5：装配单元Gx完成装配作业后，依次传输至转向单元Tx、传输单元、下件单元J1；
步骤a6：操作下件单元J1下降至最低高度，等待人工下件。下件完成后上升至线体传输高度。
步骤a7：装配结束。
根据产品复杂度和装配工序设计情况，也可组合成“3个、5个、9个、11个、13个”等奇数个工位的装配流水线，产品装配传输过程中，自动化跳过某个装配单元即可；当某个工位出现故障时，选择设置不故障工位的模式，不会造成整线停产。
对于复杂产品，根据装配产品结构特点、装配工艺，设置选择“14装配单元的U型线”应用模式，通过14道工序进行装配。
对于较为复杂的单一产品，柔性设置选择“12装配单元U线”或“10装配单元U线”的应用模式，通过12道或10道工序进行装配。
对于一般的单一产品，柔性设置选择“8装配单元U线”、“7装配单元I线”、“6装配单元U线”的应用模式，通过8道或7道或6道工序进行装配。
对于简单的单一产品，柔性设置选择“4装配单元U线”或“2装配单元U线” 的应用模式，通过4道或2道工序进行装配。
对于2种产品同时生产时，根据产品复杂程度和装配工序设计，柔性设置选择“12装配单元U线 +2装配单元U线”或“10装配单元U线 +4装配单元U线”或“8装配单元U线 +6装配单元U线”或2条“7装配单元I线”应用模式，进行2种产品的同时在线生产。
所述上件单元和所述下件单元包括升降平台、升降机构、传输滚筒，传输滚筒螺接固定于升降平台，升降平台螺接固定于升降机构；
所述传输单元包括传输平台、倍速链、驱动电机、传动轴，倍速链螺接固定于传输平台两侧，传输平台两侧的倍速链通过传动轴连接固定，驱动电机与传动轴连接固定；
所述转向单元包括转向平台、检测模块、传输滚筒、顶升气缸、导向机构；检测模块螺接固定于转向平台中部，传输滚筒螺接固定于转向平台顶面，顶升气缸螺接固定于转向平台。
所述装配单元包括工艺塌台、装配工作台、传输滚筒、辅助作业工具、平衡器、照明机构、按钮盒、检测定位块，工艺塌台摆放在地面，且设置在装配单元的两侧；传输滚筒螺接固定在装配工作台平面；辅助作业工具通过钢丝绳螺接固定于平衡器，平衡器螺接固定于装配工作台顶部框架；照明机构螺接固定于装配工作台顶部框架；按钮盒螺接固定于装配工作平面；检测定位块螺接固定于装配工作台平面外侧，检测定位块包括接近开关和定位块。
所述控制方法包括：根据待装配产品的复杂程度和流水化装配工序数量设计，操作者选择相应装配单元数量的U型线或I型线模式。
当选择某一装配单元数量I型线模式时，在上下件单元操作按钮盒使得升降平台下降至最低高度，人工进行上件，上件完成后操作按钮盒使得升降平台上升至线体传输高度，操作按钮盒放行，传输滚筒将工件传输至传输单元；传输单元通过倍速链将工件传输至转向单元；转向单元通过检测模块检测到工件到位后，倍速链传输停止，通过顶升气缸将转向平台顶升，启动传输滚筒，通过传输滚筒将工件转向90度传输至装配单元；装配单元检测到工件到位后停止传输滚筒的运动，人工在照明机构照明下，通过辅助作业工具进行人工装配，装配完成后操作按钮盒放行工件，工件通过传输滚筒传输回转向单元；转向单元通过检测模块检测到工件到位后，传输滚筒传输停止，通过顶升气缸将转向平台放下，启动倍速链，通过倍速链将工件转向90度传输至转向单元；转向单元通过检测模块检测到工件到位后，倍速链传输停止，通过顶升气缸将转向平台顶升，启动传输滚筒，通过传输滚筒将工件转向90度传输至装配单元；装配单元检测到工件到位后停止传输滚筒的运动，人工在照明机构照明下，通过辅助作业工具进行人工装配，装配完成后操作按钮盒放行工件，工件通过传输滚筒传输回转向单元，如此进行直至装配完成，进入上下件单元。人工操作按钮盒将升降平台下降至最低高度，人工卸下工件。
当选择某一装配单元数量U型线模式时，与I型线不同的是当进行直至U型线转角处的装配单元完成装配时，U型线的转弯处的2个转向单元同时通过顶升气缸将转向平台顶升，装配单元将工件通过传输滚筒以及U型线的转弯处的2个转向单元将工件传输至U型线另一个转角处的装配单元，装配完成后按以上方法进行下一个装配单元的传输和装配，直至装配完成，进入上下件单元。人工操作按钮盒将升降平台下降至最低高度，人工卸下工件。
