CN114671174A - 一种堆叠式存储架及提升存取机构及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:支撑框架安装在超低温存储区位置,固定在支撑框架顶面网格板,套筒固定在网格板底部;存储架的前侧面开口,顶部设有存储架磁吸块;两个以上的存储架上下顺序堆叠在套筒内,套筒顶部放置保温盖设有保温盖磁吸块;提升存取机构安装在提升区位置;提升存储机构基板上安装保温盖提升机构;有两个以上的Z轴竖立安装在提升存储机构基板上;提升链条的一端连接电磁铁,绕过驱动链轮、动滑轮链轮后,提升链条的另一端固连在提升存储机构基板上;具有铲盘Z轴,铲盘R轴,铲盘Z轴。本发明还提供此机构的使用方法。本发明降低提升机构所占空间,提升存储密度,降低能耗。
Description
技术领域
本发明涉及一种生物样本存储设备领域,具体地说是一种生物样本低温存储设备。
背景技术
全自动生物样本库是将在超低温冷库或冰箱里自动存取生物样本的设备,一般常见的存储结构有移动货架式、巷道式和存储架提升式,以存储架提升式样本库为例,一般超低温存储区是-80℃,而提升区是-20℃。只有存储架提升式在超低温存储区域没有机械运动部件,是相对比较可靠合理的存储方式。但是由于存储架提升式生物样本库需要提起整个存储架,提升区的高度需要高于存储区高度,造成存储密度不高,且能耗较高的不良后果。
公开号为CN 208666160 U的实用新型专利,利用提升区的直角坐标机械手提起存储架再取出生物样本盒的方式来存取生物样本,其超低温存储区设置多个密集排布的存储架,由机械手提起存储架,并取出存储架内的生物样本盒。但由于垂直方向只有一个存储架,所以存储架提升装置的高度必须高于存储架本体高度,空间浪费很大。
公开号为CN 111606037 A的发明专利,其设置了把串联存储架提升到提升区变成并联的提升机构,虽然提高了存储密度,但是还存在以下问题:1、串联变并联的方式十分繁琐,需要提起整个串联存储架再逐步拆分,而不能独立提升某个存储架,效率十分低;2、由于生物样本库内存储架十分多,存储架之间互相串联需要复杂的机构,加工成本高,无法有效降低成本,影响大规模推广;3、由于最上方的存储架和顶部保温盖连成一体,保温盖需要通过提升导向口必然需要设置缺口,多个带缺口的保温盖阵列排布在一起会形成漏冷口,加大了-80℃超低温存储区和-20℃提升区之间的对流热交换,也会加大能耗。
发明内容
本发明提供一种堆叠式存储架及提升存取机构,其目的是解决现有技术的缺点,降低提升机构所占空间,提升存储密度,降低能耗。
本发明还提供一种堆叠式存储架及提升存取机构的使用方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:
冷库的内部下部为超低温存储区,上部为提升区;
支撑框架安装在超低温存储区位置,固定在支撑框架顶面的网格板上设有若干个矩形阵列排布的方孔,套筒固定在网格板底部,套筒底部设有支撑板;
存储架的前侧面开口,顶部设有存储架磁吸块;
两个以上的存储架上下顺序堆叠在套筒内,套筒顶部放置保温盖,保温盖顶部设有保温盖磁吸块;
提升存取机构安装在提升区位置;
提升存取机构的X轴固定安装在冷库中,Y轴可移动地架设在X轴上,提升存储机构基板可移动地架设在Y轴上;
提升存储机构基板上安装保温盖提升机构,保温盖提升机构连接并驱动保温盖电磁铁;
有两个以上的Z轴竖立安装在提升存储机构基板上;
Z轴设有导向套筒,导向套筒竖立安装在提升存储机构基板上,导向套筒前侧面和下侧面开口;
提升存储机构基板上安装有提升驱动电机,提升驱动电机的输出轴上固设有驱动链轮,动滑轮链轮导向块上枢设有动滑轮链轮;
提升链条的一端连接导向套筒内的电磁铁,提升链条绕过驱动链轮、动滑轮链轮后,提升链条的另一端固连在提升存储机构基板上;
铲盘Z轴竖直安装在提升存储机构基板上,铲盘R轴可移动地配合安装在铲盘Z轴上,铲盘X轴安装在铲盘R轴上,铲盘X轴上具有铲盘。
套筒内表面设有加强筋,螺丝分别穿过加强筋的顶部和底部设置的螺纹孔,使套筒与网格板及支撑板分别连接。
