CN114440905A - 中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例的技术方案，可以将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

Description

中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精度地图对于自动驾驶车辆的地理围栏判定、超视距感知、高精定位和行驶规划决策等方面起到重要作用。目前，在通过高精度地图实现车辆的自动驾驶过程时，通常需要基于使用的高精度地图，建立与使用的高精度地图对应的地图接口，通过地图接口来获取到地图数据。

但是，不同图商构建的高精度地图中地图数据的数据格式均不同，现有技术无法同时兼容多源高精度地图在自动驾驶中正常使用，导致无法将自动驾驶应用软件的地图接口平台化，难以构建多图商生态，降低了自动驾驶系统使用高精度地图的便利性。

发明内容

本发明实施例提供了一种中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质，以实现将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

第一方面，本发明实施例提供了一种中间图层的构建方法，包括：

获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各所述目标地图的所述地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系；

在所述地图数据中确定出用于描述各所述构建元素的属性的属性信息；

基于所述拓扑关系和各所述属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

第二方面，本发明实施例还提供了一种中间图层的构建装置，该装置包括：

确定拓扑关系模块，用于获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各所述目标地图的所述地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系；

确定属性信息模块，用于在所述地图数据中确定出用于描述各所述构建元素的属性的属性信息；

构建中间图层模块，用于基于所述拓扑关系和各所述属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的中间图层的构建方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的中间图层的构建方法。

本发明实施例所提供的一种中间图层的构建方法，获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例构建的中间图层，可将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

此外，本发明所提供的一种中间图层的构建装置、电子设备及存储介质与上述方法对应，具有同样的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种中间图层的构建方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的道路示意图；

图3为本发明实施例提供的一种中间图层的构建装置的结构图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种中间图层的构建方法的流程图。该方法可以由中间图层的构建装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于终端和/或服务器中来实现本发明实施例中的中间图层的构建方法。

如图1所示，本实施例的方法具体可包括：

S101、获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系。

在具体实施中，可有两个或两个以上的高精度地图用于为自动驾驶系统提供地图支持，则可同时获取两个或两个以上的地图的地图数据；也可仅获取用户唯一指定使用的地图的地图数据。目标地图可为第三方高精度地图，通过获取目标地图的地图数据，构建中间图层以为自动驾驶系统提供道路信息。

可选的，获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，包括：按照预设划分原则，对目标地图进行分区操作，得到目标地图的各区域地图，分别获取区域地图的区域地图数据。

具体的，在车辆在自动驾驶过程中，道路网络通常比较复杂。为了更迅速获取到目标地图的地图数据，可基于地图中各区域的不同进行对地图进行划分，每次加载时只需要加载相对应的区块中的地图数据。另外，可根据驾驶过程中的对道路信息的需求，确定需要加载的地图的缩放程度，进而确定出与该缩放程度对应的加载数据量，按照该加载数据量对目标地图中的当前区域地图的区域地图数据进行加载操作。

进一步的，可预先确定建立的中间图层的构建元素。示例性的，构建元素包括道路、车道组、车道边界和交通标志等。各构建元素之间存在拓扑关系，基于构建元素之间的拓扑关系和构建元素的属性信息，即可确定出中间图层。

可选的，构建元素包括道路、车道、由各车道组成的车道组及车道组的车道分支；其中，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，包括：基于各目标地图的地图数据，确定中间图层中道路、车道组和车道之间的第一拓扑关系及各车道分支之间的第二拓扑关系。

具体的，每一条道路可以由多个车道组成，同一段道路中包含的车道信息组成车道组。图2为本发明实施例提供的道路示意图，如图2所示，可按照预设划分原则将道路分为A、B和C三段，A0、A1、A2组成车道组A,B0、B1、B2组成车道组B,C0、C1、C2和C3组成车道组C，车道组A、车道组B和车道组C组成道路。