有益效果：本发明通过一种“非”字型多模式柔性装配流水线由4个上下件单元、2x个传输单元、2x个转向单元、2x个装配单元（x为自然数）以及控制单元组成，装配单元分离于传输单元，设计 “非”字型柔性装配流水线。根据不同产品的复杂度及装配工序设计情况或线体各个装配单元的故障情况，选择2个、4个、6个、7个、8个、10个、12个、14个装配单元数量的U型线、I型线模式，或3个、5个、9个、11个、13个等奇数工位的装配流水线模式。选择模式后，上下件单件通过升降平台下降至最低点进行人工上件，通过传输单元、转向单元将工件传输至装配单元，人工使用辅助作业工具进行装配作业，该工位装配完成后，通过装配单元、转向单元、传输单元传输至下一个装配单元进行装配作业。直至工件装配完成，通过装配单元、转向单元、传输单元传输至上下件单元。上下件单元通过升降平台将工件下降至最低高度，人工进行下件。
本发明解决能够解决定制化的、不同类的、小批量的整机装配问题。做定制化装配线建设、定制化软件开发，中小型企业一般是承受不了的，一个产品做完一单就不一定有后续订单了。一些定制化的产品，种类很多、批量很小、形状不同、装配工艺不同，未设计出来之前，不知道它的具体装配工艺，一是事前不具备条件建设自动化产线，设计控制软件；二是产品设计出来之后，短平快的项目没有时间去论证、去设计、去建设；三是也不会为了一单去投入大成本建设，如果后续没有业务支撑，损失会很大。
本发明一是解决了手动装配流水线、自动化装配流水线、智能装配流水线等线体型式固定，柔性低，不能适应事先未定义好的不同产品复杂度及生产工序数量的产品生产，装配节拍不一致时，会导致整条线体堵塞等待；当某个功能出现故障时会造成整条线的停产的问题，具备多种应用模式，适用于不用复杂度的产品，可以多种产品同时生产，柔性大，而且装配单元故障或产品发生改变时，不会造成整条线体停产或报废，仍可具备相对合适的模式使用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法示意图（以x=7为例）；
图2是14个装配单元U型装配流水线使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图3是2个装配单元U型装配流水线+12个装配单元U型装配流水线使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图4是4个装配单元U型装配流水线+10个装配单元U型装配流水线使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图5是6个装配单元U型装配流水线+8个装配单元U型装配流水线使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图6是7个装配单元I型装配流水线+7个装配单元I型装配流水线使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图7是跳过某个装配单元型成奇数个装配单元使用模式示意图（2x个装配单元，x=7为例）；
图8是图1中装配单元结构图。
图9是图1中上件（下件）单元结构图。
图10是图1中传输单元结构图。
图11是图1中转向单元结构图。
图12是“非”字型多模式柔性装配流水线控制算法流程图。
具体实施方式
本发明所述柔性装配流水线包括装配单元、传输单元、转向单元、上件单元和下件单元；
其中，装配单元分离于传输单元，传输单元为两个以上且竖直平行成对设置在装配流水线的中间，装配流水线最上端的两个传输单元的一端分别连接着上件单元和下件单元，装配流水线最上端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元；装配流水线最下端的两个传输单元的一端分别连接着下件单元和上件单元，装配流水线最下端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元，其余的传输单元两端连接的均是传输单元；每个传输单元的中部均螺接固定转向单元；每个传输单元的侧面均设置与其垂直的装配单元。
所述流水线包括2x个装配单元、2x传输单元、2x个转向单元、2个上件单元，2个下件单元，x是装配流水线模块组成参数，为自然数；
所述装配单元称为G单元，所述传输单元称为Π单元，所述转向单元称为T单元，所述上件单元称为L单元，所述下件单元称为J单元，上件单元与下件单元结构上左右对称。
建立装配流水线组成模型：
A= C *MT；
其中装配流水线功能模块矩阵M=[L Π T G J]，组成矩阵C=[2 2x 2x 2x 2]。
x=7，根据装配产品结构特点、装配工艺，设置型成的14装配单元的U型线、12装配单元U型线加上2装配单元U型线、10装配单元U型线加上4装配单元U型线、8装配单元U型线加上6装配单元U型线以及2条7装配单元I型线，覆盖2个、4个、6个、7个、8个、10个、12个、14个工位的U型线、I型线、U型线。