存储架的左右两个侧面外侧设有梯形凸起加强筋,导向套筒下部的左右侧面分别安装有一组导向轮,每组导向轮包括两个倾斜的导向轮,当存储架进入导向套筒时,每组导向轮的两个倾斜的导向轮顶抵在对应的存储架侧面的梯形凸起加强筋上。
存储架的左右两个侧面内侧设有多个向内折弯的小舌,用于支撑生物样本盒。
导向件位于导向套筒内,导向件的四个侧壁安装有滚轮,滚轮顶抵导向套筒的内壁,提升链条的一端穿过导向件后连接电磁铁。
提升存储机构基板上开设有动滑轮链轮导轨,动滑轮链轮导向块可滑动地与动滑轮链轮导轨配合。
暂存架朝向铲盘Z轴的侧面开口,与该侧面垂直的两个侧面的内壁设有多个向内折弯的小舌,用于支撑生物样本盒。
一种堆叠式存储架及提升存取机构的使用方法,其特征在于,包括如下步骤:
S100:控制X轴、Y轴移动使保温盖提升机构对准目标存储架所在的套筒上方;
S200:保温盖提升机构上的保温盖电磁铁通电并放下吸住保温盖顶部的保温盖磁吸块,向上移动提起保温盖;
S300:控制Y轴移动使一个Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,Z轴的提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起堆叠在上部的存储架进入导向套筒;
S301:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架内,则到S500;
S302:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架下方的存储架内,则到S400;
S400:控制Y轴移动使另一个Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,该Z轴的第一提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起存储架进入导向套筒;
S401:如果目标生物样本盒位于S400提起的存储架内,则到S500;
S402:如果目标生物样本盒位于已经提起的存储架下方的存储架内,则使用另外的Z轴,控制Y轴移动使另外的Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,另外的Z轴的提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起存储架进入导向套,回到步骤S401;
S500:铲盘Z轴、铲盘R轴和铲盘X轴配合使用使铲盘向前伸出插入到存储架内的目标生物样本盒的底部,铲盘Z轴向上运动使铲盘铲起生物样本盒,铲盘X轴带着生物样本盒向后运动,将生物样本盒从存储架内取出,铲盘Z轴、铲盘R轴和铲盘X轴配合使用使铲盘伸入暂存架,铲盘Z轴向下运动使铲盘将生物样本盒放在暂存架中。
本发明的有益之处在于:
1、超低温存储区设置若干个矩形阵列排布的套筒,内部堆叠多个存储架,垂直方向可以设置两个以上的存储架堆叠,降低了提升区的高度,提高了存储密度,降低能耗;套筒既起到导向作用,也起到了强化导冷的作用。
2、由于采用堆叠式存储架,垂直方向存储架之间无机械连接,不需要复杂的连接机构,降低了成本;同时,由于没有连接机构,提升机构也不需要设置复杂的拆分机构,可以独立提起垂直方向的多个存储架,大大简化了提升机构,减少了提升步骤和时间,提升了效率。
3、保温盖与存储架分离,独立的保温盖可以做成完整的矩形,多个保温盖阵列不会存在缝隙,基本杜绝了-80℃超低温存储区和-20℃提升区之间的空气对流热交换,降低了能耗。
4、提升存取机构采用动滑轮链条和电磁铁的方式,能够使链条深入到超低温存储区套筒内提升存储架,简化了提升机构设计,降低了成本,同时提高效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明堆叠式存储架局部结构图;
图2为本发明套筒结构图;
图3为本发明存储架和保温盖结构图;
图4为本发明提升存取机构整体结构图;