具体的，可基于各目标地图的地图数据，确定出中间图层中道路、车道组和车道之间的第一拓扑关系。拓扑关系用于描述中间图层的各构建元素之间的位置连接关系。示例性的，拓扑关系可从两个方向维度进行确定，例如，两个方向分别为行驶方向和行驶方向的垂直方向，或者两个方向分别为地图的经度方向和纬度方向，或者按照地图中的东西向、南北向确定两个方向维度，对此本发明实施例不做限定。

可选的，第一拓扑关系包括第一横向拓扑关系，第一横向拓扑关系包括与道路的行驶方向垂直的方向上的拓扑关系，中间图层包括道路图层、车道组图层和车道图层。

可选的，基于各目标地图的地图数据，确定中间图层中道路、车道组和车道之间的第一拓扑关系，包括：确定出与车道模型对应的车道配置入口，在地图数据中分别获取各车道配置入口对应的车道数据；建立道路图层、车道组图层和车道图层，并确定道路图层的道路图层标识与车道数据中的道路标识之间的第一映射关系；确定车道组图层的车道组图层标识与车道数据中的车道组标识之间的第二映射关系及车道图层的车道图层标与车道数据中的车道标识之间的第三映射关系；基于车道数据中各道路和车道组、车道组和车道之间在行驶方向的垂直方向上的位置关系、第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系，确定中间图层的第一横向拓扑关系。

具体的，目标地图中通常包含有车道模型、车道连接属性模型、分支模型和道路标识模型等道路结构模型。地图数据中对于不同模型的数据建立不同的配置入口，可通过不同的配置入口获取到对应模型的数据。当确定道路、车道组和车道之间的第一拓扑关系时，需要获取道路、车道组及车道之间的地图数据。示例性的，可确定出与车道模型对应的车道配置入口，在地图数据中分别获取各车道配置入口对应的车道数据。

进一步的，可建立中间图层中的道路图层、车道组图层和车道图层，并分别设定道路图层、车道组图层和车道图层的标识，标识可为道路图层、车道组图层和车道图层的图层编号。获取目标地图中车道数据的道路、车道组和车道的标识，确定道路图层的道路图层标识与车道数据中的道路标识之间的第一映射关系、车道组图层的车道组图层标识与车道数据中的车道组标识之间的第二映射关系及车道图层的车道图层标与车道数据中的车道标识之间的第三映射关系。

具体的，基于目标地图的地图数据，可确定出地图中各道路和车道组、车道组和车道之间在行驶方向的垂直方向上的位置关系。如图2所示，垂直方向上的位置关系可为A0、A1、A2组成车道组A,B0、B1、B2组成车道组B,C0、C1、C2和C3组成车道组C。基于实际的位置关系和第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系，即可确定出中间图层中道路图层、车道组图层和车道图层的第一横向拓扑关系。

进一步的，第一拓扑关系还包括第一纵向拓扑关系，第一纵向拓扑关系包括在道路的行驶方向上的拓扑关系；其中，在确定中间图层的第一横向拓扑关系之后，还包括：基于车道数据，确定各道路的道路起始位置和道路结束位置，确定各车道组的车道组起始位置和车道组结束位置；基于道路起始位置、道路结束位置、车道组起始位置、车道组结束位置及第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系，确定中间图层的第一纵向拓扑关系。

如图2所示，第一横向拓扑关系可确定出车道组中在行驶方向的垂直方向上由哪些元素组成，而第一纵向拓扑关系，可确定出各元素在行驶方向上的连接关系，如图2中车道组A、车道组B和车道组C之间是如何连接的。根据目标地图的车道数据确定各道路的道路起始位置和道路结束位置，根据道路起始位置和道路结束位置，可确定出目标地图中各车道组之间的连接关系，在基于目标地图与中间图层之间的映射关系，确定出第一纵向拓扑关系。当道路起始位置与其它道路的道路结束位置相同时，说明当前道路与其它道路连接，且其它道路在当前道路之前。例如，第一纵向拓扑关系可为中间图层中车道组A图层的道路结束位置与车道组B图层的道路起始位置连接，车道组B图层的道路结束位置与车道组C图层的道路起始位置连接。

