CN114433490A - 一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质，该方法包括：通过视频流信息，对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与分拣口位置相互对应的区域；根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。本方案能够将快件分拣异常分门别类，因此输出的异常分拣信息能够直接定位出异常快件的异常类型。错分或者投放失败的物品很好，还能够自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
Description
技术领域
本申请实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质。
背景技术
物流行业中，自动化分拣设备的投入使用能极大提升快递中转效率，减少人工的劳动强度，降低成本。目前，交叉带式自动分拣系统已成为行业中不可缺少的部分。交叉带式自动分拣系统一般由主驱动带式输送机和载有小型交叉带式输送机的台车联接在一起，当台车移动到所规定的分拣口位置时，转动交叉带，完成把快件分拣送出的任务。这种分拣方式比较稳定，整个系统也比较容易控制。然而对快件的初始状态有较高的要求，若快件没有放置在单个台车内，在到达所规定的分拣位置前可能由于抖动导致快件提前下落到其他分拣口；也有可能因为交叉带转动的时机不对导致快件分到其他分拣口；甚至快件太轻在下落过程中因惯性而飘落到另外的分拣口。交叉带的分拣速度较快，这些异常分拣的情况未能及时发现，便会造成最终快件错分。
在对现有技术的研究和实践过程中，本申请实施例的发明人发现，现有交叉带式自动分拣系统存在以下问题：
1、现有交叉带式自动分拣系统存在落件不准、碰撞格口侧边等情况，造成快件分拣异常。
2、未能及时获知错分信息，并进行处理。
3、传统的异常处理方式由人工完成，缺乏操作指引，效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质，能够准确的检测出快件是否投错或者投件失败，将快件分拣异常分门别类，以及自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
第一方面中，本申请实施例提供一种检测物品分拣异常的方法，所述方法包括：
对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；
获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；
根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
一种可能的设计中，所述轨迹信息包括第一轨迹和第二轨迹，所述运动方向包括第一方向和第二方向；其中，所述第一方向是指所述待分拣物品在交叉带上到达所述预设分拣口的有效分拣范围内转向所述预设分拣口运动时的运动方向；所述第二方向是指所述待分拣物品被所述交叉带带动朝向分拣区域中的实际分拣口运动时的运动方向；
所述第一轨迹是指所述待分拣物品在所述第一方向上的运动轨迹；所述第二轨迹是指所述待分拣物品在所述第二方向上的运动轨迹，所述第一轨迹的结束时刻先于所述第二轨迹的起始时刻。
一种可能的设计中，所述根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息之前，所述方法还包括：
在所述待分拣物品运动至所述实际分拣口之前，控制所述交叉带朝所述第一方向单向运动；
当所述待分拣物品运动至所述实际分拣口时，控制所述交叉带朝所述第二方向运动，以使所述待分拣物品投入所述实际分拣口中。
一种可能的设计中，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第一类错误投件。
一种可能的设计中，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第二类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一种可能的设计中，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一种可能的设计中，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件。
一种可能的设计中，所述若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第三类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一种可能的设计中，所述若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一种可能的设计中，所述若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，且确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第四类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
