CN114747997B - 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：通过检测清洁设备的状态信息；根据状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况，从而能够在出现清水箱溢水或漏水异常时，通过预设排水操作将水排出，和/或执行第一预设提示操作，来解决清水箱的水溢出或漏出的问题，避免清水箱溢出或漏出的水流入清洗腔后，因清洗腔漏水或溢水而导致清洁设备异常出水，也即，能够减少清洁设备的异常出水。

Description

清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置、 清洁设备及存储介质。

背景技术

清洁设备可替代人工完成地面的清洁工作，以减轻人为工作量。其中，清 洁设备可包括清水箱和污水箱，清水箱用于在地面清洁的过程中对清洁设备的 清洁件(如拖擦件)等进行清洗，以提高地面清洁效果；污水箱用于收集污水。然而，在清洁设备的清水箱出现破损或清水箱的补水时长设置不恰当或清水箱 内的水位检测装置损坏等情况下，容易因清水箱漏水或溢水使清洁设备异常出 水而打湿地面。清洁设备通过移动至指定区域，例如有地漏的区域，以减少地 面积水量，如此，并不能有效减少清洁设备的异常出水。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及 计算机可读存储介质，旨在解决清洁设备的溢水或漏水异常问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁设备的控制方法，应用于清洁设备， 所述清洁设备包括水路系统，所述水路系统包括清水箱和清洗腔，以及连接所 述清水箱和所述清洗腔的第一通路，所述方法包括：

检测清洁设备的状态信息；

根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清水 箱存在漏水或溢水的异常情况。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁设备的控制装置，所述清 洁设备包括水路系统，所述水路系统包括清水箱和清洗腔，以及连接所述清水 箱和所述清洗腔的第一通路，所述清洁设备的控制装置包括：

检测模块，用于检测清洁设备的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

执行模块，用于若存在溢水或漏水，则执行预设排水操作，和/或，执行第 一预设提示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括 存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的 控制程序，所述清洁设备的控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述 的清洁设备的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计 算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被 处理器执行时实现上述任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介 质，通过检测清洁设备的状态信息；根据状态信息判断所述清水箱是否存在溢 水或漏水；若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提 示清水箱存在漏水或溢水的异常情况，从而能够在出现清水箱溢水或漏水异常时，通过预设排水操作将水排出，和/或执行第一预设提示操作，来解决清水箱 的水溢出或漏出的问题，避免清水箱溢出或漏出的水流入清洗腔后，因清洗腔 漏水或溢水而导致清洁设备异常出水，也即，能够减少清洁设备的异常出水。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的清洁设备的结构示意图；

图2为本发明清洁设备的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一实施例涉及的清洁设备的示例性结构示意图；

图4为本发明另一实施例涉及的清洁设备的示例性结构示意图；

图5为本发明清洁设备的控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明清洁设备的控制方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明清洁设备的控制方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明清洁设备的控制方法第七实施例的流程示意图；

图9为本发明清洁设备的控制方法第八实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说 明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定 本发明。

本申请实施例涉及的清洁设备可包括清洁机器人、基站，或者其他类型的 清洁设备，如手持清洁设备。其中，清洁机器人可用于对地面进行自动清洁， 具体的应用场景可包括家庭室内清洁或大型场所清洁等。以清洁机器人为例， 清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。在清洁机 器人上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。对于扫地机器人来说，清 洁组件包括扫地组件和吸尘装置，在清洁过程中，扫地组件将灰尘、垃圾等扫 到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，扫地组件可包 括边刷组件。对于拖地机器人来说，清洁组件可包括拖擦组件，该拖擦组件与 地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面 的清洁。

其中，清洁设备中可以设置多个功能组件，所设置的功能组件可包括以下 至少一种：尘盒、污水箱、清洗腔、扫地件(边刷、滤芯)、拖地件(拖布)、 换水模块(滤网)、清水箱(抽水口海绵)、清洁物料装载模块(清洁液)、洗地 滚刷以及海帕等。其中，清洁设备的清洗腔和清水箱之间可形成第一通路，以 在执行清洁任务时通过第一通路将清水箱内的水抽吸至清洗腔内，以便于执行 清洁任务；清洗腔和清水箱之间形成有第二通路，可通过第二通路使清水箱漏 出或溢出的水流入清洗腔，防止清水箱漏水或溢水时对清洁设备内部造成损坏 或者水流到地面打湿地面等；清洗腔与污水箱之间形成有第二通路，可将清洗腔内的水经由第二通路输送至污水箱内，防止清洗腔溢水或漏水或者清洗腔内 的水或清洗腔内的水使用完毕后无法及时清理等；污水箱内还设置有污水排水 通路，可将污水箱内的水经由污水排水通路排出，以及时对污水箱内的污水进 行清理。

为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，该基站可用 于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时， 清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，清洁机器人 的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗，基站还可用 于对清洁机器人的拖擦件(如拖布)进行清洁。具体来说，拖擦清洁机器人可 移动到基站上，通过基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。 基站除了实现上述功能，还可以通过基站对机器人进行管理，使机器人在执行 清洁任务的过程中，更加智能地对机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。

其中，在清水箱漏出或溢出的水经第二通路流入清洗腔后，若清洗腔漏水 或者不及时对清洗腔内的水排出，则清洁设备会存在异常出水现象。因此，本 方案提出一种清洁设备的控制方法，该方法可应用于基站、清洁机器人等清洁 设备，以减少清洁设备的异常出水。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的清洁设备的硬件结构示意图。