将组成U型线的装配单元的数量记为2i，定义U型线的阶数为i，相应的U型线记为A-Ui，则14装配模块的U型线应用模式称为7阶U型线，记为A-U7；12装配模块的U型线应用模式称为6阶U型线，记为A-U6；10装配模块的U型线应用模式称为5阶U型线，记为A-U5；8装配模块的U型线应用模式称为4阶U型线，记为A-U4；6装配模块的U型线应用模式称为3阶U型线，记为A-U3；4装配模块的U型线应用模式称为2阶U型线记为A-U2；2装配模块的U型线应用模式称为1阶U型线，记为A-U1；I型线只有一种7装配模块的应用模式，记为A-Ix。
建立U型线A-Ui的组成模型，式中i为U型线的阶数；为装配流水线组成模型A中第1个上件单元；为装配流水线组成模型A中第2x个传输单元；为装配流水线组成模型A中第2x个转向单元；为装配流水线组成模型A中第2x个装配单元；为装配流水线组成模型A中第1个下件单元。
在i阶A-Ui装配流水线使用模式中，Tn转向单元的下标号n为i或2x-i时，Tn转向单元Ti，T2x-i处于U型线的转角处；识别出U型线转角处的Tn转向单元，如图12所示，控制方法如下：
当选择A-Ui的 U型线模式时，执行如下步骤：
步骤1：复位装配流水线；
步骤2：启动装配流水线；
步骤3：操作上件单元L1下降至最低高度，等待上件，上件完成后上升至线体传输高度；
步骤4：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，2x]，判断单元下标号n是否小于2x，如果小于2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤5；
如果单元下标号n=2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元T2x、装配单元G2x，跳至步骤10 ；
步骤5：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤6：判断单元下标号n是否等于装配流水线的阶数i，如果等于i，则说明位于U型线的转角处，工件由转向单元Tn=i传输至转向单元Tn=2x-i，传输至装配单元Gn=2x-i，接着进行步骤7；
如果不等于i，则说明不位于U型线的转角处，则跳至步骤8；
步骤7：装配单元Gn=2x-i装配作业完成后，再传输至转向单元Tn=2x-i；
步骤8：更新单元下标号n=n+1；
步骤9：跳回步骤4；
步骤10：装配单元G2x装配作业完成后，依次传输至转向单元T2x、传输单元、下件单元J2；
步骤11：操作下件单元J2下降至最低高度，等待下件，下件完成后上升至线体传输高度；
步骤12：装配结束；
当选择A-Ix的I型线模式时：首先执行步骤1~步骤3，然后执行如下步骤：
步骤a1：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，x]，判断单元下标号n是否小于x，如果小于x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤a2；
如果单元下标号n=x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tx、装配单元Gx，跳至步骤a5；
步骤a2：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤a3：更新单元下标号n=n+1；
步骤a4：跳回步骤a1；
步骤a5：装配单元Gx完成装配作业后，依次传输至转向单元Tx、传输单元、下件单元J1；
步骤a6：操作下件单元J1下降至最低高度，等待下件，下件完成后上升至线体传输高度；
步骤a7：装配结束。
所述上件单元和所述下件单元包括升降平台、升降机构、传输滚筒，传输滚筒螺接固定于升降平台，升降平台螺接固定于升降机构；
所述传输单元包括传输平台、倍速链、驱动电机、传动轴，倍速链螺接固定于传输平台两侧，传输平台两侧的倍速链通过传动轴连接固定，驱动电机与传动轴连接固定；
所述转向单元包括转向平台、检测模块、传输滚筒、顶升气缸、导向机构；检测模块螺接固定于转向平台中部，传输滚筒螺接固定于转向平台顶面，顶升气缸螺接固定于转向平台。
所述装配单元包括工艺塌台、装配工作台、传输滚筒、辅助作业工具、平衡器、照明机构、按钮盒、检测定位块，工艺塌台摆放在地面，且设置在装配单元的两侧；传输滚筒螺接固定在装配工作台平面；辅助作业工具通过钢丝绳螺接固定于平衡器，平衡器螺接固定于装配工作台顶部框架；照明机构螺接固定于装配工作台顶部框架；按钮盒螺接固定于装配工作平面；检测定位块螺接固定于装配工作台平面外侧，检测定位块包括接近开关和定位块。