第二方面中，本申请实施例提供一种用于检测物品分拣异常的分析设备，具有实现对应于上述第一方面提供的检测物品分拣异常的方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。
一种可能的设计中，所述分析设备包括：
检测模块，用于对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；
输入输出模块，用于获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
处理模块，用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，通过所述输入输出模块输出异常分拣信息。
一种可能的设计中，所述轨迹信息包括第一轨迹和第二轨迹，所述运动方向包括第一方向和第二方向；其中，所述第一方向是指所述待分拣物品在交叉带上到达所述预设分拣口的有效分拣范围内转向所述预设分拣口运动时的运动方向；所述第二方向是指所述待分拣物品被所述交叉带带动朝向分拣区域中的实际分拣口运动时的运动方向；
所述第一轨迹是指所述待分拣物品在所述第一方向上的运动轨迹；所述第二轨迹是指所述待分拣物品在所述第二方向上的运动轨迹，所述第一轨迹的结束时刻先于所述第二轨迹的起始时刻。
一种可能的设计中，所述处理模块还用于：
在所述待分拣物品运动至所述实际分拣口之前，控制所述交叉带朝所述第一方向单向运动；
当所述待分拣物品运动至所述实际分拣口时，控制所述交叉带朝所述第二方向运动，以使所述待分拣物品投入所述实际分拣口中。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品正常到达所述预设分拣口，并获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第一类错误投件。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第二类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，且确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口是所述预设分拣口，以及所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第三类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第四类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
第三方面中，本申请实施例提供一种分拣系统，所述分拣系统包括至少一个交叉带、多个分拣口、以及分析设备；其中，分拣口之间相互独立，每个分拣口对应一个检测区域，所述分拣口用于接收所述交叉带投放的待分拣物品；
所述检测区域用于对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；以及用于获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
所述分析设备用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；以及根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
一种可能的设计中，相邻分拣口之间设置分拣隔板；分拣隔板与所述交叉带之间存在间隙。
一种可能的设计中，该分析设备具有实现对应于上述第二方面由分析设备实现的功能。
本申请实施例又一方面提供了一种分析设备，其包括至少一个连接的处理器、存储器和输入输出器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的方法。
本申请实施例又一方面提供了一种计算机可读存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
相较于现有技术，本申请实施例提供的方案中，对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与分拣口位置相互对应的区域；根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。本方案能够准确的检测出快件是否投错或者投件失败，将快件分拣异常分门别类，以及自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
附图说明
图1a为本申请实施例中基于分拣系统对快件进行分拣和检测的流程示意图；
图1b为本申请实施例中一种交叉带式分拣设备的示意图；
图2为本申请实施例中一种交叉带式分拣设备的示意图；
图3为本申请实施例中检测物品分拣异常的方法一种流程示意图；
图4为本申请实施例中快件正常分拣的一种运动轨迹示意图；
图5为本申请实施例中快件被异常分拣的一种运动轨迹示意图；
图6为本申请实施例中一种交叉带式分拣设备的示意图；
图7为本申请实施例中飘件的一种轨迹示意图；
图8为本申请实施例中挂件的一种轨迹示意图；
图9为本申请实施例中分析设备的一种结构示意图；