如图1所示，该清洁设备可包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002， 通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。或者，该清洁设备可包括清洁设备的控制装置，所述清洁设备的控制装置可包括： 处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003 用于实现这些组件之间的连接通信。其中，存储器1002可以是高速RAM存储 器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器 1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁设备的结构并不构成对清洁 设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不 同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括清洁设备 的控制程序。

在图1所示的清洁设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储 的清洁设备的控制程序，并执行以下清洁设备的控制方法的各个实施例的相关 步骤。

需要说明的是，以下各实施例提出的清洁设备的控制方法的各个实施例的 执行主体可以是清洁设备也可以是清洁设备的控制装置。可选地，清洁设备的 控制装置可设置于清洁设备，或者独立于清洁设备设置。当清洁设备的控制装 置独立于清洁设备设置时，可与清洁设备通信连接。以下将以清洁设备作为执 行主体为例对清洁设备的控制方法的各个实施例进行说明。可选地，本申请实施例涉及的清洁设备可以包括清洁机器人和/或基站。清洁机器人和基站可集成 在一起作为清洁设备，或者清洁机器人和基站可独立设置单独作为清洁设备。

基于上述清洁设备的硬件结构，提出本发明清洁设备的控制方法的第一实 施例。参照图2，本实施例中，所述清洁设备的控制方法包括以下步骤：

步骤S10：检测清洁设备的状态信息；

步骤S20：根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

步骤S30：若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作， 以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

需要说明的是，本实施例所应用的清洁设备可包括清水箱和清洗腔。其中， 清洗腔与清水箱之间形成有第一通路，可通过第一通路使清水箱漏出或溢出的 水流入清洗腔内，以防止清水箱漏水或溢水流入清洁设备的机体内部对清洁设 备造成损坏或流出清洁设备打湿地面；清洗腔和清水箱之间还形成有第五通路， 可通过第五通路将清水箱内的水抽吸至清洗腔内以便于执行清洁任务。

具体实施中，清洁任务具体可包括对清洁机器人的功能组件进行清洁的清 洁任务(包括但不限于拖布清洁任务)或清洁设备的自清洁任务(包括但不限 于基站的自清洁任务)。拖布清洁任务是指基站对清洁机器人上脏污的拖布进行 清洁的任务，例如，清洁机器人在拖地任务中，拖布脏污后清洁机器人回到基 站，由基站对拖布进行清洁；基站自清洁任务是指基站对内部进行自清洁的任 务。

其中，清洁设备的状态信息可包括以下至少一个：水路系统的清洗腔内的 清水箱内的水位；水路系统的清洗腔内水量；清洁设备的执行清洁任务状态； 清洁设备的第一通路的水流信息。其中，清洁设备的执行清洁任务状态具体可 包括清洁设备是否在执行清洁任务以及执行何种清洁任务。

在清水箱的壳体损坏或清水箱的防溢水检测装置损坏等情况下，会导致清 水箱出现漏水或溢水等异常出水现象。而在清水箱出现漏水或溢水现象时，若 不及时发现与处理，则会导致清水箱漏出或溢出的水流入清洁设备内部或流向 地面，致使清洁设备异常出水或损坏。因而，为了减少因清水箱异常出水导致 的清洁设备异常出水或损坏，可通过第一通路使清水箱漏出或溢出的水流入清洗腔内。

具体实施中，通过清洗腔内的水位或污水箱内的水量可以判定可能有来自 第一通路的水，进而判断清水箱是否存在溢水或漏水。也可通过清洗腔内的水 位和执行清洁任务状态或污水箱内的水量和执行清洁任务状态判定是否有来自 第一通路的水，进而判断清水箱是否存在溢水或漏水。若判定清水箱存在溢水 或漏水，则可执行预设排水操作，将清洗腔内的水排出，解决溢水或漏水问题；或者，若判定清水箱存在溢水或漏水，则可执行第一预设提示操作，以提示用 户清水箱存在漏水或溢水的异常情况，使用户能够及时发现异常，解决溢水或 漏水问题；或者，若判定清水箱存在溢水或漏水，则可执行预设排水操作和第 一预设提示操作，不仅能够及时将清洗腔内的水排出也能及时将异常情况告知 用户，起到双重保障作用。

本实施例中，通过检测清洁设备的状态信息；根据状态信息判断所述清水 箱是否存在溢水或漏水；若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提 示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况，从而能够在出现清水箱溢 水或漏水异常时，通过预设排水操作将水排出，和/或，执行第一预设提示操作， 来解决清水箱的水溢出或漏出的问题，避免清水箱溢出或漏出的水流入清洗腔 后，因清洗腔漏水或溢水而导致清洁设备异常出水，从而能够减少清洁设备的 异常出水。

可选地，清水箱包括储水容器和隔水层，可在清水箱的储水容器外侧设置 用于盛装清水箱漏出或溢出的水的隔水层，以对清水箱的漏水或溢水进行缓冲。 然而，毕竟隔水层的储水容量有限，为了能够及时对清水箱漏出或溢出的水进 行相应的处理，可通过在清水箱的隔水层底部开设导流孔使清水箱与清洗腔连 通形成第一通路，以通过该第一通路及时将清水箱漏出或溢出的水引流至清洗腔内，避免因处理不及时导致隔水层内的积水溢出而使清洁设备异常出水或损 坏；或者，可在清水箱的隔水层内部与清洗腔内部之间增加排水管路以使清水 箱与清洗腔之间形成第一通路，使得在检测到清水箱的隔水层内部有水时，可通过第一通路内的排水装置(如排水泵)及时将清水箱的隔水层内部的水输送 至清洗腔内，以防止清水箱漏水或溢水。当然，还可通过其他方式使清水箱与 清洗腔之间形成第一通路，此处仅做列举，不作具体限定。可选地，隔水层的 储水容量小于清洗腔的储水容量。

