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CN114669415B - 汽车扰流板涂胶柔性设备 - Google Patents

汽车扰流板涂胶柔性设备 Download PDF

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CN114669415B CN202011555690.9A CN202011555690A CN114669415B CN 114669415 B CN114669415 B CN 114669415B CN 202011555690 A CN202011555690 A CN 202011555690A CN 114669415 B CN114669415 B CN 114669415B
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Abstract

本发明公开了汽车扰流板涂胶柔性设备，本发明涉及涂胶设备技术领域，汽车扰流板涂胶柔性设备包括：涂胶设备主体，涂胶设备主体包括下料皮带机、柔性内外板上料工位、柔性压合工位、柔性机器人拾取器以及柔性涂胶控制机构，且下料皮带机设于涂胶设备主体前面下方中间位置，柔性内外板上料工位设有四个并两个为一组左右对称排布于下料皮带机左右两侧下方位置，且柔性压合工位设有两个并分别位于涂胶设备主体前面中上方左右两侧，柔性机器人拾取器设有两个并分别位于涂胶设备主体中部下方左右两侧；本发明的有益效果在于：机器人自备快换功能，实现自动快换，并满足所有汽车车型扰流板配置的生产。

Description

汽车扰流板涂胶柔性设备
技术领域
本发明涉及涂胶设备技术领域，尤其是涉及汽车扰流板涂胶柔性设备。
背景技术
涂胶机又称为涂覆机，刮胶机、自动喷胶机等。主要用以将液态胶水涂在纺织品、纸盒或者皮革表面上的一种机械设备，现有的同类设备，主要由刚性柔性内外板上料工位、刚性柔性压合工位、刚性柔性机器人拾取器和涂胶控制结构组成，使其只能生产单一、同种配置，不能通过快换实现其他车型配置的生产。
发明内容
为了解决目前设备生产单一、同种配置，不能通过快换实现其他车型配置生产的问题，本发明的目的是提供汽车扰流板涂胶柔性设备。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：汽车扰流板涂胶柔性设备，所述汽车扰流板涂胶柔性设备包括：
涂胶设备主体，所述涂胶设备主体包括下料皮带机、柔性内外板上料工位、柔性压合工位、柔性机器人拾取器以及柔性涂胶控制机构，且所述下料皮带机设于涂胶设备主体前面下方中间位置，且所述柔性涂胶控制机构位于两个所述柔性机器人拾取器之间，所述柔性内外板上料工位包括检测传感器、内板上料膜胎、插销结构、万向球、外板上料膜胎、压紧气缸、伺服电缸以及顶紧气缸，所述检测传感器安装于柔性内外板上料工位上方中心位置，且所述内板上料膜胎水平固定于柔性内外板上料工位上方，所述内板上料膜胎下方左右两侧均设有一组导向轮，且所述导向轮五个为一组，所述导向轮末端与柔性内外板上料工位上表面接触，且所述外板上料膜胎平行于内板上料膜胎下方，所述压紧气缸设有四个并水平等距固定于外板上料膜胎后侧，且所述伺服电缸固定于外板上料膜胎前面靠左侧下方位置，所述顶紧气缸设有两个并分别固定于外板上料膜胎前面中部左右两侧位置，且所述柔性压合工位包括气缸行程限位块、压合气缸、压合机构以及外板膜胎，所述气缸行程限位块位于柔性压合工位外壁左前方中间偏上的位置，且所述压合气缸气动连接于柔性压合工位下方中间上方位置，所述压合机构位于柔性压合工位中下方位置，且所述外板膜胎水平固定于柔性压合工位最底部并平行于压合机构下方，所述柔性机器人拾取器包括吸盘、支撑柱、夹爪机构以及快换盘，且所述吸盘设有四个并水平等距固定于柔性机器人拾取器前面左右两侧，所述支撑柱设有若干根并均匀固定于柔性机器人拾取器上表面，且所述夹爪机构设有两个并分别固定于柔性机器人拾取器上表面中部靠后侧和上表面右前方，所述快换盘活动连接于柔性机器人拾取器后侧中间位置。