图10为本申请实施例中分析设备的一种结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请实施例中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请实施例中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请实施例方案的目的。
本申请实施例供了一种检测物品分拣异常的方法、系统及存储介质，可用于对物流分拣中的各种分拣行为进行分析和检测，例如检测分拣异常的物品。一些实施方式中，该方案可用于分拣系统，如图1a所示的一种基于分拣系统对快件进行分拣和检测的流程示意图。其中，从逻辑上划分，分拣系统包括自动扫码系统、仓库控制系统(warehouse controlsystem，WCS)、快件目标跟踪模块、快件轨迹分析模块、信息融合判断模块、异常预警模块以及人工处理模块。其中，WCS应用在仓库管理，协调各种物流设备如输送机、堆垛机、穿梭车以及机器人、自动导引小车等物流设备之间的运行，WCS可采用C/S架构，主要通过任务引擎和消息引擎，优化分解任务、分析执行路径，为上层系统的调度指令提供执行保障和优化，实现对各种设备系统接口的集成、统一调度和监控。
信息融合模块可通过完整的轨迹对应得到分拣物体的预设分拣口流向。具体如下：获取视频流的摄像头固定(即摄像头被部署在固定位置拍摄固定范围内的视频流)、交叉带上的小车运动的速度固定(即快件未到达预设分拣口之前交叉带保持匀速运动，以保持交叉带上的小车也匀速运动)，因此可以找到视频流中每帧图像的每一个像素点(x，y)与实际应用场景真实坐标的(X，Y，Z)的对应关系。因此完整轨迹上的每一个点都可以找到对应的真实坐标，再根据交叉带运动速度，可算出扫码系统下发流向信息与物体当下位置所经过的时间delta_t。再根据获取当前帧图像的时间t，可推算出待分拣物体到达预设分拣口信息的时间t0＝t-delta_t，即可获取t0时刻WCS系统下发的流向信息。
上述文字叙述可用于相对简单的场景，以确定分拣行为信息以及所述待分拣物品预设分拣口的流向信息之间的对应方法。本申请实施例不对像素点(x，y)与真实场景的三维坐标(X，Y，Z)的推算算法进行限定，可以借助其他设备，例如传感器、光电管等。
从硬件上，所述分拣系统还包括至少一个交叉带、多个分拣口、以及分析设备；其中，分拣口之间相互独立，每个分拣口对应一个检测区域(例如后文中待分拣物品对应的目标检测区域，所述分拣口用于接收所述交叉带投放的待分拣物品。
对待分拣物品沿其运动方向所经位置设置检测区域，以进行检测及跟踪；并可获取所述待分拣物品在目标检测区域的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域，其中，相互对应的区域可以是交叉带经过预设分拣口位置的区域，比如，可以包括交叉经过预设分拣口位置与该位置连接或者邻近区域或者正对预设分拣口位置的区域，等等，在一实施例中，与预设分拣口位置相互对应的区域也可以包括与预设分拣口的隔板位置相互对应的区域，其中，分拣口由隔板围合而成。例如图2所示，图2中展示了6个分拣口，每个分拣口均对应一个检测区域(如矩形框所示)。
所述分析设备用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；以及根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
其中，分拣行为信息是指待分拣物品被投入分拣区域过程中的各种运动状态，例如投掷、悬停、飘动、滑行等。流向信息是指预先为待分拣物品规划的分拣任务，该分拣任务包括分拣路线、分拣速度、分拣时间等。分拣路线包括交叉带编号、运输路线和预设分拣口等。分拣区域是指部署了多个分拣口的物理区域，分拣区域用于接受来自交叉带上被投递的待分拣物品，可以理解为卸货区域。
相邻分拣口之间设置分拣隔板；分拣隔板与所述交叉带之间存在间隙。
本申请实施例主要提供以下技术方案：
如图1b所示的一种交叉带式分拣设备的示意图，该图1b所示由一系列的分拣口和交叉带组成，并且预先按照分拣口编号、将交叉带10与分拣口11接触连接，快件可装载于快件分拣车(如图中的小车1-7)上，快件分拣车置于交叉带上进行运输和分拣。交叉带10上的快件没到指定分拣口之前为朝向第一方向a运动，到达快件对应分拣口时交叉带改变当前的运动方向，例如朝向第二方向b运动，以使得快件脱离交叉带朝向指定分拣口运动，以进行投件。每个分拣口11两侧均有一定高度的分拣隔板110(例如为金属隔板，本申请实施例不对分拣隔板的材质、是否有弹性做任何限定)，可有效防止有一定体积的快件因惯性落到其他分拣口。
如图2所示，设计每个分拣口11对应交叉带上的检测区域，为每个分拣口11设计了对应的目标检测区域120，即交叉带小车区域内圆角四边形2-7分别对应分拣口2-7。其中，该检测区域用于跟踪快件的运动轨迹。本申请实施例中，只需要对快件进入检测区域内的过程进行检测和跟踪，不必全程检测及跟踪快件的运动轨迹，即不需要对快件从放置于交叉带开始到投入分拣口的整个过程进行检测和跟踪，因此能够避免因跨摄像头造成的目标丢失，以及有效减少计算量及潜在错误率。接着，利用训练好的深度学习模型对摄像头获取的视频流逐帧进行快件目标检测。在获得快件目标后，可利用卡尔曼(KALMAN)滤波进行视频流的前后帧快件跟踪，以获取每个快件的运动轨迹。假设快件规划应分拣至分拣口6，若快件未到检测区域6最右侧的边界，该快件就可能产生挂件或错误分拣到其他分拣口例如分拣口5、4或3等的情况；若超过检测区域6最左侧的边界，该快件可能产生挂件或错误分拣到分拣口7等的情况。