为了使清水箱漏出或溢出的水能够经第一通路及时流入清洗腔内，需要保 持第一通路的畅通。可选地，为了保持第一通路的畅通可对第一通路进行定期 检测，以防止第一通路堵塞。例如，可在清水箱进入第一通路的堵塞测试模式 后，通过堵塞测试管路向第一通路内注水，然后通过设置于所述第一通路内的 至少一个检测装置(如水流量计)进行水流检测，在检测到第一通路内有水流 流出且水流量正常时，认为第一通路处于畅通状态，而在第一通路内并无水流通过或水流量异常时，认为第一通路存在堵塞。在检测到第一通路处于畅通状 态时，可停止通过堵塞测试管路向第一通路内注水。可选地，为了提高水流检 测的准确性，可在第一通路的出水口处设置至少一个检测装置，以检测第一通 路内的水流流出情况。

由于清洗腔的储水容量也是有限的，在存在清水箱漏出或溢出的水通过第 一通路流入清洗腔后，会导致清洗腔内的水量增加，为了避免清洗腔溢水导致 清洁设备异常出水或损坏，需要及时对清洗腔进行水量处理，以减少清洗腔内 的水量，防止清洗腔溢水，进而减少清洁设备的异常出水。

可选地，所述水路系统还包括污水箱；所述预设排水操作包括：

将所述清洗腔内的水输送至污水箱；或，

将所述清洗腔内的水输送至所述清洁设备外部。

可选地，所述水路系统还包括第一排水泵，以及连接所述清洗腔和所述污 水箱的第二通路；所述将所述清洗腔内的水输送至污水箱的步骤，包括：

开启所述第一排水泵，以将清洗腔内的水经由第二通路输送至污水箱；或，

所述水路系统还包括第一排水泵，以及连接所述清洗腔和清洁设备外部的 第三通路；所述将所述清洗腔内的水输送至所述清洁设备外部的步骤，包括：

开启所述第一排水泵，以将清洗腔内的水经由第三通路输送至清洁设备外 部。

其中，清洗腔与污水箱之间形成有第二通路，可将清洗腔内的污水输送至 污水箱。具体地，可先判断是否存在来自于第一通路的水。其中，判断是否存 在来自于第一通路的水的判断依据可包括以下至少一个：(1)清洗腔内的水位；(2)清洗腔内的水量；(3)清洗腔内的水位和执行清洁任务状态；(4)清洗腔 内的水量和执行清洁任务状态。然后，根据是否存在来自于第一通路的水，则 判定清水箱是否存在溢水或漏水。其中，在存在来自于第一通路的水时，判定 清水箱存在溢水或漏水。而在清水箱存在溢水或漏水时，可将清洗腔内的污水输送至污水箱，以防止清洗腔溢水而使清洁设备异常出水。

其中，连接所述清洗腔和清洁设备外部的第三通路，可将清洗腔内的水输 送至清洁设备外部。具体地，可先判断是否存在来自于第一通路的水。其中， 判断是否存在来自于第一通路的水的判断依据可包括以下至少一个：(1)清洗 腔内的水位；(2)清洗腔内的水量；(3)清洗腔内的水位和执行清洁任务状态； (4)清洗腔内的水量和执行清洁任务状态。然后，根据是否存在来自于第一通 路的水，则判定清水箱是否存在溢水或漏水。其中，在存在来自于第一通路的水时，判定清水箱存在溢水或漏水。而在清水箱存在溢水或漏水时，可将清洗 腔内的污水输送至污水箱，以解决清水箱溢水或漏水的问题。

可选地，清洁设备可同时包括连接所述清洗腔和污水箱的第二通路和连接 清洗腔和清洁设备外部的第三通路，使得在清水箱存在溢水或漏水时，既可以 将清洗腔内的污水输送至污水箱，也可以将清洗腔内的污水输送至清洁设备外 部，更够更加高效以及更加灵活地解决清水箱溢水或漏水的问题。

本发明第二实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2所示的第 一实施例，所述状态信息包括清洗腔内的水位或清洗腔内的水量；所述根据所 述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位或所述清洗腔内的水量达到第一 预设水量，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

具体地，可实时检测清洗腔内的水位或清洗腔内的水量，若检测到清洗腔 内的水位达到第一预设水位或检测到清洗腔内的水量达到第一预设水量，则认 为清洗腔内的水位或清洗腔内的水量已经达到清洗腔内相应的防溢水阈值，此 时，可将清洗腔内的水输送至清洁设备的污水箱内，以防止清洗腔溢水。

其中，第一预设水量为清洗腔内的防溢水水量阈值，第一预设水位为清洗 腔内的防溢水水位阈值，对于第一预设水量和第一预设水位的具体数值可根据 实际需求设定，此处不作具体限定。例如，可将第一预设水量设置为清洗腔内 可支持的最大防溢水量，将第一预设水位设置为清洗腔内可支持的最大防溢水 位，以减少对清洗腔进行排水的排水次数，防止频繁排水的操作增加清洁设备的使用能耗。如此，在正常工况下清洗腔的水位并不会达到该最大防溢水位且 清洗腔的水量也并不会达到该最大防溢水量，因存在清水箱漏出或溢出的水通 过第一通路流入清洗腔才会导致清洗腔内的水位上升至第一预设水位或清洗腔 内的水量增加至第一预设水量，此时，及时对清洗腔进行排水，能够防止清水 箱漏出或溢出的水通过第一通路流入清洗腔后依然存在溢出风险。