图5为本发明提升存取机构局部结构图;
图6为本发明提升存取机构剖视图;
图7为本发明提升链条系统结构图;
图8为本发明导向件结构图;
图9为本发明存储设备的结构示意图;
图10为本发明存储设备的结构剖视图。
图中标号:
11:支撑框架;12:网格板;13:套筒;131:套筒加强筋;132:支撑板;133:螺丝孔;14:存储架;141:梯形凸起加强筋;142:小舌;143:存储架磁吸块;15:保温盖;151:保温盖磁吸块;
2:X轴;
3:Y轴;
4:第一Z轴;41:第一导向套筒;
42:第一导向件;421:滚轮;422:上导向倒角;423:下导向倒角;
43:第一提升链条系统;431:第一电磁铁;432:提升链条;433:驱动链轮;434:第一提升驱动电机;435:动滑轮链轮;436:动滑轮链轮导轨;437:动滑轮链轮导向块;
44:第一导向轮;
5:第二Z轴;51:第二导向套筒;
52:第二导向件;
53:第二提升链条系统;
54:第二导向轮;
6:铲盘机构;61:铲盘Z轴;62:铲盘R轴;63:铲盘X轴;64:暂存架;
7:保温盖提升机构;70:保温盖电磁铁;
100:冷库;101:提升区;102:超低温存储区;
200:提升存储机构;201:提升存储机构基板。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案,下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的实施例。为了便于理解本发明,下面结合附图和具体实施例,对本发明进行更详细的说明。
需要说明的是,当元件被表述“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本专利X轴、Y轴、Z轴如图4所示坐标系。
如图9、图10所示:
本发明的堆叠式存储架,安装在冷库100中。冷库100的内部下部为超低温存储区102,上部为提升区101。
如图1所示的支撑框架11安装在超低温存储区102位置,固定在支撑框架11顶面的网格板12上设有若干个矩形阵列排布的方孔,套筒13固定在网格板12底部,套筒13内边与方孔内边齐平贴合,套筒13底部设有支撑板132。
如图2所示,套筒13内表面设有若干道加强筋131,螺丝穿过加强筋131的顶部和底部设置的螺纹孔133,使套筒13与网格板12以及支撑板132分别连接。
如图3所示,存储架14的前侧面开口,左右两个侧面外侧设有梯形凸起加强筋141,左右两个侧面内侧设有多个向内折弯的小舌142,用于支撑生物样本盒,存储架14顶部设有能被磁铁吸起的存储架磁吸块143。
两个以上的存储架14上下顺序堆叠在套筒13内,套筒13顶部放置保温盖15,保温盖15由聚氨酯泡沫制作,顶部中心处设有能被磁铁吸起的保温盖磁吸块151。
如图4所示的提升存取机构200安装在提升区101位置,包含X轴2、Y轴3、第一Z轴4、第二Z轴5、保温盖提升机构7、铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63以及暂存架64。
X轴2固定安装在冷库100中,Y轴3的两端可移动地架设在X轴2上并被电机驱动,提升存储机构基板201可移动地架设在Y轴3上并被电机驱动,上述电机驱动Y轴3和电机驱动提升存储机构基板201的驱动结构使用现有技术即可,电机与控制器连接。
如图5所示,提升存储机构基板201上安装第一Z轴4、第二Z轴5、保温盖提升机构7、铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63以及暂存架64。
X轴2和Y轴3驱动提升存储机构基板201在X、Y两个坐标移动,以覆盖到所有存储架14的范围。保温盖提升机构7用于提升保温盖15。第一Z轴4、第二Z轴5用于提升存储架14。铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63配合运动,能够从存储架14和暂存架64内存取生物样本盒。