参照图3，以下介绍本申请实施例所提供的一种检测物品分拣异常的方法，该方法可由分析设备执行，该分析设备可继承于分拣系统中，也可以单独部署于企业服务器或者终端设备，本申请实施例不对此作限定。本申请实施例包括：
301、对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪。
其中，待分拣物品是指当前在交叉带上进行运输的待投放到分拣口中的物品，物品也可称作快件、包裹、箱子等，本申请实施例不对此作限定。可以理解的是，待分拣物品一般由台车装载，本申请实施例不对待分拣物品在交叉带上的装载类型、装载与否作限定。
可以理解的是，对待分拣物品进行检测及跟踪时，可以是实时检测，也可以是基于分拣检测视频流进行后续分析，本申请实施例不对此作限定。在进行检测及跟踪时，都需要先获取分拣检测视频流。
由于待分拣物品放置于交叉带上进行运输，在被投向预设分拣口之前，待分拣物品与交叉带保持相对静止。因此，待分拣物品脱离交叉带之前和脱离那一刻的运动方向与交叉带一致。由于对于待分拣物品的检测跟踪是整个待分拣物品的运动历程，该运动历程的运动方向包括待分拣物品脱离交叉带之前和脱离那一刻的运动方向，以及还包括待分拣物品脱离交叉带之后的运动方向。由于待分拣物品的运动状态由交叉带引起，且与交叉带之间存在相互作用，因此，交叉带的运动状态(例如运动方向、运动速度等)可以使用于待分拣物品的。
一些实施方式中，交叉带主要包括以下两种运动状态：
a、交叉带在待分拣物品到达预设分拣口的有效分拣范围内转变朝向预设分拣口运动，也即待分拣物品的第一方向。由于此时待分拣物品还在交叉带上，待分拣物品的运动方向与交叉带运动方向保持一致，因此，第一方向也即为待分拣物品的运动方向。对于待分拣物品来说，其第一方向即为待分拣物品在交叉带上达到预设分拣口的有效分拣范围内并即将转向预设分拣口的运动方向。
b、交叉带向实际分拣口的方向运动，即待分拣物品的第二方向运动，以对待分拣物品进行投件。
根据上述交叉带的运动状态描述，本申请实施例中所述第一方向可以是指所述待分拣物品在交叉带上到达预设分拣口的有效分拣范围内转向预设分拣口运动时的运动方向，其中，有效分拣范围可包括快件可分拣至预设分拣口的范围，比如，可以为该预设分拣口的正上方、附近区域，例如交叉带上的快件距离预设分拣口的1米处。由于在交叉带上，待分拣物品与交叉带一般保持相对静止，因此，具体来说，待分拣物品的第一方向也即是交叉带将运动方向切换为第二方向之前的运动方向，也就是待分拣物品被交叉带带动而投向分拣口运动之前的运动方向。所述第二方向是指所述待分拣物品被交叉带带动朝向分拣区域中的实际分拣口(这里的实际分拣口可能是预设分拣口，也可能是不同于预设分拣口的其他分拣口)运动(例如投入、投递)时的运动方向，例如，快件即将达到实际分拣口时，交叉带可以改变运动方向，以改变快件的运动轨迹，也就是带动快件朝向实际分拣口运动，即投递该快件至实际分拣口。相应的，待分拣物品在所述交叉带沿其运动方向所经位置，该位置既包括待分拣物品在第一方向(例如水平方向)运输时在交叉带上的位置，还包括交叉带向分拣口的方向运动时，使得待分拣物品朝第二方向做的惯性运动的位置。
其中，预设分拣口是指待分拣物品进入分拣系统后，分拣系统为该待分拣物品分配的分拣口，正常情况下，该待分拣物品会被分拣到该预设分拣口。预设分拣口的相关信息可通过自动扫码系统获取，然后将自动扫码系统扫码的到的信息与从仓库控制系统(WCS)的信息进行对比，即可获取该待分拣物品的预设分拣口的相关信息，进而可以预知该待分拣物品到达预设分拣口所需时间。但是在出现分拣异常的情况下，会出现预设分拣口与实际分拣口不一致的情况。
302、获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息。
其中，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域(例如图4中内圆角四边形区域2-7)。所述目标检测区域用于跟踪待分拣物品的运动轨迹，可以一个分拣口对应一个或两个以上的目标检测区域。一些实施方式中，每个目标检测区域除了可以检测到其对应的分拣口空间范围内待分拣物品的运动轨迹，也可以检测相邻的分拣口空间范围内其他待分拣物品的运动轨迹，目标检测区域的检测角度、个数、空间数据可动态调整。本申请实施例不对目标检测区域的个数、检测方式、划分方式以及检测范围作限定。
一些实施方式中，为提高分析异常分拣行为的准确率，以及提高分析异常分拣行为的有效性，本申请实施例引入分段式轨迹分析，具体来说，设计分段式轨迹分析方法，可以基于待分拣物品的运动方向来分段，比如，可以分别将待分拣物品在第一方向和第二方向上运动的轨迹分成第一轨迹和第二轨迹。譬如图4所示的抛物线121和抛物线122；在图4中每个分拣口11都有对应的检测及跟踪区域，若快件在此检测及跟踪区域内的运动轨迹为如图4所示的抛物线121(即在第一方向上运动的第一轨迹)且满足快件到达时间，则该快件在交叉带上的运动是正确的，交叉带可以带动待分拣物品正确投件到分拣口6附近，此时交叉带转动时机无误，也就是当前交叉带的运动轨迹也正确。