可选地，可将第一预设水位设置为高于清洁设备执行清洁任务时所需的水 位以及低于清洗腔所能达到的最高水位，对应地，可将第一预设水量设置为高 于清洁设备执行清洁任务时所需的水量以及低于清洗腔所能达到的最大储水 量。如此，可以防止在清洁设备正常执行清洁任务时，对清洗腔进行排水导致 清洗腔内的水量不足而影响清洁任务的执行效果。

可选地，清洗腔内设置有水位检测装置(如水位传感器)或水量检测装置(如电容传感器)，可用于检测清洗腔内的水位或清洗腔内的水量。可选地，也 可通过集成有水位检测装置和水量检测装置的水位水量检测装置同时对清洗腔 内的水位和水量进行检测，如此，在清洗腔内的水位和水量中的至少一个满足 相应的条件时，均认为满足清洗腔的排水条件，需要对清洗腔进行排水，以防 止漏判或判断不及时导致排水不及时，进而导致清洗腔溢水。至于水位检测装置、水量检测装置或水位水量检测装置在清洗腔内的安装位置，可根据实际需 求设定，此处不作具体限定。

例如，如图3所示，清洁设备1包括清水箱2、清洗腔3、污水箱4和导流 孔5。当清洁设备1的清水箱2出现漏水或溢水情况时，可通过清洁设备1内 部的导流孔5，将清水箱2溢出或漏出的水，定向引导至清洁设备1底部的腔 体(如清洗腔3)内，以防止清水箱2漏水或溢水。

清洗腔3底部设置有水位检测装置6和吸水口7，水位检测装置6用于 检测清洗腔3内部的水位，吸水口7与清水箱2之间形成有第一通路，用于将 清洗腔3内的水抽吸至污水箱4内，以防止清洗腔3溢水；污水箱4上设置有气口8和污水进水口9，可通过气口8使污水箱4内形成负压，以将污水箱4 内的水抽出；污水进水口9与吸水口7之间可形成第二通路，使得可通过第二 通路将清洗腔3内的水输送至污水箱4内。进而，可在检测到清洗腔内部的水位达到第一预设水位时，通过清洗腔3内设置的吸水口7，将清洗腔3内的水 经由第二通路抽吸至污水箱4内。

可选地，清洗腔与污水箱之间形成的第二通路内设置有排水装置(记为第 一排水装置)，可通过第一排水装置将清洗腔内的水经由该第二通路输送至污水 箱内。可选地，第一排水装置指的是具有排水功能的动力装置，具体可以是排 水泵或其他集成有排水泵的动力装置等，此处不作具体限定。

可选地，以排水泵作为第一排水装置时，可在清洗腔与污水箱之间形成的 第二通路内设置排水泵(记为第一排水泵)，使得通过开启第一排水泵，可将清 洗腔内的水经由第二通路输送至污水箱内。

例如，如图4所示，清洁设备1的清洁设备还包括排水管路10和排水泵11；其中，排水管路10的一端连接污水箱4的污水进水口9，另一端连接清洗 腔3的吸水口7；排水泵11用于在检测到清洗腔3底部漏水或清洗腔3溢水时， 将清洗腔3内的水抽到污水箱4内。

可选地，对清洗腔进行排水，以将清洗腔内的水输送至污水箱内时，具体 的排水方式可以是：按照设定排水时长进行排水，或者是，根据清洗腔内的水 量进行自动排水等；并且，考虑到清洗腔的用水需求以及污水箱的储水能力， 在每次对清洗腔进行排水时，可结合污水箱内的水量以及清洗腔的用水需求 (如，是否执行清洁任务，执行何种清洁任务)对清洗腔进行部分排水或者是 将清洗腔内的水全部排走。

例如，在污水箱内的剩余储水空间充足时，可将清洗腔内的水全部输送至 污水箱中；由于清水箱内溢出或漏出的水为清水，可用于执行清洁任务，以减 少水资源的浪费，可在满足执行清洁任务的水量需求的基础上，将清洗腔内多 余的水输送至污水箱内，以防止清洗腔溢水；在清洁设备不存在用水需求且污 水箱内的储水空间不足时，也可先从清洗腔内抽取部分水至污水箱内，待污水箱水满将污水排出后再继续对清洗腔进行排水。

本实施例中，通过在清洗腔内的水位达到第一预设水位或清洗腔内的水量 达到第一预设水量时，将清洗腔内的水输送至污水箱内，可以防止污水箱内的 水位过高或水量过剩导致清洗腔溢水，进而防止因清洗腔溢水导致清洁设备异 常出水。

参照图5，本发明第三实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2 所示的第一实施例，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及 所述清洗腔内的水位，或者，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务 状态以及所述清洗腔内的水量；所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存 在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位且所述清洁设备未执行清洁任 务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量且所述清洁设备未执行清 洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

具体步骤如下：

步骤S101：检测清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位或 清洗腔内的水量；

步骤S11：若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位且所述清洁设备未执 行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量且所述清洁设备 未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水；

步骤S30：执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清 水箱存在漏水或溢水的异常情况。

清洁设备执行清洁任务与清洁设备未执行清洁任务时，清洗腔内的水量和 水位情况会有所差异。

其中，在未执行清洁任务时，清洁设备无需经第五通路将清水箱内的水抽 吸至清洗腔内。此时，若清洗腔内有水，则清洗腔内的水可能包括经第一通路 流入清洗腔内的清水箱漏出或溢出的水。