如图5、图6、图7所示,保温盖提升机构7下端安装有一个保温盖电磁铁70。保温盖提升机构电机以现有技术结构连接并驱动保温盖电磁铁70上下移动。保温盖提升机构电机、保温盖电磁铁70与控制器连接。
第一Z轴4、第二Z轴5竖立安装在提升存储机构基板201上,位于保温盖提升机构7的两侧。
第一Z轴4设有第一导向套筒41,第一导向套筒41竖立安装在提升存储机构基板201上。第一导向套筒41前侧面和下侧面开口。
如图8所示的长方体的第一导向件42位于第一导向套筒41内,第一导向件42的四个侧壁安装有滚轮421,滚轮421顶抵第一导向套筒41的内壁起到导向作用。第一导向件42的上表面的四个侧边设有上导向倒角422、下表面的四个侧边设有下导向倒角423。第一导向件42的下表面固连有第一电磁铁431。
第一导向件42与安装在提升存储机构基板201上的第一提升链条系统43连接。
第一提升链条系统43包括第一电磁铁431、提升链条432、驱动链轮433、第一提升驱动电机434、动滑轮链轮435、动滑轮链轮导轨436、动滑轮链轮导向块437。
提升存储机构基板201上安装有第一提升驱动电机434,第一提升驱动电机434的输出轴上固设有驱动链轮433。提升存储机构基板201上开设有动滑轮链轮导轨436,动滑轮链轮导向块437可滑动地与动滑轮链轮导轨436配合,动滑轮链轮导向块437上枢设有动滑轮链轮435。
提升链条437的一端穿过第一导向件42后连接第一电磁铁431,提升链条437绕过驱动链轮433、动滑轮链轮435后,提升链条437的另一端固连在提升存储机构基板201上。
这样第一提升驱动电机434可以使驱动链轮433转动,因此提升链条437将第一电磁铁431在第一导向套筒41内提升或下降,此时第一导向件42起导向作用,同时提升链条437通过动滑轮链轮435驱动动滑轮链轮导向块437上下移动,而使上述动作可以实现,此时动滑轮链轮导轨436起导向作用。
第一导向套筒41下部的左右侧面分别安装有一组第一导向轮44,每组第一导向轮44包括两个倾斜的导向轮,当存储架14进入第一导向套筒41时,每组第一导向轮44的两个倾斜的导向轮顶抵在对应的存储架14侧面的梯形凸起加强筋141上,起到对存储架14导向防晃动的作用。
第二Z轴5的结构与第一Z轴4的结构相同,也即:
第二Z轴5设有第二导向套筒51,第二导向套筒51竖立安装在提升存储机构基板201上。第二导向套筒51前侧面和下侧面开口。
长方体的第二导向件52位于第二导向套筒51内,第二导向件41的四个侧壁安装有滚轮,滚轮顶抵第二导向套筒51的内壁起到导向作用。第二导向件52的上表面的四个侧边设有上导向倒角、下表面的四个侧边设有下导向倒角。第二导向件52的下表面固连有第二电磁铁。
第二导向件52与安装在提升存储机构基板201上的第二提升链条系统53连接。
第二提升链条系统53包括第二电磁铁、提升链条、驱动链轮、第二提升驱动电机、动滑轮链轮、动滑轮链轮导轨、动滑轮链轮导向块。
提升存储机构基板201上安装有第二提升驱动电机,第二提升驱动电机的输出轴上固设有驱动链轮。提升存储机构基板201上开设有动滑轮链轮导轨,动滑轮链轮导向块可滑动地与动滑轮链轮导轨配合,动滑轮链轮导向块上枢设有动滑轮链轮。
提升链条的一端穿过第二导向件52后连接第二电磁铁,提升链条绕过驱动链轮、动滑轮链轮后,提升链条的另一端固连在提升存储机构基板201上。
这样第二提升驱动电机可以使驱动链轮转动,因此提升链条将第二电磁铁在第二导向套筒51内提升或下降,此时第二导向件52起导向作用,同时提升链条通过动滑轮链轮驱动动滑轮链轮导向块上下移动,而使上述动作可以实现,此时动滑轮链轮导轨起导向作用。
第二导向套筒51下部的左右侧面分别安装有一组第二导向轮54,每组第二导向轮54包括两个倾斜的导向轮,当存储架14进入第二导向套筒51时,每组第二导向轮54的两个倾斜的导向轮顶抵在对应的存储架14侧面的梯形凸起加强筋141上,起到对存储架14导向防晃动的作用。
上述第一提升驱动电机434、第二提升驱动电机、第一电磁铁431、第二电磁铁与控制器连接。