但是，在一些情况下，即便此时快件在交叉带10上的运动轨迹正确也并不代表该快件能到达正确的分拣口6，因此需要考虑快件类型，例如，若该快件为文件类快件时，文件类快件由于质地轻薄比较容易由于惯性的作用落到前一个分拣口7，也可能卡在分拣口6上方。所以，在该快件从离开交叉带朝向(例如下落至)分拣口6过程中也需要继续检测并进行轨迹分析，如图4所示，可对抛物线122进行轨迹分析，也就是分析上述第二轨迹，若快件为非文件类快件时，可能出现图4的运动情况。若快件为文件类快件时，可能出现图5所示的运动情况。
其中，所述轨迹信息包括上述第一轨迹和第二轨迹。所述第一轨迹是指所述待分拣物品在所述第一方向上的运动轨迹；所述第二轨迹是指所述待分拣物品在所述第二方向上的运动轨迹。所述第一轨迹的结束时刻先于所述第二轨迹的起始时刻。
一些实施方式中，第二轨迹可以是一段轨迹，也可以是由两段以上的轨迹组成，各段轨迹之间的连接点根据待分拣待物品的实际情况而定，本申请实施例不对此次作限定。
303、根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息。
一些实施方式中，所述根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息之前，所述方法还包括：
在所述待分拣物品运动至所述实际分拣口之前，控制所述交叉带朝所述第一方向运动；
当所述待分拣物品运动至所述实际分拣口时，控制所述交叉带朝所述第二方向运动，以使所述待分拣物品投入所述实际分拣口中。
其中，实际分拣口是指检测到的所述待分拣物品最终被投入的分拣口。该实际分拣口可以是该待分拣物品对应的预设分拣口，也可以是非预设分拣口，本申请实施例不对此作限定。
304、根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
可选的，在本申请实施例的一些实施例中，引入分段式轨迹分析所述待分拣物品的分拣行为信息时，根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态主要包括以下几种场景：
(1)待分拣物品被分拣至相邻分拣口中。
考虑到待分拣物品离开交叉带之后的运动轨迹可能受到空中有很多因素影响(例如与其他待分拣物品相撞、空气阻力、重力加速度等)，离开交叉带时的运动方向、运动速度、时机等影响，最终可能导致待分拣物品的最终落点为非预设分拣口中，比如相邻分拣口等，也可以落于相隔两个以上的分拣口。例如，待分拣物品被分拣至该预设分拣口的下一个分拣口或者上一个分拣口中，还可以是下下个分拣口或者上上个分拣口等，本申请实施例不对此作限定。
具体来说，若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第一类错误投件。
其中，第一轨迹的终点指的是待分拣物品在第一方向上运动终止的位置点，若第一轨迹经过目标检测区域且第一轨迹的终点不在目标检测区域内，说明待分拣物品已运动脱离预设分拣口的目标检测区域，待分拣物品可能会沿着第二方向运动，此时，可以获取待分拣物品在第二方向上的运动轨迹也即第二轨迹，对第二轨迹进行分析确定待分拣物品的异常分拣状态。譬如，可以分析第二轨迹覆盖的检测区域，或者覆盖的检测区域的分拣隔板边缘等，以确定分拣物品的异常分拣状态。本申请实施例将以分析第二轨迹与检测区域的分拣隔板边缘之间的覆盖关系为例来说明分析第二轨迹确定异常分拣状态具体方式。
例如，在一实施例中，若确定所述第二轨迹覆盖相邻检测区域(即预设分拣口对应的目标检测区域的相邻检测区域)对应的分拣隔板边缘(实际应用中分拣隔板具体可以为相邻检测区域中靠近预设分拣口一侧的分拣隔板)，则相邻检测区域可能与所述实际分拣口对应(此时分拣行为正常)，所述实际分拣口不是预设分拣口(此时分拣行为异常)，参见图5。
如图4所示，以快件装载于交叉带小车为例，该快件的分拣规划为：分拣至分拣口6中，分拣口6对应目标检测区域6。图4中，快件在交叉带小车上的轨迹在对应检测区域6内，水平方向的运动距离未超过分拣口6的左侧金属隔板边缘，且直接到达分拣口6的内部，因此，该快件不存在异常分拣行为且为正常分拣。
如图5所示，以快件装载于交叉带小车为例，快件在交叉带小车上的轨迹不在对应检测区域6内，水平方向的运动距离超过分拣口6的左侧金属隔板边缘，直接到达下一个分拣口7的内部。与图4所示的正确轨迹相比，很显然，该快件未被投入到正确的分拣口6中，因此，该快件存在异常分拣行为。
(2)待分拣物品成为挂件或飘件。
例如，待分拣物品至始至终都没有被分拣至任何一个分拣口，成为了挂件或飘件，后面且挂件也可能受到其他的待分拣物品(例如后面的待分拣物品)的外力作用(例如被其他待分拣物品撞到)成为飘件。其中，飘件为经过分拣后长时间悬停在空中某个空间范围内的快件；挂件为经过分拣后长时间挂在分拣口某个位置如挡板顶部或者内壁等的快件。
具体来说，若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
由于第一轨迹的终点不在预设分拣口的目标检测区域内，表明待分拣物品已运动脱离预设分拣口的目标检测区域，待分拣物品可能会沿着第二方向运动，本申请实施例可以获取待分拣物品在第二方向上的运动轨迹也即第二轨迹，对第二轨迹的覆盖情况进行分析确定待分拣物品的异常分拣状态。譬如，可以分析第二轨迹的终点与分拣口之间的关系，以确定待分拣物品的异常分拣状态。如第二轨迹的终点是否在任一分拣口中等等。
在实际分拣场景中，第二轨迹的终点不在分拣口可能的情况可以包括：待分拣物品在被交叉带带动沿着第二方向运动超过预设分拣口(具体地超过预设分拣口的分拣隔板边缘)，待分拣物品最终停止在分拣口的分拣隔板上方或者其他空间位置(如下方、左上方等)，此时，第二轨迹的终点将不在分拣口。