在清水箱漏出或溢出的水经第一通路流入清洗腔后，会导致清洗腔内的水 量和水位增加。此时，为了避免清洗腔内的水量增加导致清洗腔溢水，可设置 相应的防溢水阈值(如，水量阈值或水位阈值)，以防止清洗腔水满溢出。

具体地，在清洁设备未执行清洁任务时，可在清洗腔内的水位达到第一预 设水位或者清洗腔内的水量达到第一预设水量时，对清洗腔进行排水，以将清 洗腔内的水排出至污水箱内或清洁设备外部。如此，不仅能够防止清洗腔水满 溢出，而且在清洁设备未执行清洁任务时对清洗腔进行排水，解决清水箱溢水 或漏水的问题。

其中，第一预设水量可以是低于清洁设备的最大储水量的任意水量，第一 预设水位可以是低于清洁设备的最高水位的任意水位，可根据实际需求设定， 此处不作具体限定。至于将清洗腔内水输送至污水箱内的方式可参照上一实施 例，此处不再赘述。

本实施例中，通过在清洗腔内的水位达到第一预设水位且清洁设备未执行 清洁任务时，或者，在清洗腔内的水量达到第一预设水量且清洁设备未执行清 洁任务时，将清洗腔内的水输送至污水箱内，能够有效防止清洗腔溢水，以及 防止对清洗腔进行排水而影响清洁任务的执行。

参照图6，本发明第四实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2 所示的第一实施例，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及 所述清洗腔内的水位，或者，所述状态信息包括清洁设备的执行清洁任务状态 以及所述清洗腔内的水量；所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢 水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位后继续增加且所述清洁设备未执 行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量后继续增加且所 述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

具体步骤如下：

步骤S101：检测清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位或 清洗腔内的水量；

步骤S12：若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位后继续增加且所述清 洁设备未执行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量后继 续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水；

步骤S30：执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清 水箱存在漏水或溢水的异常情况。

在未执行清洁任务时，清洁设备无需经第五通路将清水箱内的水输送至清 洗腔内。此时，若清洗腔内有水，则清洗腔内的水可能包括经第一通路流入清 洗腔内的清水箱漏出或溢出的水，也可能包括清洗腔内本身已经储存的水，如 执行完清洁任务后未及时抽走的水；或者清洗腔内预先存储的用于执行清洁任 务的水等。

于是，在清洁设备并未执行清洁任务时，若清洗腔内的水位达到第一预设 水位或清洗腔内的水量达到第一预设水量，则可能是存在清水箱漏出或溢出的 水经第一通路流入清洗腔内使清洗腔内的水位达到第一预设水位或清洗腔内的 水量达到第一预设水量。

为了减低清洗腔的溢水风险，可在清洁设备并未执行清洁任务，清洗腔内 的水位达到第一预设水位，且清洗腔内的水位上升或水量增加时，将清洗腔内 的水输送至清洁设备的污水箱内；或者，可在清洁设备并未执行清洁任务，清 洗腔内的水量达到第一预设水量，且清洗腔内的水位上升或水量增加时，将清 洗腔内的水输送至清洁设备的污水箱内。

其中，第一预设水量可以是低于清洁设备的最大储水量的任意水量，第一 预设水位可以是低于清洁设备的最高水位的任意水位，可根据实际需求设定， 此处不作具体限定；将清洗腔内的水输送至清洁设备的污水箱内的方式可参照 上述第一实施例的相关描述，此处不再赘述。

本发明第五实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2所示的第 一实施例，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗 腔内的水位，或者，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及 所述清洗腔内的水量；所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或 漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位持续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，或者， 若所述清洗腔内的水量持续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述 清水箱存在溢水或漏水。

具体地，在清洁设备未执行清洁任务时，若清洗腔内的水位或清洗腔内的 水量持续增加，可以对清洗腔进行排水，以将清洗腔内的水排出至污水箱内或 清洁设备外部。如此，不仅能够防止清洗腔水满溢出，而且在清洁设备未执行 清洁任务时对清洗腔进行排水，解决清水箱溢水或漏水的问题。

参照图7，本发明第六实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2 所示的第一实施例，所述第一通路用于供所述清水箱漏出或溢出的水流入所述 清洗腔；所述状态信息包括所述第一通路的水流信息，所述根据所述状态信息 判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若检测到所述第一通路内存在水流，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

具体步骤如下：

步骤S102：检测第一通路的水流信息；

步骤S13：若检测到所述第一通路内存在水流，则判定所述清水箱存在溢 水或漏水；

步骤S30：执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清 水箱存在漏水或溢水的异常情况。

由于清水箱漏出的水或溢出的水会经第一通路流入清洗腔内，因而，可在 第一通路内设置水流检测装置(如水流量计)，以检测第一通路内的水流情况， 进而，根据第一通路内的水流情况判定是否存在来自第一通路的水流入清洗腔 内；或者，针对清洁设备的不同任务状态，采用不同的判定方式。