可选的，确定中间图层中各车道分支之间的第二拓扑关系，包括：确定出分支模型对应的分支配置入口，在地图数据中分别获取各分支配置入口对应的分支数据；基于分支数据和车道数据，确定各车道分支与道路之间的映射关系；确定分支数据中，各车道分支的分支起始位置和分支结束位置，基于车道分支与道路之间的映射关系、分支起始位置和分支结束位置确定中间图层的第二拓扑关系。

在具体实施中，各车道组可能存在行驶方向与当前车道组中各车道的行驶方向存在夹角的车道分支，为了确保中间图层中的道路信息的完整性，需对道路分支建立第二拓扑关系。可通过地图数据中与分支模型对应的分支配置入口，获取到分支数据，基于分支数据确定第二拓扑关系。

进一步的，第二拓扑关系也可从两个方向维度进行确定。并确定分支数据中，各车道分支的分支起始位置和分支结束位置，基于车道分支与道路之间的映射关系、分支起始位置和分支结束位置确定中间图层的第二拓扑关系。

S102、在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息。

在具体实施中，属性信息可用于描述各构建元素。示例性的，对于道路元素，属性信息可为高速道路、快速道路、道路位置、道路限速值、道路海拔，道路停止线等信息。对于车道元素，属性信息可为车道宽度、车道方向等信息。交通标志元素的属性信息，可为标志形状、标志含义等信息。通过属性信息，可更形象、具体地了解到构建元素的情况。

S103、基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

具体的，可采用与自动驾驶系统可读取的标准数据格式表示中间图层中的道路信息。基于各构建元素之间的拓扑关系，确定出中间图层的结构，并将各构建元素与属性信息之间建立连接，从而完成中间图层的建立。

可选的，在基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层之后，还包括：检测目标地图的地图数据是否有更新；如果是，则获取地图数据的更新数据，并确定出中间图层中与更新数据对应的构建元素；基于更新数据，修改与更新数据对应的构建元素的属性信息。

具体的，为提高创建的中间图层的时效性和准确性，可定时检测目标地图的地图数据是否有更新，如果是，则可基于地图数据的更新数据，同时对中间图层进行更新。进一步的，可基于更新数据，确定当前更新的对象为构建元素还是属性信息，如果为构建元素，则可基于更新数据更改中间图层中的构建元素和/或拓扑关系；若为属性信息进行了更新，则对原属性信息替换为更新后的属性信息即可。

本发明实施例所提供的一种中间图层的构建方法，获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例构建的中间图层，可将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

实施例二

上文中对于种中间图层的构建方法方法对应的实施例进行了详细描述，为了使本领域技术人员进一步清楚本方法的技术方案，下文中给出具体的应用场景。

本发明实施例可以目标地图采用的数据格式为ADASIS V3为例，说明中间图层的构建方法。需要说明的是，ADASIS V3数据格式中地图元素被存储在配置文件消息的目录下。因此，本发明实施例通过对配置文件消息中的信息进行转换操作，即可完成中间图层的构建过程。

为了使信息获取更为迅速准确，可预先对目标地图进行分块以及分级，即地图按区域划分，在每次加载时只需要加载相对应的区块中的信息，另外根据需求及缩放程度不同，加载不同数据量的图像。

具体的，ADASIS V3的数据缓冲区在获取目标地图的地图数据时，通常采用分区域获取的方式。因此，可对ADASIS V3数据缓冲区进行实时查询，检测数据缓冲区是否为空；如果为空，则说明当前未存在地图数据存入，可在下一时刻重复进行检测；如果不为空，则进一步判断配置文件消息目录下是否存在数据，如果无数据，则重复进行检测；如果有数据，则读取配置文件消息缓冲区队首的第一条地图数据。每一条配置文件消息中存在至少一个配置入口消息结构，各配置入口中记录了至少一个属性信息。可基于配置类型，通过配置入口查询到与配置类型对应的地图数据。示例性的，配置类型包括车道模型、车道连接属性模型、分支模型和道路标识模型等。