如图6所示，以快件成为挂件为例，挂件多为质地轻薄的文件快件，该快件的分拣规划为：分拣至分拣口6中，分拣口6对应检测区域6。因该文件快件质量太轻、交叉带的运动速度太快，该快件在交叉带上的水平方向的运动距离超过分拣口6的左侧金属隔板边缘，且因为惯性不足以支持其继续水平方向运动，故卡在分拣口6的左侧金属隔板的上方，最终停止运动，形成了挂件。因此，该快件存在异常分拣行为。
(3)成为挂件或飘件的待分拣物品被分拣至相邻分拣口中。
例如，待分拣物品刚开始没有被分拣至任何一个分拣口，成为了挂件或飘件，后面挂件受到其他的待分拣物品(例如后面的待分拣物品)的外力作用(例如被撞到)下一个分拣口中。
具体来说，若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第二类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
本申请实施例中，驻留轨迹点可以是挂件、飘件时，待分拣物品的运动轨迹中出现的转向点。该驻留轨迹点可以是空中，例如飘件长时间的悬停在空中某个小空间范围内；该驻留轨迹点也可以是分拣口的挡板上的任意位置，即待分拣物品未正确投件的轨迹中出现的拐点，例如挂件长时间的挂在分拣口的挡板顶部或者内壁等。
如图7所示，以快件12成为飘件为例，飘件多为质地轻薄的文件快件，该快件的分拣规划为：分拣至分拣口6中，分拣口6对应检测区域6。因该文件快件质量太轻、交叉带的运动速度太快，该快件在交叉带上的水平方向的运动距离超过分拣口6的左侧金属隔板边缘，且因为惯性不足以支持其继续水平方向运动，故卡在分拣口6的左侧金属隔板的上方空间位置，最终停止运动，形成了飘件(其中，快件在下落过程中已变为竖直状态，高过金属隔板)。
但是，该文件快件成为飘件一段时间后，有新快件从交叉带上被投入分拣口6，这时候，由于新快件存在水平方向运动，所以可能与该成为飘件的文件快件相撞，使得该文件快件受力后继续水平方向运动。图7中，该文件快件水平方向运动至分拣口7中。虽然该文件快件被误打误撞的完成了分拣过程，但是并未被分拣至正确的分拣口(即分拣口6)中，因此，也应该确定该文件快件存在异常分拣行为。
如图8所示，以快件12成为挂件为例，该快件12的分拣规划为：分拣至分拣口6中，分拣口6对应检测区域6。因该快件的投放时机过晚、或者交叉带的运动速度太快，该快件在交叉带上的水平方向的运动距离超过分拣口6的左侧金属隔板边缘，且因为惯性不足以支持其继续水平方向运动，故卡在分拣口6的左侧金属隔板的上方，最终停止运动，形成了挂件。
但是，该快件12成为挂件一段时间后，有新快件从交叉带上被投入分拣口6，这时候，由于新快件存在水平方向的运动，所以可能与该成为挂件的快件相撞，使得该文件快件受力后继续水平方向的运动。图8中，该快件水平方向运动至分拣口7中。虽然该快件被误打误撞的完成了分拣过程，但是并未被分拣至正确的分拣口(即分拣口6)中，因此，也应该确定该快件存在异常分拣行为。可以理解的是，在图8的示例中，已经存在的挂件被其他快件撞落，挂件的正确分拣口需与仓库设备管理系统核对，以便分析该挂件可能落在错误分拣口。
(4)待分拣物品未经过目标检测区域
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件。只要没通过目标检测区域，通过经验值可知，大概率都是无法投入到预设分拣口中的，这样处理能够提高异常分拣的分类效果，减少不必要的上报。
一些实施方式中，由于被投递的待分拣物品数量众多、体积和重量不一，分拣口所在的空间范围内会出现一些特殊情况，例如，原本成为挂件或飘件的待分拣物品因为一些外力因素最终被分拣到某些分拣口中；又例如，原本为正常轨迹的待分拣物品因为一些外力因素被迫成为挂件或飘件；又例如，原本为正常轨迹的待分拣物品因为一些外力因素被迫成分拣至非预设分拣口中。以上这些情况都可以通过待分拣物品分析是否存在第二轨迹、第二轨迹是否为一段或至少两段轨迹、以及第二轨迹中是否存在驻留轨迹点来确定。
下面以原本成为挂件或飘件的待分拣物品因为一些外力因素最终被分拣到某些分拣口中为例，若检测到该待分拣物品存在第二轨迹，有可能没到预设分拣口，就成为了挂件或飘件，恰好被后面的待分拣物品撞到预设分拣口中了，变为正常投件，这种情况由于没有按照正常轨迹投放，所以应该避免出现，所以也标记为异常投件。具体来说，若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第三类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
本申请实施例中，分别为每个分拣口设置对应的检测区域，通过检测区域检测快件在交叉带沿其运动方向所经位置。在待分拣物品到达预设分拣口之前，交叉带为单向运动且保持运动方向不变；在待分拣物品到达预设分拣口时，交叉带朝预设分拣口的方向运动并投件。然后在投件过程中分2个阶段去检测和分析快件的轨迹，通过这2个阶段的轨迹去判断快件是否正常投放到指定分拣口。在小车在交叉带上的阶段，若小车的轨迹不在指定分拣口对应的检测区域内，就有可能发生投件错误，继续检测。