所述控制方法包括：根据待装配产品的复杂程度和流水化装配工序数量设计，选择相应装配单元数量的U型线或I型线模式。
在设备、可搬移箱、机箱、机柜、家电等产品的装配过程中，如何提高多品种、小批量的装配效率，如何具备多种应用模式适应不同复杂度定制化产品的装配，产品改变时也可柔性适应，并且某个或几个装配单元出现故障时不会造成整条线的停产，同时降低用户的投资成本，是本申请希望解决的问题之一。
本发明提供一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，用于各类设备、机箱、机柜、家电等产品的流水化装配生产。所述的“非”字型多模式柔性装配流水线由2x个装配单元、2x个传输单元、2x个转向单元、4个上下件单元以及控制单元组成（x为自然数），布局优选x=7，14个装配单元“非”字型布局，7个装配单元相对设置，具备多种应用模式，可组成1条多工位流水线使用，也可组成2条工位流水线使用。根据装配产品结构特点、装配工艺，可设置型成的“14装配单元的U型线”、“12装配单元U线 +2装配单元U线”、“10装配单元U线 +4装配单元U线”、“8装配单元U线 +6装配单元U线”以及2条“7装配单元I线”，覆盖“2个、4个、6个、7个、8个、10个、12个、14个”工位的U型线、I型线，根据需要也可组合成“3个、5个、9个、11个、13个”工位的装配流水线，适用于从简单到复杂各类设备、机箱、机柜、家电等产品的流水化装配生产，并适用于多种产品混线流水化装配生产。
该种“非”字型多模式柔性装配流水线在装配作业时，根据产品复杂程度、生产工序数量，选择相应装配单元数量的U型线或I型线应用模式。上下件单元通过升降结构下降至上件高度，人工摆放装夹产品；上下件单元通过传输机构将工件传输至第1个转向单元，转向单元按模式转向至第1个装配单元方向，通过传输机构传输至第1个装配单元。装配单元通过控制按钮控制升降单元升高或降低至合适的作业高度，生产人员使用辅助单元中的装配工具进行装配作业。该装配单元模块作业完成后，通过传输单元、转向单元将产品传输至下一个装配单元进行装配作业。如此进行，直至最后一道工序在最后一个装配单元上完成装配作业。产品装配完成后，通过转向单元、传输单元传输至上下件单元。上下件单元通过升降机构下降降低至下件高度，人工将产品搬运下线。
实施例
本实施例是一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，具有多种U型线、I型线模式。根据不同产品结构、装配工序特点和复杂度，柔性选择相应的使用模式。主要具备辅助上下件、自动化传输、辅助装配作业、照明的功能。
如图1所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，由2个上件单元、2x个传输单元、2x个转向单元、2x个装配单元、2个下件单元（x为自然数）组成。以x=7为例，包括上下件单元1、传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、传输单元14、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22、上下件单元23、上下件单元24、装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45、上下件单元46。
如图1、图2所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例。工件从上件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、传输单元14、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22、装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45、从下件单元46下线，形成14个装配单元的U型线模式。
如图1、图3所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例，形成2个装配单元U型装配流水线+12个装配单元U型装配流水线模式。工件从上件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、传输单元14、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45，从下件单元46下线形成12个装配单元的U型线模式。工件从上件单元24上线顺时针经过装配单元25、转向单元26、转向单元21、装配单元22从下件单元23下线形成2个装配单元的U型线模式。