例如，在清洁设备执行清洁任务时，若清洗腔内的水量达到执行清洁任务 所需的水量或清洗腔内的水位达到执行清洁任务所需的水位后，清洗腔内的水 量或清洗腔内的水位在增加，则认为存在来自第一通路的水流入清洗腔内；而 在清洁设备未执行清洁任务时，若检测到清洗腔内的水量或清洗腔内的水位增 加，则认为存在来自第一通路的水流入清洗腔内；或者，在清洁设备执行洗拖布任务时，若清洗腔内的水量达到洗拖布所需的最大水量或清洗腔内的水位达 到洗拖布所需的最大水位后，在清洗腔内的水量或清洗腔内的水位增加时，认 为存在来自第一通路的水流入清洗腔内；在清洁设备执行自清洁任务时，若清 洗腔内的水量达到自清洁所需的最大水量或清洗腔内的水位达到自清洁所需的 最大水位后，在清洗腔内的水量或水位增加时，认为存在来自第一通路的水流 入清洗腔内。

可选地，由于第一通路的出水口与清洗腔连通，可在第一通路的出水口处 设置水流检测装置，以检测第一通路出水口处的水流情况。其中，在检测第一 通路的出水口处存在水流流动时，认为存在来自第一通路的水流入清洗腔内。 如此，通过设置于第一通路的出水口处的水流检测装置可以更加及时、准确地 对经第一通路流入清洗腔内的水流情况进行检测。

在检测到来自第一通路的水流入清洗腔时，说明存在清水箱漏出或溢出的 水流入清洗腔内。而在存在清水箱漏出或溢出的水流入清洗腔内时，会使清洗 腔内的水量增加以及水位上升，进而使清洗腔存在溢水风险。因而，为了降低 清洗腔的溢水风险，可在检测到来自第一通路的水流入清洗腔时，对清洗腔进行排水，以将清洗腔内的水输送至清洁设备的污水箱内。

在一实施例中，在检测到存在水流经第一通路流入清洗腔时，还可执行第 一预设提示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况，以便于用户及时 对清水箱漏出或溢出的水流入清洗腔进行相应处理。

例如，可在清洁设备的显示屏上以文字或图标等方式输出异常提示信息， 以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况；和/或，将异常提示信息发送至清洁 设备的控制装置，由清洁设备的控制装置输出异常提示信息，以提示清水箱存 在漏水或溢水的异常情况；和/或，由清洁设备的异常提示装置以指示灯、震动、 响铃或语音等方式进行异常提示，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

可选地，在执行第一预设提示操作时，具体的提示内容可包括：异常类型 (如溢水异常或漏水异常)、异常处理方式(如停止向清水箱补水或将清洗箱内 的水抽出或设定清洗箱的异常补救措施)、异常发生的时间，当前采用的异常补 救措施等，此处不作具体限定。

可选地，为了区分清水箱的异常出水类型，可在检测到存在水流经第一通 路流入清洗腔时，通过设置于清水箱的出口边缘处的水位检测装置对清水箱进行溢水检测，以对清水箱的漏水状态和溢水状态进行区分。其中，在出口边缘 处的水位检测装置检测到有水流流过时，认为清水箱处于溢水状态；在出口边 缘处的水位检测装置未检测到水流流过时，认为清水箱处于漏水状态。在清水 箱处于溢水状态时，可对应执行清水箱溢水提示操作，在清水箱处于漏水状态 时，可对应执行清水箱漏水提示操作。

可选地，也可在检测到第一通路内存在水流流入清洗腔内，且清洗腔内的 水位达到第一预设水位或清洗腔内的水量达到第一预设水量时，对清洗腔进行 排水，而无需在在所述清洗腔内的水位达到第一预设水位或清洗腔内的水量达 到第一预设水量时，将所述清洗腔内的水输送至所述污水箱内时实时对清洗腔 进行排水，能够在防止清洗腔溢水的同时节省能耗。

可选地，也可在检测到第一通路内存在水流流入清洗腔内，清洗腔内的水 位达到第一预设水位或清洗腔内的水量达到第一预设水量，且清洁设备未执行 清洁任务时，对清洗腔进行排水，以在对清洗腔进行防溢水处理时，防止清洁 设备执行清洁任务时对清洗腔进行排水影响清洁效果，或者清洗腔内水位或清 洗腔内的水量较低时对清洗腔排水增加清洁设备的使用能耗。

可选地，也可在检测到第一通路内存在水流流入清洗腔内，清洁设备在执 行清洁任务，清洗腔内的水位达到第二预设水位，和/或清洁设备完成清洁任务 后，将清洗腔内的水输送至所述污水箱内，以在防溢水处理的同时，尽可能地 保证清洁任务的完成。或者，也可在检测到第一通路内存在水流流入清洗腔内， 清洁设备在执行清洁任务，清洗腔内的水量达到第二预设水量和/或清洁设备完 成清洁任务后，将清洗腔内的水输送至所述污水箱内，以在防溢水处理的同时，尽可能地保证清洁任务的完成。

本实施例中，通过在检测到来自第一通路的水流入清洗腔内时，将清洗腔 内的水输送至清洁设备的污水箱内，使得在清水腔漏水或溢水时，能够及时对 清洗腔进行排水，防止清洗腔内水量或水位增加导致清洗腔溢水。

参照图8，本发明第七实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2 所示的第一实施例，所述水路系统还包括污水箱，所述方法还包括：

若所述清洁设备在执行清洁任务，则在所述清洗腔内的水位达到第二预设 水位和/或所述清洁设备完成所述清洁任务后，或者，在所述清洗腔内的水量达 到第二预设水量和/或所述清洁设备完成所述清洁任务后，将所述清洗腔内的水 输送至污水箱或清洁设备外部。

具体步骤如下：

步骤S101：检测清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位或 所述清洗腔内的水量；

步骤S14：若所述清洁设备在执行清洁任务，则在所述清洗腔内的水位达 到第二预设水位和/或所述清洁设备完成所述清洁任务后，或者，在清洗腔内的 水量达到第二预设水量和/或所述清洁设备完成所述清洁任务后，将所述清洗腔 内的水输送至污水箱或清洁设备外部。