优选的，所述柔性内外板上料工位设有四个并两个为一组左右对称排布于下料皮带机左右两侧下方位置，且所述柔性压合工位设有两个并分别位于涂胶设备主体前面中上方左右两侧，所述柔性机器人拾取器设有两个并分别位于涂胶设备主体中部下方左右两侧。
进一步优选的，两个所述柔性机器人拾取器与两个所述柔性压合工位上下对应。
更进一步优选的，所述压合气缸与压合机构气动连接并作上下运动。
再进一步优选的，所述气缸行程限位块与柔性压合工位活动连接，。
所述柔性涂胶控制机构由激光轮廓扫描传感器和胶线检测器组成，且所述柔性涂胶控制机构采用螺杆泵喷胶。
两个柔性机器人拾取器分别平行于下料皮带机上方左右两侧，所述吸盘采用风琴吸盘。
所述涂胶设备主体还包括位于其上方左右两侧外板压合工位一和外板压合工位二。
所述插销结构垂直插接于内板上料膜胎上方中部左右两侧，且所述万向球转动连接于内板上料膜胎底部四角处，所述万向球末端与柔性内外板上料工位上表面接触。
与现有技术相比，本发明实现的有益效果：该种涂胶设备不仅能完成Golf和A8两种配置的扰流板933A和934内外板的粘接并且能有效满足计划产能，还能够预留其它工件的生产位置，而由于工件周期为八年，所以涂胶设备在Golf和A8停产后，可将柔性内外板上料工位上内板上料膜胎和外板上料膜胎根据不同车型的产品进行快捷更换，且更换时间不超过三十分钟，将柔性压合工位上压合机构快捷更换，压合气缸施力通过调压阀调节气缸压力，并通过压力表显示，方便调节，快换夹具分为两部分，一部分固定在机器人末端，一部分固定在抓取器上，快换装置能够让不同介质例如空气、真空、电信号等从机器人手臂连接到末端执行器，并且有导向定位销进行精度定位，将柔性机器人拾取器根据不同车型的产品进行自动快捷更换，更换时间不超过十分钟，不同工件的切换只需在不同的拾取装置上安装工具测装置即可，系统通过识别不同快换装置信号来进行识别产品信息，由于柔性涂胶控制机构采用螺杆泵喷胶，不会在更换胶管或维修后发生偏差而导致修改机器人路径。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本发明：
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的柔性内外板上料工位结构示意图；
图3为本发明的外板上料膜胎结构示意图；
图4为本发明的柔性压合工位结构示意图；
图5为本发明的柔性机器人拾取器结构示意图。
图中标记：1-涂胶设备主体；101-下料皮带机；2-柔性内外板上料工位；201-导向轮；202-内板上料膜胎；203-插销结构；204-万向球；205-外板上料膜胎；206-压紧气缸；207-伺服电缸；208-顶紧气缸；3-柔性压合工位；301-气缸行程限位块；302-压合气缸；303-压合机构；304-外板膜胎；4-柔性机器人拾取器；401-吸盘；402-支撑柱；403-夹爪机构；404-快换盘；5-柔性涂胶控制机构。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1至图5须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”以及“右”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：汽车扰流板涂胶柔性设备，汽车扰流板涂胶柔性设备包括：
涂胶设备主体1，涂胶设备主体1包括下料皮带机101、柔性内外板上料工位2、柔性压合工位3、柔性机器人拾取器4以及柔性涂胶控制机构5，且下料皮带机101设于涂胶设备主体1前面下方中间位置，且柔性涂胶控制机构5位于两个柔性机器人拾取器4之间，柔性内外板上料工位2包括检测传感器、内板上料膜胎202、插销结构203、万向球204、外板上料膜胎205、压紧气缸206、伺服电缸207以及顶紧气缸208，检测传感器安装于柔性内外板上料工位2上方中心位置，且内板上料膜胎202水平固定于柔性内外板上料工位2上方，内板上料膜胎202下方左右两侧均设有一组导向轮201，且导向轮201五个为一组，导向轮201末端与柔性内外板上料工位2上表面接触，且外板上料膜胎205平行于内板上料膜胎202下方，压紧