进一步的，可确定出车道模型对应的配置入口，对于每一个配置入口，查看其变化模式属性，当变化模式属性为创建模式时，分别创建出道路与车道组两个图层，同时各自建立两个图层的图层编号与ADASIS V3中记录的车道编号、起始位置、结束位置之间的映射关系，再将映射关系按照起始位置的值的大小顺序存储至各自图层映射表的容器中。由此，可以确定中间图层中道路图层的图层编号和车道组图层的图层编号之间的拓扑关系。对于车道模型里面的多个车道的道路信息，将道路信息中的属性转换为车道图层中的各车道的属性。需要说明的是，车道图层在建立时，将基于地图数据中车道和车道组的属性信息，将车道图层与车道组图层之间建立属性绑定，通过车道组可以查询到对应的车道编号、车道的起始位置、终止位置等信息。对每一个类型为车道模型的配置入口都会相应的新建一个道路图层、车道组图层以及若干个车道图层，可确定出道路图层与实际行驶场景中一段道路的横向间的拓扑关系，基于拓扑关系可完成属性信息查询和更新。

在对每次检测到的配置文件消息中所有类型为车道模型的配置入口确定完成拓扑关系后，得到满足一段道路间的横向拓扑关系的道路图层、车道组图层、车道图层。进一步的，可建立各个道路区域间纵向的拓扑关系。具体的，可自检道路图层图层编号与车道编号、起始位置、结束位置之间映射表。自检的逻辑为ADASIS V3历史缓存数据中，不会出现同一车道上道路断联现象。对于同一车道上的道路图层，基于容器中存储的各自图层映射表，可确定出起始位置的值的大小顺序，按照起始位置的值的大小顺序，为道路图层填充前方连接道路和后方连接道路，从而构建完成道路图层的纵向拓扑关系。

进一步的，在配置文件消息中确定出类型为分支模型的所有配置入口。获取分支数据，对每一个分支，根据分支数据中记录的对应的车道编号与起始位置值和结束位置值，在预先存储的道路图层的图层编号映射表中，确定出分支对应道路的图层编号，根据分支的后方道路编号，确定车道上与当前分支连接的下一分支对应的道路图层，确定出分支在道路图层中的前后连接关系。由此，所有道路图层都建立了前后的拓扑连接关系。车道组图层的纵向拓扑关系的建立与道路图层类似，均是通过构建图层编号与车道编号、起始位置、结束位置的映射表，再构建前后连接的关系以得到拓扑关系，此处不再详细赘述。

道路图层与车道组图层建立横向拓扑关系之后，需要建立车道之间的横向拓扑关系。确定配置文件消息类型为车道连接属性的配置入口，获取车道连接属性信息。对于每一个该类型配置入口的车道编号、起始位置和结束位置，基于车道连接属性在车道组的图层编号映射表中确定出各车道对应的车道组。基于车道连接属性确定出各车道的后继车道组编号，根据车道组图层的横向拓扑关系和后继车道组编号，确定出车道之间的横向拓扑关系。进一步的，对于两个连续的具有相同车道数量的车道组，可基于连续的两个车道组之间的拓扑关系确定车道间的拓扑关系，从而完成了道路图层、车道组图层、车道图层的拓扑关系的建立。

在具体实施中，当车道模型的变化模式属性为更新时，基于目标地图的更新数据，确定出需要更新数据的车道组。基于预先存储的车道组的图层编号映射表查找需要更新数据的车道组对应的所有车道图层，再对车道图层进行图层属性的更新。

本发明实施例所提供的一种中间图层的构建方法，可从目标地图的数据格式中确定出地图数据，基于地图数据确定中间图层的横向拓扑关系和纵向拓扑关系，基于拓扑关系构建中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

实施例三

图3为本发明实施例提供的一种中间图层的构建装置的结构图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的中间图层的构建方法。该装置与上述各实施例的中间图层的构建方法属于同一个发明构思，在中间图层的构建装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述中间图层的构建方法的实施例。该装置具体可包括：