如图4、图5所示,铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63以及暂存架64安装在提升存储机构基板201上。
铲盘Z轴61竖直安装在提升存储机构基板201上,铲盘R轴62可移动地配合安装在铲盘Z轴61上,铲盘Z轴电机以现有技术结构连接并驱动铲盘R轴62上下移动。
铲盘X轴63安装在铲盘R轴62上,铲盘R轴电机以现有技术结构连接并驱动铲盘X轴63水平旋转。
铲盘X轴63上具有铲盘,铲盘X轴电机以现有技术结构连接并驱动铲盘水平移动。
上述铲盘Z轴电机、铲盘R轴电机、铲盘X轴电机与控制器连接。
暂存架64朝向铲盘Z轴61的侧面开口,与该侧面垂直的两个侧面的内壁设有多个向内折弯的小舌142,用于支撑生物样本盒。
上述机构的使用方法为:
S100:控制X轴2、Y轴3移动使保温盖提升机构7对准目标存储架14所在的套筒13上方;
S200:保温盖提升机构7上的保温盖电磁铁70通电并放下吸住保温盖15顶部的保温盖磁吸块151,向上移动提起保温盖15;
S300:控制Y轴3移动使第二Z轴5的第二导向套筒51对准目标存储架14上方,第二Z轴5的第二提升驱动电机放下提升链条至套筒13内,第二电磁铁通电并提起堆叠在上部的存储架14进入第二导向套筒51;
S301:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架14内,则到S500;
S302:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架14下方的存储架14内,则到S400;
S400:控制Y轴3移动使第一Z轴4的第一导向套筒41对准目标存储架14上方,第一Z轴4的第一提升驱动电机434放下提升链条432至套筒13内,第一电磁铁431通电并提起存储架14进入第一导向套筒41;
S401:如果目标生物样本盒位于S400提起的存储架14内,则到S500;
S402:如果目标生物样本盒位于已经提起的存储架14下方的存储架14内,则使用另外的Z轴,控制Y轴3移动使另外的Z轴的导向套筒对准目标存储架14上方,另外的Z轴的提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起存储架进入导向套筒,回到步骤S401;
S500:铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63配合使用使铲盘向前伸出插入到存储架14内的目标生物样本盒的底部,铲盘Z轴61向上运动使铲盘铲起生物样本盒,铲盘X轴63带着生物样本盒向后运动,将生物样本盒从存储架14内取出,铲盘Z轴61、铲盘R轴62和铲盘X轴63配合使用使铲盘伸入暂存架64,铲盘Z轴61向下运动使铲盘将生物样本盒放在暂存架64中。
在存储架14上可以堆叠更多的存储架14,例如三个(四个)存储架14,设置数量相同的三个(四个)Z轴,以上述动作依次提起存储架14,即可将存储架14内的生物样本盒转移到暂存架64。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:
冷库的内部下部为超低温存储区,上部为提升区;
支撑框架安装在超低温存储区位置,固定在支撑框架顶面的网格板上设有若干个矩形阵列排布的方孔,套筒固定在网格板底部,套筒底部设有支撑板;
存储架的前侧面开口,顶部设有存储架磁吸块;
两个以上的存储架上下顺序堆叠在套筒内,套筒顶部放置保温盖,保温盖顶部设有保温盖磁吸块;
提升存取机构安装在提升区位置;
提升存取机构的X轴固定安装在冷库中,Y轴可移动地架设在X轴上,提升存储机构基板可移动地架设在Y轴上;
提升存储机构基板上安装保温盖提升机构,保温盖提升机构连接并驱动保温盖电磁铁;
有两个以上的Z轴竖立安装在提升存储机构基板上;
Z轴设有导向套筒,导向套筒竖立安装在提升存储机构基板上,导向套筒前侧面和下侧面开口;