如图1、图4所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例，型成4个装配单元U型装配流水线+10个装配单元U型装配流水线模式。工件从上件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、传输单元14、转向单元15、装配单元16、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45，从下件单元46下线形成10个装配单元的U型线模式。工件从上件单元24上线顺时针经过装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22，从下件单元23下线形成4个装配单元的U型线模式。
如图1、图5所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例，形成6个装配单元U型装配流水线+8个装配单元U型装配流水线模式。工件从上件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45，从上下件单元46下线型成8个装配单元的U型线模式。工件从上件单元24上线顺时针经过装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22，从上件单元23下线形成6个装配单元的U型线模式。
如图1、图6所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例，形成7个装配单元I型装配流水线+7个装配单元I型装配流水线模式。工件从上件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12、装配单元13、传输单元14、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22，从下件单元23下线，形成7个装配单元I型装配流水线模式。工件从上件单元24上线，顺时针经过装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45，从下件单元46下线，形成7个装配单元I型装配流水线模式。
如图1、图7所示，一种“非”字型多模式柔性装配流水线及其控制方法，以x=7为例，跳过某个装配单元形成奇数个装配单元使用模式。工件从上下件单元1上线，顺时针经过传输单元2、转向单元3、装配单元4、传输单元5、转向单元6、装配单元7、传输单元8、转向单元9、装配单元10、传输单元11、转向单元12，不经过装配单元13，继续经过传输单元14、转向单元15、装配单元16、传输单元17、转向单元18、装配单元19、传输单元20、转向单元21、装配单元22、装配单元25、转向单元26、传输单元27、装配单元28、转向单元29、传输单元30、装配单元31、转向单元32、传输单元33、装配单元34、转向单元35、传输单元36、装配单元37、转向单元38、传输单元39、装配单元40、转向单元41、传输单元42、装配单元43、转向单元44、传输单元45、从上下件单元46下线，形成13个装配单元的模式。
如图1图8所示，所述的装配单元包括工艺塌台47、装配平台48、传输滚筒49、辅助作业工具50、平衡器51、照明灯52、按钮盒53、检测定位块54。装配单元的主体是一个铝型材螺顶固定拼装的装配平台48，传输滚筒49通过螺钉螺装固定在装配平台48的工作平面，传输滚筒49的上切面略高于装配平台48的工作平面；平衡器51、照明灯52通过螺钉固定于装配平台48顶部型材，装配平台48顶部两侧对称安装；辅助作业工具50通过钢丝绳固定于平衡器51；按钮盒53通过螺钉固定于装配平台48的工作平面上，靠近主操作位的一侧；检测定位块54螺接固定于装配平台48工作平面上，靠近线体外部的一侧；工艺塌台摆放固定于装配平台48两侧的装配作业站立位置。
如图1、图9所示，所述的上下件单元包括升降机构55、升降平台56、传输滚筒57、按钮盒58。上下件单元的主体是焊接而成的升降平台56，传输滚筒57通过螺钉安装固定于升降平台56的工作平面；传输滚筒57的上切面略高于升降平台56的工作平面；按钮盒58螺接固定于升降平台56的工作平面的外侧，方便操作；升降机构55为链条传动机构，通过螺钉安装固定于上下件单元的一侧；升降平台56通过螺钉安装固定于升降机构55，通过升降机构55进行升降运动。