确定拓扑关系模块10，用于获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系；

确定属性信息模块11，用于在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息；

构建中间图层模块12，用于基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，构建元素包括道路、车道、由各车道组成的车道组及车道组的车道分支；其中，

确定拓扑关系模块10，包括：

确定拓扑关系单元，用于基于各目标地图的地图数据，确定中间图层中道路、车道组和车道之间的第一拓扑关系及各车道分支之间的第二拓扑关系。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，第一拓扑关系包括第一横向拓扑关系，第一横向拓扑关系包括与道路的行驶方向垂直的方向上的拓扑关系，中间图层包括道路图层、车道组图层和车道图层；其中，

确定拓扑关系单元，包括：

确定车道数据单元，用于确定出与车道模型对应的车道配置入口，在地图数据中分别获取各车道配置入口对应的车道数据；建立道路图层、车道组图层和车道图层，并确定道路图层的道路图层标识与车道数据中的道路标识之间的第一映射关系；确定车道组图层的车道组图层标识与车道数据中的车道组标识之间的第二映射关系及车道图层的车道图层标与车道数据中的车道标识之间的第三映射关系；基于车道数据中各道路和车道组、车道组和车道之间在行驶方向的垂直方向上的位置关系、第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系，确定中间图层的第一横向拓扑关系。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，第一拓扑关系还包括第一纵向拓扑关系，第一纵向拓扑关系包括在道路的行驶方向上的拓扑关系；确定拓扑关系单元还包括：

确定纵向拓扑关系，用于在确定中间图层的第一横向拓扑关系之后，基于车道数据，确定各道路的道路起始位置和道路结束位置，确定各车道组的车道组起始位置和车道组结束位置；基于道路起始位置、道路结束位置、车道组起始位置、车道组结束位置及第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系，确定中间图层的第一纵向拓扑关系。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，确定拓扑关系模块10包括：

确定分支数据单元，用于确定出分支模型对应的分支配置入口，在地图数据中分别获取各分支配置入口对应的分支数据；基于分支数据和车道数据，确定各车道分支与道路之间的映射关系；确定分支数据中，各车道分支的分支起始位置和分支结束位置，基于车道分支与道路之间的映射关系、分支起始位置和分支结束位置确定中间图层的第二拓扑关系。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，确定拓扑关系模块10，包括：

划分目标地图单元，用于按照预设划分原则，对目标地图进行分区操作，得到目标地图的各区域地图，分别获取区域地图的区域地图数据。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：

更新模块，用于在基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层之后，检测目标地图的地图数据是否有更新；如果是，则获取地图数据的更新数据，并确定出中间图层中与更新数据对应的构建元素；基于更新数据，修改与更新数据对应的构建元素的属性信息。

本发明实施例所提供的一种中间图层的构建装置，能够实现如下方法：获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例构建的中间图层，可将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

值得注意的是，上述中间图层的构建装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。图4示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备20的框图。显示的电子设备20仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备20以通用计算设备的形式表现。电子设备20的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元201，系统存储器202，连接不同系统组件(包括系统存储器202和处理单元201)的总线203。

总线203表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备20典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备20访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器202可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)204和/或高速缓存存储器205。电子设备20可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统206可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线203相连。存储器202可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块207的程序/实用工具208，可以存储在例如存储器202中，这样的程序模块207包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块207通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备20也可以与一个或多个外部设备209(例如键盘、指向设备、显示器210等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备20交互的设备通信，和/或与使得该电子设备20能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口211进行。并且，电子设备20还可以通过网络适配器212与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器212通过总线203与电子设备20的其它模块通信。应当明白，可以结合电子设备20使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元201通过运行存储在系统存储器202中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

本发明所提供的一种电子设备，能够实现如下方法：获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例构建的中间图层，可将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