在执行清洁任务时，清洁设备会通过第五通路将清水箱内的水输送至清洗 腔内以用于执行清洁任务。此时，清洗腔内的水可能包括经第一通路流入清洗 腔内的水，也可能包括经第五通路从清水箱抽吸至清洗腔内的水。

可选地，一方面，清水箱内溢出或漏出的水流入到清洗腔后会使清洗腔内 的水量或水位增加，尤其是在清水箱持续溢水或持续漏水时，会使清洗腔内的 水量或水位持续增加，进而增大清洗腔的溢水风险；另一方面，若在清洁设备 执行清洁任务时将清洗腔内的水抽走，则会影响到清洁任务的执行效果且会造 成水资源的浪费。因而，在清洁设备执行清洁任务，且清洗腔内的水位达到第一预设水位或清洗腔内的水量达到第一预设水量时，为了能够有针对性地进行 防溢水处理且避免对清洁任务的执行效果产生影响，可在清洗腔内的水位达到 第二预设水位和/或清洁设备完成清洁任务时，或者，在清洗腔内的水量达到第 二预设水量和/或清洁设备完成清洁任务时对清洗腔进行抽水，以将清洗腔内的水输送至污水箱内。如此，不仅能够防止误将清洁设备执行清洁任务所需的水 量排出，不利于清洁任务的执行效果且易导致水资源的浪费，而且能够防止清 洗腔溢水。其中，在清洁设备执行清洁任务达到预设时长时，认为清洁设备完成清洁任务。

可选地，第二预设水量与第一预设水量可以相同也可以不同，第二预设水 位与第一预设水位可以相同也可以不同，可根据实际需求设定，此处不作具体 限定。例如，可设置第二预设水量大于第一预设水量，第二预设水位大于第一 预设水位，且第二预设水量小于清洗腔所支持的最大储水量，第二预设水位小 于清洗腔所支持的最大水位。如此，在清洁设备执行清洁任务时，且清洗腔内的水位达到第一预设水位或清洗腔内的水量达到第一预设水量时可以预先进入 清洗腔的预抽水状态(如对污水抽水通道内的抽水装置进行预热)，使得在清洗 腔内的水位达到第二预设水位或清洗腔内的水量达到第二预设水量或清洁设备 执行完清洁任务后可以快速地对清洗腔进行抽水，以将清洗腔内的水输送至污 水箱内，防止清洗腔溢水导致清洁设备异常出水。

本实施例中，通过在清洁设备在执行清洁任务时，则在清洗腔内的水位达 到第二预设水位和/或清洁设备完成所述清洁任务后，或者，在清洗腔内的水量 达到第二预设水量和/或清洁设备完成所述清洁任务后，将清洗腔内的水输送至 所述污水箱内，使得能够在防止漏水的同时，尽可能地保证清洁任务的执行。

参照图9，本发明第八实施例提供一种清洁设备的控制方法，基于上述图2 所示的第一实施例，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40：检测所述污水箱内的水位或所述污水箱内的水量；

步骤S50：在所述污水箱内的水位达到第三预设水位或污水箱内的水量达 到第三预设水量时，将所述污水箱内的水经由所述污水箱的出水口排出或执行 第二预设提示操作。

在将清洗腔内的水输送至污水箱内后，若污水箱内的水不及时排走，则会 因向污水箱内抽水导致污水箱溢水而使清洁设备异常出水。因而，为了防止污 水箱溢水，可在污水箱内的水位达到第三预设水位或污水箱内的水量达到第三 预设水量时，对污水箱进行排水，以将污水箱内的水经由污水箱的出水口排出。 或者，可在污水箱内的水位达到第三预设水位或污水箱内的水量达到第三预设水量时，执行第二预设提示操作，以提示用户将污水箱的污水进行清理；或者， 可在污水箱内的水位达到第三预设水位或污水箱内的水量达到第三预设水量 时，将污水箱内的水经由污水箱的出水口排出以及执行第二预设提示操作，如此不仅能够通过对污水箱进行排水降低污水箱的溢水风险，而且能够在污水箱 存在溢水风险时及时告知用户以提示用户及时查看与处理，能够更好地降低污 水箱的溢水风险。

可选地，第三预设水位可设置为污水箱支持的最大水位以下的任意水位， 第三预设水量可设置为污水箱支持的最大水量内的任意水量，具体可根据实际 需求设定，此处不作具体限定。

可选地，所述水路系统设置有第二排水泵和连接所述污水箱和清洁设备外 部的第四通路，所述将所述污水箱内的水经由所述污水箱的出水口排出的步骤 包括：

开启所述第二排水泵，以将污水箱内的水经由所述第四通路从污水箱的出 水口排出。

具体地，水路系统可设置第二排水泵，通过开启第二排水泵，将污水箱内 的水经由污水排水通路从污水箱的出水口排出。

可选地，所述污水箱内设置有水位检测装置(如水位传感器)或水量检测 装置(如电容传感器)，用于检测清洗腔内的水位或水量。或者，所述污水箱内 设置有集成有水位检测装置和水量检测装置的水位水量检测装置，可同时对污 水箱内的水位和水量进行检测。如此，在污水箱内的水位和水量中的至少一个 满足相应的条件时，均认为需要对污水箱进行排水，以防止污水箱溢水。至于 水位检测装置、水量检测装置或水位水量检测装置在清洗腔内的安装位置，可根据实际需求设定，此处不作具体限定。