如图1、图10所示，所述传输单元包括传输平台59、倍速链60、传动轴61、驱动电机62。传输单元的主体是铝型材通过螺钉拼装而成的传输平台59，倍速链60沿着传输方向螺接固定于传输平台59的两侧；两侧倍速链60之间通过端部传动轴61连接，驱动电机62通过法兰与倍速链60、传动轴61螺接固定。
如图1、图11所示，所述转向单元包括传输滚筒63、转向平台64、顶升气缸65、安装板66、导向轴67。顶升气缸65通过螺钉安装固定于安装板66上，在安装板的四角螺接固定4个导向轴67，转向平台64通过4个导向轴67与安装底板连接，中部安装固定在顶升气缸65上，使得转向平台64在顶升气缸65的驱动下可以沿着的导向轴67方向运动。转向平台64中部安装固定有传输滚筒63。
本实施例的工作过程包括选择装配流水线模式和装配流水线自动化传输、流水化装配两个阶段。
在该种“非”字型柔性装配流水线在进行各类产品装配工作时，操作者首先选择相应装配单元数量的U型线或I型线模式。
在上下件单元1或上下件单元24操作按钮盒58使得升降平台下降至最低高度，人工搬运工件上线，上件完成后操作按钮盒58使得升降平台56上升至线体传输高度，操作按钮盒58放行，传输滚筒57将工件传输至传输单元2；传输单元2通过倍速链60将工件传输至转向单元3；转向单元3检测到工件到位后，倍速链60传输停止，通过顶升气缸65将转向平台64顶升，启动传输滚筒63，通过传输滚筒63将工件转向90度传输至装配单元4；装配单元4通过检测模块54检测到工件到位后停止传输滚筒49的运动，人工在照明灯52照明下，通过辅助作业工具50进行人工装配，装配完成后操作按钮盒53放行工件，工件通过传输滚筒49传输回转向单元3；转向单元3检测到工件到位后，传输滚筒63传输停止，通过顶升气缸65将转向平台64放下；传输单元2、传输单元5将通过倍速链60将工件传输至转向单元6；转向单元6检测到工件到位后，倍速链60传输停止，通过顶升气缸65将转向平台64顶升，启动传输滚筒63，通过传输滚筒60将工件转向90度传输至装配单元7；装配单元7通过检测模块54检测到工件到位后停止传输滚筒49的运动，人工在照明灯52照明下，通过辅助作业工具50进行人工装配，装配完成后操作按钮盒53放行工件。如此进行直至装配完成，进入上下件单元23或上下件单元46，人工操作按钮盒58将升降平台56下降至最低高度，人工搬运工件下线，一件工件流水化装配完成。
本发明提供了一种新型多模式柔性装配流水线及其控制方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。
Claims (4)
1.一种多模式柔性装配流水线，其特征在于，所述柔性装配流水线包括装配单元、传输单元、转向单元、上件单元和下件单元；
其中，装配单元分离于传输单元，传输单元为两个以上且竖直平行成对设置在装配流水线的中间，装配流水线最上端的两个传输单元的一端分别连接着上件单元和下件单元，装配流水线最上端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元；装配流水线最下端的两个传输单元的一端分别连接着下件单元和上件单元，装配流水线最下端的两个传输单元的另一端连接下一个传输单元，其余的传输单元两端连接的均是传输单元；每个传输单元的中部均螺接固定转向单元；每个传输单元的侧面均设置与其垂直的装配单元；
所述流水线包括2x个装配单元、2x传输单元、2x个转向单元、2个上件单元，2个下件单元，x是装配流水线模块组成参数，为自然数；
所述装配单元称为G单元，所述传输单元称为Π单元，所述转向单元称为T单元，所述上件单元称为L单元，所述下件单元称为J单元，上件单元与下件单元结构上左右对称；
建立装配流水线组成模型：
A= C *MT；
其中装配流水线功能模块矩阵M=[L Π T G J]，组成矩阵C=[2 2x 2x 2x 2]；
x=7，根据装配产品结构特点、装配工艺，设置成型的14装配单元的U型线、12装配单元U型线加上2装配单元U型线、10装配单元U型线加上4装配单元U型线、8装配单元U型线加上6装配单元U型线以及2条7装配单元I型线，覆盖2个、4个、6个、7个、8个、10个、12个、14个工位的U型线、I型线、U型线；