如图8所示，在快件12进入分拣口的阶段，若快件朝交叉带运动方向的水平方向的运动轨迹超过相邻检测区域对应的金属隔板110边缘，则为错误投件(投到相邻的下一个分拣口中)。若快件朝交叉带运动方向的水平方向运动轨迹越过相邻检测区域对应的金属隔板110边缘，且卡在交叉带与分拣口的金属隔板之间，则为投件失败(即挂件)。
因此，本申请能够准确的检测出快件是否投错或者投件失败，将快件分拣异常分门别类，因此输出的异常分拣信息能够直接定位出异常快件的异常类型。错分或者投放失败的物品很好，还能够自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
需要说明的是，本申请实施例中，目标检测区域的划定可根据摄像头精准度、安装距离、异常分拣检测精度等来进行调整，本申请实施例不对此作限定。
此外，考虑到分拣设备的整体占用面积变化、交叉带的长度和宽度可能不一、待分拣物品的尺寸和重量可能不一、不同分拣口的尺寸不一、分拣口之间的间距相同或不同、交叉带的运动速度、不同时段内交叉带上的待分拣物品数量或重量变化、交叉带与各分拣口之间的相对间距变化等维度的因素，目标检测区域的划定可由上述各因素中的至少一项进行综合决定，具体本申请实施例不作限定。
图1至图8中任一项所对应的实施例中所提及的任一技术特征也同样适用于本申请实施例中的图9所对应的实施例，后续类似之处不再赘述。
以上对本申请实施例中一种检测物品分拣异常的方法进行说明，以下对执行上述检测物品分拣异常的方法的分析设备进行介绍。
上面对本申请实施例中的一种检测物品分拣异常的方法进行了描述，下面对本申请实施例中的用于检测物品分拣异常的分析设备进行描述。
参阅图4，如图4所示的一种用于检测物品分拣异常的分析设备90的结构示意图，其可应用于分析分拣系统在分拣物品时所出现的各种异常分拣行为，并通知给管理人员，将异常分拣行为进行分类和标记，以便管理人员对异常分拣过程进行分析以及进行改善。本申请实施例中的分析设备能够实现对应于上述图1所对应的实施例中所执行的检测物品分拣异常的方法的步骤。分析设备实现的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
一些实施方式中，所述分析设备90包括：
检测模块901，用于对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；
输入输出模块902，用于获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
处理模块903，用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，通过所述输入输出模块902输出异常分拣信息。
一些实施方式中，所述轨迹信息包括第一轨迹和第二轨迹，所述运动方向包括第一方向和第二方向；其中，所述第一方向是指所述待分拣物品在交叉带上到达所述预设分拣口的有效分拣范围内转向所述预设分拣口运动时的运动方向；所述第二方向是指所述待分拣物品被所述交叉带带动朝向分拣区域中的实际分拣口运动时的运动方向；
所述第一轨迹是指所述待分拣物品在所述第一方向上的运动轨迹；所述第二轨迹是指所述待分拣物品在所述第二方向上的运动轨迹。
一些实施方式中，所述处理模块903还用于：
在所述待分拣物品运动至所述实际分拣口之前，控制所述交叉带朝所述第一方向单向运动；
当所述待分拣物品运动至所述实际分拣口时，控制所述交叉带朝所述第二方向运动，以使所述待分拣物品投入所述实际分拣口中。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第一类错误投件。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第二类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，且确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第三类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
一种可能的设计中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
一些实施方式中，所述处理模块903具体用于：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品未到达所述预设分拣口；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第四类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
本申请实施例中，检测模块901对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪，在输入输出模块902获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息后，处理模块903根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，通过输入输出模块902输出异常分拣信息。本方案能够准确的检测出快件是否投错或者投件失败，将快件分拣异常分门别类，以及自动化检测出投件阶段错分或者投放失败的物品。
上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的分析设备进行了描述，下面从硬件处理的角度分别对本申请实施例中的网络认证服务器和终端设备进行描述。