例如，如上述图3所示，清洁设备1的污水箱4内设置有水位检测装置13， 可用于检测污水箱4内的水位，使得在污水箱4内的水位达到第三预设水位时，可以及时将污水箱4内的水经由污水箱4的出水口排出。

本实施例通过在污水箱内的水位达到第三预设水位或清洗腔内的水量达到 第三预设水量时，将污水箱内的水经由污水箱的出水口排出，能够防止污水箱 溢水导致清洁设备异常出水。

此外，本发明实施例还提出一种清洁设备的控制装置，其中，

所述清洁设备包括水路系统，所述水路系统包括清水箱和清洗腔，以及连 接所述清水箱和所述清洗腔的第一通路，所述清洁设备的控制装置包括：

检测模块，用于检测清洁设备的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

执行模块，用于若存在溢水或漏水，则执行预设排水操作，和/或，执行第 一预设提示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

需要说明的是，上述清洁设备的控制装置执行上述步骤的具体细节可参照 上述清洁设备的控制方法中的实施步骤，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括存储器、处 理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序， 所述清洁设备的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁设备的控制 方法的步骤；或者，所述清洁设备包括如上所述的清洁设备的控制装置。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存 储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行 时实现如上清洁设备的控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意 在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系 统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为 这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由 语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实 施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬 件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方 案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘) 中，包括若干指令用以使得一台清洁设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运 用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种清洁设备的控制方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括水路系统，所述水路系统包括清水箱和清洗腔，所述清水箱包括储水容器和隔水层，所述隔水层设于所述储水容器外侧且用于盛装清水箱的溢水或漏水，所述隔水层内部与所述清洗腔连通以形成第一通路；

所述方法包括：

检测清洁设备的状态信息；

根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

若是，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示所述清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括清洗腔内的水位或清洗腔内的水量；所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位或所述清洗腔内的水量达到第一预设水量，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位，或者，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水量；

所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位且所述清洁设备未执行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量且所述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位，或者，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水量；

所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位达到第一预设水位后继续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量达到第一预设水量后继续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水位，或者，所述状态信息包括所述清洁设备的执行清洁任务状态以及所述清洗腔内的水量；

所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若所述清洗腔内的水位持续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，或者，若所述清洗腔内的水量持续增加且所述清洁设备未执行清洁任务，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通路用于供所述清水箱漏出或溢出的水流入所述清洗腔；所述状态信息包括所述第一通路的水流信息，所述根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水的步骤，包括：

若检测到所述第一通路内存在水流，则判定所述清水箱存在溢水或漏水。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述水路系统还包括污水箱；所述预设排水操作包括：

将所述清洗腔内的水输送至所述污水箱；或，

将所述清洗腔内的水输送至所述清洁设备外部。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述水路系统还包括第一排水泵，以及连接所述清洗腔和所述污水箱的第二通路；所述将所述清洗腔内的水输送至所述污水箱的步骤，包括：

开启所述第一排水泵，以将所述清洗腔内的水经由所述第二通路输送至所述污水箱；或，

所述水路系统包括第一排水泵，以及连接所述清洗腔和清洁设备外部的第三通路；所述将所述清洗腔内的水输送至所述清洁设备外部的步骤包括：

开启所述第一排水泵，以将所述清洗腔内的水经由所述第三通路输送至所述清洁设备外部。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述污水箱内的水位或所述污水箱内的水量；

在所述污水箱内的水位达到第三预设水位或所述污水箱内的水量达到第三预设水量时，将所述污水箱内的水经由所述污水箱的出水口排出或执行第二预设提示操作。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述水路系统设置有第二排水泵和连接所述污水箱和清洁设备外部的第四通路，所述将所述污水箱内的水经由所述污水箱的出水口排出的步骤包括：

开启所述第二排水泵，以将所述污水箱内的水经由所述第四通路从所述污水箱的出水口排出。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水路系统还包括污水箱，所述方法还包括：

若所述清洁设备在执行清洁任务，则在所述清洗腔内的水位达到第二预设水位后和/或在所述清洁设备完成所述清洁任务后，或者，在所述清洗腔内的水量达到第二预设水量后和/或在所述清洁设备完成所述清洁任务后，将所述清洗腔内的水输送至所述污水箱或清洁设备外部。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隔水层底部开设导流孔，所述导流孔使所述清水箱和所述清洗腔连通形成所述第一通路；和/或，

所述隔水层内部与清洗腔内部之间设置排水管路以使清水箱与清洗腔之间形成所述第一通路；和/或，

所述隔水层的储水容量小于清水腔的储水容量。

13.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，所述清洁设备包括水路系统，所述水路系统包括清水箱和清洗腔，所述清水箱包括储水容器和隔水层，所述隔水层设于所述储水容器外侧且用于盛装清水箱的溢水或漏水，所述隔水层内部与所述清洗腔连通以形成第一通路；

所述清洁设备的控制装置包括：

检测模块，用于检测清洁设备的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息判断所述清水箱是否存在溢水或漏水；

执行模块，用于若存在溢水或漏水，则执行预设排水操作，和/或，执行第一预设提示操作，以提示清水箱存在漏水或溢水的异常情况。

14.如权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述隔水层底部开设导流孔，所述导流孔使所述清水箱和所述清洗腔连通形成所述第一通路；和/或，

所述隔水层内部与清洗腔内部之间设置排水管路以使清水箱与清洗腔之间形成所述第一通路；和/或，

所述隔水层的储水容量小于清水腔的储水容量。

15.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。