气缸206设有四个并水平等距固定于外板上料膜胎205后侧，且伺服电缸207固定于外板上料膜胎205前面靠左侧下方位置，顶紧气缸208设有两个并分别固定于外板上料膜胎205前面中部左右两侧位置，且柔性压合工位3包括气缸行程限位块301、压合气缸302、压合机构303以及外板膜胎304，气缸行程限位块301位于柔性压合工位3外壁左前方中间偏上的位置，且压合气缸302气动连接于柔性压合工位3下方中间上方位置，压合机构303位于柔性压合工位3中下方位置，且外板膜胎304水平固定于柔性压合工位3最底部并平行于压合机构303下方，柔性机器人拾取器4包括吸盘401、支撑柱402、夹爪机构403以及快换盘404，且吸盘401设有四个并水平等距固定于柔性机器人拾取器4前面左右两侧，支撑柱402设有若干根并均匀固定于柔性机器人拾取器4上表面，且夹爪机构403设有两个并分别固定于柔性机器人拾取器4上表面中部靠后侧和上表面右前方，快换盘404活动连接于柔性机器人拾取器4后侧中间位置，柔性内外板上料工位2设有四个并两个为一组左右对称排布于下料皮带机101左右两侧下方位置，且柔性压合工位3设有两个并分别位于涂胶设备主体1前面中上方左右两侧，柔性机器人拾取器4设有两个并分别位于涂胶设备主体1中部下方左右两侧，两个柔性机器人拾取器4与两个柔性压合工位3上下对应，压合气缸302与压合机构303气动连接并作上下运动，气缸行程限位块301与柔性压合工位3活动连接，柔性涂胶控制机构5由激光轮廓扫描传感器和胶线检测器组成，且柔性涂胶控制机构5采用螺杆泵喷胶，两个柔性机器人拾取器4分别平行于下料皮带机101上方左右两侧，吸盘401采用风琴吸盘401，涂胶设备主体1还包括位于其上方左右两侧的外板压合工位一和外板压合工位二，插销结构203垂直插接于内板上料膜胎202上方中部左右两侧，且万向球204转动连接于内板上料膜胎202底部四角处，万向球204末端与柔性内外板上料工位2上表面接触；
具体的，人工将外板或者内板分别放置在外板上料膜胎205和内板上料膜胎202上，通过检测传感器检测外板Y方向的位置，X方向的一面是基准，另一面通过两个顶紧气缸208推外板或者内板，确保内板或者外板与X方向的基准贴上，其中压紧气缸206和顶紧气缸208均有效防止工件窜动，保证工件与膜胎的贴合，而伺服电缸207调整外板上料膜胎205与工件的贴合度，定位精度为±0.02mm，接着，柔性机器人拾取器4中的支撑柱402贴到内板或者外板，夹爪机构403将内板或者外板夹紧，吸盘401将内板或者外板吸紧，柔性机器人拾取器4抓起产品，将外板或者内板放置在外板压合工位二的外扰流板膜胎上，涂胶控制机构5进行喷胶，通过涂胶控制机构5中的胶线检测器，采用激光轮廓扫描传感器进行扫描，具有胶线检测功能，能对断胶、胶线直径进行检测，喷胶完成后，柔性机器人拾取器4从柔性内外板上料工位2抓取外板放到柔性压合工位的外板膜胎上定好位，柔性机器人拾取器4从柔性内外板上料工位2抓取内板，到涂胶控制机构5，进行涂胶，涂胶完成，抓着内板的柔性机器人拾取器4移动到柔性压合工位3，进行内外板的卡接，压合气缸302下降压合，同时带动压合机构303压合以及保压，保压完成，压合气缸302退回，压合机构过来将压合好的内板或者外板移到输送带上，由于吸盘401采用风琴吸盘401，保证在抓取内板时不损坏工件，通过吸盘401将内板吸住，而利用夹爪机构403进行夹紧定位，支撑柱402能够保证内板不会因长度较长而发生形变位移，而快换盘404能够实现不同产品的切换，柔性机器人拾取器4抓取压合完成的内、外扰流板，并放置在下料皮带机101上，工人将压合完成的内、外扰流板取出即可。
其中检测传感器型号为BESM08EE-PSC20B-S49G-003；
激光轮廓扫描传感器型号为KS-IS7000；
胶线检测器型号为KS-AR92-W-M；
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于，所述汽车扰流板涂胶柔性设备包括：