需要说明的是，在本申请实施例图9所示的实施例中输入输出模块对应的实体设备可以为输入输出器，检测模块和处理模块对应的实体设备可以为处理器。图9所示的各装置均可以具有如图10所示的结构，当其中一种装置具有如图10所示的结构时，图10中的处理器、输入输出单元实现前述对应该装置的装置实施例提供的处理模块和输入输出模块相同或相似的功能，图10中的存储器存储处理器执行上述检测物品分拣异常的方法时需要调用的计算机程序。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
以上对本申请实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请实施例的限制。
Claims (12)
1.一种检测物品分拣异常的方法，其特征在于，所述方法包括：
对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；
获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；
根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括第一轨迹和第二轨迹，所述运动方向包括第一方向和第二方向；其中，所述第一方向是指所述待分拣物品在交叉带上到达所述预设分拣口的有效分拣范围内转向所述预设分拣口运动时的运动方向；所述第二方向是指所述待分拣物品被所述交叉带带动朝向分拣区域中的实际分拣口运动时的运动方向；
所述第一轨迹是指所述待分拣物品在所述第一方向上的运动轨迹；所述第二轨迹是指所述待分拣物品在所述第二方向上的运动轨迹，所述第一轨迹的结束时刻先于所述第二轨迹的起始时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息之前，所述方法还包括：
在所述待分拣物品运动至所述实际分拣口之前，控制所述交叉带朝所述第一方向运动；
当所述待分拣物品运动至所述实际分拣口时，控制所述交叉带朝所述第二方向运动，以使所述待分拣物品投入所述实际分拣口中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第一类错误投件。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则获取所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口不是所述预设分拣口，且所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第二类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹经过所述目标检测区域且所述第一轨迹的终点不在所述目标检测区域内，则确定所述待分拣物品的所述第二轨迹；
若所述第二轨迹的终点不在任何一个分拣口中，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为投件失败。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为错误投件，包括：
若所述第一轨迹未经过所述目标检测区域，且确定所述第二轨迹覆盖的实际分拣口是所述预设分拣口，以及所述第二轨迹中存在驻留轨迹点，则确定所述待分拣物品的异常分拣状态为第三类错误投件，所述驻留轨迹点是指所述待分拣物品在同一个轨迹点的驻留时长超过预设时长。
9.一种用于检测物品分拣异常的分析设备，其特征在于，所述分析设备包括：
检测模块，用于对待分拣物品沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；
输入输出模块，用于获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
处理模块，用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，通过所述输入输出模块输出异常分拣信息。
10.一种用于检测物品分拣异常的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括至少一个交叉带、多个分拣口、以及分析设备；其中，分拣口之间相互独立，每个分拣口对应一个检测区域，所述分拣口用于接收所述交叉带投放的待分拣物品；
所述检测区域用于对待分拣物品在交叉带沿其运动方向所经位置进行检测及跟踪；以及用于获取所述待分拣物品在目标检测区域内检测及跟踪到的轨迹信息，所述目标检测区域是指所述交叉带上与预设分拣口位置相互对应的区域；
所述分析设备用于根据所述轨迹信息确定所述待分拣物品的分拣行为信息；以及根据所述分拣行为信息以及所述待分拣物品对应所述预设分拣口的流向信息，确定所述待分拣物品为异常分拣状态时，输出异常分拣信息。
11.一种用于检测物品分拣异常的装置，其特征在于，所述装置包括：
至少一个处理器、存储器、检测设备和输入输出单元；
其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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