实施例五

本发明实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种中间图层的构建方法，该方法包括：

获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各目标地图的地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，在地图数据中确定出用于描述各构建元素的属性的属性信息，基于拓扑关系和各属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。本发明实施例构建的中间图层，可将各种地图数据转换为与标准数据格式对应的中间图层，实现了在自动驾驶平台同时兼容多种高精度地图，提高了获取地图数据的便利性。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的中间图层的构建方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种中间图层的构建方法，其特征在于，包括：

获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各所述目标地图的所述地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系；

在所述地图数据中确定出用于描述各所述构建元素的属性的属性信息；

基于所述拓扑关系和各所述属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建元素包括道路、车道、由各所述车道组成的车道组及所述车道组的车道分支；其中，

所述基于各所述目标地图的所述地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系，包括：

基于各所述目标地图的所述地图数据，确定所述中间图层中所述道路、所述车道组和所述车道之间的第一拓扑关系及各所述车道分支之间的第二拓扑关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一拓扑关系包括第一横向拓扑关系，所述第一横向拓扑关系包括与所述道路的行驶方向垂直的方向上的拓扑关系，所述中间图层包括道路图层、车道组图层和车道图层；其中，

所述基于各所述目标地图的所述地图数据，确定所述中间图层中所述道路、所述车道组和所述车道之间的第一拓扑关系，包括：

确定出与车道模型对应的车道配置入口，在所述地图数据中分别获取各所述车道配置入口对应的车道数据；

建立道路图层、车道组图层和车道图层，并确定所述道路图层的道路图层标识与所述车道数据中的道路标识之间的第一映射关系；

确定所述车道组图层的车道组图层标识与所述车道数据中的车道组标识之间的第二映射关系及所述车道图层的车道图层标与所述车道数据中的车道标识之间的第三映射关系；

基于所述车道数据中各所述道路和所述车道组、所述车道组和所述车道之间在所述行驶方向的垂直方向上的位置关系、所述第一映射关系、所述第二映射关系和所述第三映射关系，确定所述中间图层的所述第一横向拓扑关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一拓扑关系还包括第一纵向拓扑关系，所述第一纵向拓扑关系包括在所述道路的行驶方向上的拓扑关系；其中，在所述确定所述中间图层的所述第一横向拓扑关系之后，还包括：

基于所述车道数据，确定各所述道路的道路起始位置和道路结束位置，确定各所述车道组的车道组起始位置和车道组结束位置；

基于所述道路起始位置、道路结束位置、车道组起始位置、车道组结束位置及所述第一映射关系、所述第二映射关系和所述第三映射关系，确定所述中间图层的所述第一纵向拓扑关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述中间图层中各所述车道分支之间的第二拓扑关系，包括：

确定出分支模型对应的分支配置入口，在所述地图数据中分别获取各所述分支配置入口对应的分支数据；

基于所述分支数据和所述车道数据，确定各所述车道分支与所述道路之间的映射关系；

确定所述分支数据中，各所述车道分支的分支起始位置和分支结束位置，基于所述车道分支与所述道路之间的映射关系、所述分支起始位置和所述分支结束位置确定所述中间图层的所述第二拓扑关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，包括：

按照预设划分原则，对所述目标地图进行分区操作，得到所述目标地图的各区域地图，分别获取所述区域地图的区域地图数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述拓扑关系和各所述属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层之后，还包括：

检测所述目标地图的所述地图数据是否有更新；

如果是，则获取所述地图数据的更新数据，并确定出所述中间图层中与所述更新数据对应的构建元素；

基于所述更新数据，修改与所述更新数据对应的构建元素的属性信息。

8.一种中间图层的构建装置，其特征在于，包括：

确定拓扑关系模块，用于获取至少一个用于为自动驾驶系统提供地图支持的目标地图的地图数据，基于各所述目标地图的所述地图数据，确定预先确定的中间图层的构建元素之间的拓扑关系；

确定属性信息模块，用于在所述地图数据中确定出用于描述各所述构建元素的属性的属性信息；

构建中间图层模块，用于基于所述拓扑关系和各所述属性信息，构建与自动驾驶系统的标准数据格式对应的中间图层。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的中间图层的构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的中间图层的构建方法。

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