涂胶设备主体(1)，所述涂胶设备主体(1)包括下料皮带机(101)、柔性内外板上料工位(2)、柔性压合工位(3)、柔性机器人拾取器(4)以及柔性涂胶控制机构(5)，且所述下料皮带机(101)设于涂胶设备主体(1)前面下方中间位置，且所述柔性涂胶控制机构(5)位于两个所述柔性机器人拾取器(4)之间，所述柔性内外板上料工位(2)包括检测传感器、内板上料膜胎(202)、插销结构(203)、万向球(204)、外板上料膜胎(205)、压紧气缸(206)、伺服电缸(207)以及顶紧气缸(208)，所述检测传感器安装于柔性内外板上料工位(2)上方中心位置，且所述内板上料膜胎(202)水平固定于柔性内外板上料工位(2)上方，所述内板上料膜胎(202)下方左右两侧均设有一组导向轮(201)，且所述导向轮(201)五个为一组，所述导向轮(201)末端与柔性内外板上料工位(2)上表面接触，且所述外板上料膜胎(205)平行于内板上料膜胎(202)下方，所述压紧气缸(206)设有四个并水平等距固定于外板上料膜胎(205)后侧，且所述伺服电缸(207)固定于外板上料膜胎(205)前面靠左侧下方位置，所述顶紧气缸(208)设有两个并分别固定于外板上料膜胎(205)前面中部左右两侧位置，且所述柔性压合工位(3)包括气缸行程限位块(301)、压合气缸(302)、压合机构(303)以及外板膜胎(304)，所述气缸行程限位块(301)位于柔性压合工位(3)外壁左前方中间偏上的位置，且所述压合气缸(302)气动连接于柔性压合工位(3)下方中间上方位置，所述压合机构(303)位于柔性压合工位(3)中下方位置，且所述外板膜胎(304)水平固定于柔性压合工位(3)最底部并平行于压合机构(303)下方，所述柔性机器人拾取器(4)包括吸盘(401)、支撑柱(402)、夹爪机构(403)以及快换盘(404)，且所述吸盘(401)设有四个并水平等距固定于柔性机器人拾取器(4)前面左右两侧，所述支撑柱(402)设有若干根并均匀固定于柔性机器人拾取器(4)上表面，且所述夹爪机构(403)设有两个并分别固定于柔性机器人拾取器(4)上表面中部靠后侧和上表面右前方，所述快换盘(404)活动连接于柔性机器人拾取器(4)后侧中间位置；
所述插销结构(203)垂直插接于内板上料膜胎(202)上方中部左右两侧，且所述万向球(204)转动连接于内板上料膜胎(202)底部四角处，所述万向球(204)末端与柔性内外板上料工位(2)上表面接触。
2.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：所述柔性内外板上料工位(2)设有四个并两个为一组左右对称排布于下料皮带机(101)左右两侧下方位置，且所述柔性压合工位(3)设有两个并分别位于涂胶设备主体(1)前面中上方左右两侧，所述柔性机器人拾取器(4)设有两个并分别位于涂胶设备主体(1)中部下方左右两侧。
3.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：两个所述柔性机器人拾取器(4)与两个所述柔性压合工位(3)上下对应。
4.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：所述压合气缸(302)与压合机构(303)气动连接并作上下运动。
5.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：所述气缸行程限位块(301)与柔性压合工位(3)活动连接。
6.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：所述柔性涂胶控制机构(5)由激光轮廓扫描传感器和胶线检测器组成，且所述柔性涂胶控制机构(5)采用螺杆泵喷胶。
7.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：两个柔性机器人拾取器(4)分别平行于下料皮带机(101)上方左右两侧，所述吸盘(401)采用风琴吸盘。
8.根据权利要求1所述的汽车扰流板涂胶柔性设备，其特征在于：所述涂胶设备主体(1)还包括位于其上方左右两侧的外板压合工位一和外板压合工位二。
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