提升存储机构基板上安装有提升驱动电机,提升驱动电机的输出轴上固设有驱动链轮,动滑轮链轮导向块上枢设有动滑轮链轮;
提升链条的一端连接导向套筒内的电磁铁,提升链条绕过驱动链轮、动滑轮链轮后,提升链条的另一端固连在提升存储机构基板上;
铲盘Z轴竖直安装在提升存储机构基板上,铲盘R轴可移动地配合安装在铲盘Z轴上,铲盘X轴安装在铲盘R轴上,铲盘X轴上具有铲盘。
2.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:套筒内表面设有加强筋,螺丝分别穿过加强筋的顶部和底部设置的螺纹孔,使套筒与网格板及支撑板分别连接。
3.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:存储架的左右两个侧面外侧设有梯形凸起加强筋,导向套筒下部的左右侧面分别安装有一组导向轮,每组导向轮包括两个倾斜的导向轮,当存储架进入导向套筒时,每组导向轮的两个倾斜的导向轮顶抵在对应的存储架侧面的梯形凸起加强筋上。
4.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:存储架的左右两个侧面内侧设有多个向内折弯的小舌,用于支撑生物样本盒。
5.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:导向件位于导向套筒内,导向件的四个侧壁安装有滚轮,滚轮顶抵导向套筒的内壁,提升链条的一端穿过导向件后连接电磁铁。
6.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:提升存储机构基板上开设有动滑轮链轮导轨,动滑轮链轮导向块可滑动地与动滑轮链轮导轨配合。
7.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构,其特征在于:暂存架朝向铲盘Z轴的侧面开口,与该侧面垂直的两个侧面的内壁设有多个向内折弯的小舌,用于支撑生物样本盒。
8.如权利要求1所述的一种堆叠式存储架及提升存取机构的使用方法,其特征在于,包括如下步骤:
S100:控制X轴、Y轴移动使保温盖提升机构对准目标存储架所在的套筒上方;
S200:保温盖提升机构上的保温盖电磁铁通电并放下吸住保温盖顶部的保温盖磁吸块,向上移动提起保温盖;
S300:控制Y轴移动使一个Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,Z轴的提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起堆叠在上部的存储架进入导向套筒;
S301:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架内,则到S500;
S302:如果目标生物样本盒位于S300提起的存储架下方的存储架内,则到S400;
S400:控制Y轴移动使另一个Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,该Z轴的第一提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起存储架进入导向套筒;
S401:如果目标生物样本盒位于S400提起的存储架内,则到S500;
S402:如果目标生物样本盒位于已经提起的存储架下方的存储架内,则使用另外的Z轴,控制Y轴移动使另外的Z轴的导向套筒对准目标存储架上方,另外的Z轴的提升驱动电机放下提升链条至套筒内,电磁铁通电并提起存储架进入导向套,回到步骤S401;
S500:铲盘Z轴、铲盘R轴和铲盘X轴配合使用使铲盘向前伸出插入到存储架内的目标生物样本盒的底部,铲盘Z轴向上运动使铲盘铲起生物样本盒,铲盘X轴带着生物样本盒向后运动,将生物样本盒从存储架内取出,铲盘Z轴、铲盘R轴和铲盘X轴配合使用使铲盘伸入暂存架,铲盘Z轴向下运动使铲盘将生物样本盒放在暂存架中。
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