将组成U型线的装配单元的数量记为2i，定义U型线的阶数为i，相应的U型线记为A-Ui，则14装配模块的U型线应用模式称为7阶U型线，记为A-U7；12装配模块的U型线应用模式称为6阶U型线，记为A-U6；10装配模块的U型线应用模式称为5阶U型线，记为A-U5；8装配模块的U型线应用模式称为4阶U型线，记为A-U4；6装配模块的U型线应用模式称为3阶U型线，记为A-U3；4装配模块的U型线应用模式称为2阶U型线记为A-U2；2装配模块的U型线应用模式称为1阶U型线，记为A-U1；I型线只有一种7装配模块的应用模式，记为A-Ix；
建立U型线A-Ui的组成模型，式中i为U型线的阶数；为装配流水线组成模型A中第1个上件单元；为装配流水线组成模型A中第2x个传输单元；为装配流水线组成模型A中第2x个转向单元；为装配流水线组成模型A中第2x个装配单元；为装配流水线组成模型A中第1个下件单元；
在i阶A-Ui装配流水线使用模式中，Tn转向单元的下标号n为i或2x-i时，Tn转向单元Ti，T2x-i处于U型线的转角处；识别出U型线转角处的Tn转向单元，控制方法如下：
当选择A-Ui的 U型线模式时，执行如下步骤：
步骤1：复位装配流水线；
步骤2：启动装配流水线；
步骤3：操作上件单元L1下降至最低高度，等待上件，上件完成后上升至线体传输高度；
步骤4：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，2x]，判断单元下标号n是否小于2x，如果小于2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤5；
如果单元下标号n=2x，则工件依次传输至传输单元、转向单元T2x、装配单元G2x，跳至步骤10 ；
步骤5：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤6：判断单元下标号n是否等于装配流水线的阶数i，如果等于i，则说明位于U型线的转角处，工件由转向单元Tn=i传输至转向单元Tn=2x-i，传输至装配单元Gn=2x-i，接着进行步骤7；
如果不等于i，则说明不位于U型线的转角处，则跳至步骤8；
步骤7：装配单元Gn=2x-i装配作业完成后，再传输至转向单元Tn=2x-i；
步骤8：更新单元下标号n=n+1；
步骤9：跳回步骤4；
步骤10：装配单元G2x装配作业完成后，依次传输至转向单元T2x、传输单元、下件单元J2；
步骤11：操作下件单元J2下降至最低高度，等待下件，下件完成后上升至线体传输高度；
步骤12：装配结束；
当选择A-Ix的I型线模式时：首先执行步骤1~步骤3，然后执行如下步骤：
步骤a1：各类单元下标号n初始值设定为1，取值范围为[1，x]，判断单元下标号n是否小于x，如果小于x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tn、装配单元Gn，进行步骤a2；
如果单元下标号n=x，则工件依次传输至传输单元、转向单元Tx、装配单元Gx，跳至步骤a5；
步骤a2：装配单元Gn装配作业完成后，再传输至转向单元Tn；
步骤a3：更新单元下标号n=n+1；
步骤a4：跳回步骤a1；
步骤a5：装配单元Gx完成装配作业后，依次传输至转向单元Tx、传输单元、下件单元J1；
步骤a6：操作下件单元J1下降至最低高度，等待下件，下件完成后上升至线体传输高度；
步骤a7：装配结束。
2.根据权利要求1所述的一种多模式柔性装配流水线，其特征在于，
所述上件单元和所述下件单元包括升降平台、升降机构、传输滚筒，传输滚筒螺接固定于升降平台，升降平台螺接固定于升降机构；
所述传输单元包括传输平台、倍速链、驱动电机、传动轴，倍速链螺接固定于传输平台两侧，传输平台两侧的倍速链通过传动轴连接固定，驱动电机与传动轴连接固定；
所述转向单元包括转向平台、检测模块、传输滚筒、顶升气缸、导向机构；检测模块螺接固定于转向平台中部，传输滚筒螺接固定于转向平台顶面，顶升气缸螺接固定于转向平台。
3.根据权利要求2所述的一种多模式柔性装配流水线，其特征在于，所述装配单元包括工艺塌台、装配工作台、传输滚筒、辅助作业工具、平衡器、照明机构、按钮盒、检测定位块，工艺塌台摆放在地面，且设置在装配单元的两侧；传输滚筒螺接固定在装配工作台平面；辅助作业工具通过钢丝绳螺接固定于平衡器，平衡器螺接固定于装配工作台顶部框架；照明机构螺接固定于装配工作台顶部框架；按钮盒螺接固定于装配工作平面；检测定位块螺接固定于装配工作台平面外侧，检测定位块包括接近开关和定位块。
4.根据权利要求3所述的一种多模式柔性装配流水线，其特征在于，所述控制方法包括：根据待装配产品的复杂程度和流水化装配工序数量设计，选择相应装配单元数量的U型线或I型线模式。
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