CN114407910A - 智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能驾驶车辆的故障处理方法，包括：获取车辆的运行数据；分析所述运行数据获取故障诊断结果；分析所述故障诊断结果获取故障信息；评估所述故障信息获取故障对应的故障等级；根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施。本发明提供的智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质，在检测到车辆的软硬件故障时，分析所述故障获取故障源并生成故障信息，之后评估所述故障信息获取故障对应的故障等级，根据故障等级和车外环境信息、车内环境信息、车辆信息启用对应的故障处理处理措施。提升了故障等级评估的准确性，和故障处理措施的安全性。

Description

智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质。

背景技术

智能驾驶车辆凭借智能环境感知、高精定位、稳健决策规划、可靠控制等技术，可以在没有人类的主动操作下，应对各种交通场景和路况，自动安全地操作车辆。随着智能驾驶技术的迅猛发展，智能驾驶技术在越来越多的车上得到应用。但是，车辆在行驶过程中，智能驾驶汽车的硬件、软件或者部件之间的通信网络难免会出现故障，直接影响车辆的安全行驶。车辆出现故障时，智能驾驶车辆需要准确诊断出车辆的故障类型，并且在故障发生之后，必须采取合适的措施保障本车及周边车辆的安全。

在当前的众多智能驾驶车辆故障处理方案中，主要的处理方式是检测到智能驾驶车辆故障时控制智能驾驶车辆制动至停车。这种处理方式简单，但存在一定的风险。比如在高速工况下，行车道上制动存在很大的安全风险，在城市道路上，主干道上停车会导致交通拥堵情况发生。所以在智能驾驶车辆发生故障的情况下，设计安全有效的处理措施是至关重要的，也可以显著提升智能驾驶车辆的安全性能。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种智能驾驶车辆的故障处理方法，在检测到车辆故障时，根据故障等级和车外环境信息、车内环境信息、车辆信息启用对应的故障处理处理措施。提升了车辆驾驶时的安全性。

本发明提供了一种智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的运行数据；分析所述运行数据获取故障诊断结果；分析所述故障诊断结果获取故障信息；评估所述故障信息获取故障对应的故障等级；根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施。

在一实施方式中，所述运行数据包括，车辆软硬件的工作信息、车辆软硬件的连接关系及其通讯链路。

在一实施方式中，所述分析所述运行数据获取故障诊断结果的步骤，包括：根据软硬件的工作信息分析所述软硬件的工作状态；根据软硬件的连接关系及其通讯链路，分析软硬件之间的信号传递是否正常。

在一实施方式中，所述分析所述故障诊断结果获取故障信息的步骤，包括：分析异常软硬件的异常发现时间、连接关系及其通讯链路，获取异常软硬件的故障源；将与所述故障源关联的误报异常进行抑制后，生成故障信息。

在一实施方式中，所述根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施的步骤，包括：判断所述故障等级是否危害智能驾驶安全；若是，则判断所述故障等级是否影响智能驾驶安全停车；若否，则重启发生故障的软硬件或启用备用的软硬件。

在一实施方式中，所述判断所述故障等级是否影响智能驾驶安全停车的步骤，之后包括：在所述故障等级影响智能驾驶安全停车时，提醒驾驶员接管车辆；在所述故障等级不影响智能驾驶安全停车时，分析车外环境信息和车辆信息获取安全停车位置。

在一实施方式中，所述提醒驾驶员接管车辆的步骤，之后包括：判断驾驶员状态是否满足接管条件；若是，则将车辆交由驾驶员接管；若否，则将车辆交由远程驾驶接管。

在一实施方式中，所述分析车外环境信息和车辆信息，获取安全停车位置的步骤，之后包括：控制车辆在安全位置停车。

本发明还提供了一种智能驾驶车辆的故障处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能驾驶车辆的故障处理方法的步骤。

本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能驾驶车辆的故障处理方法的步骤。

本发明提供的智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质，在检测到车辆的软硬件故障时，分析所述故障获取故障源并生成故障信息，之后评估所述故障信息获取故障对应的故障等级，根据故障等级和车外环境信息、车内环境信息、车辆信息启用对应的故障处理处理措施。提升了故障等级评估的准确性，和故障处理措施的安全性。

附图说明

图1为本发明第一实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图；

图2为本发明中分析智能驾驶车辆故障的流程示意图；

图3为本发明第二实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本发明加以限制。

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。

图1为本发明第一实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图。

如图1所示，本实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法包括以下步骤：

步骤S11：获取车辆的运行数据。

具体地，车辆的运行数据包括，车辆软硬件的工作信息、车辆软硬件的连接关系及其通讯链路。

步骤S12：分析所述运行数据获取故障诊断结果。

具体地，通过分析获取的车辆运行数据对车辆的硬软件进行故障诊断，获取故障诊断结果。其中，车辆的硬软件包括，传感器、执行器、控制器等。

具体地，在对传感器进行故障诊断时，会对摄像头、毫米波雷达、激光雷达、惯性导航装置等设备进行电气性诊断和信号合理性诊断。如果传感器本身具备软件算法功能，还会对传感器的软件算法进行故障诊断。

具体地，在对执行器进行故障诊断时，会对线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、灯光、门窗、喇叭等设备进行基本功能诊断和性能指标相关诊断。基本功能诊断主要是判断能否正确响应控制指令、是否会出现控制指令未更新时的异常响应。性能指标相关诊断包括响应时间、超调量、稳定时间、跟随特性等指标的诊断。

具体地，在对控制器进行故障诊断时，会对智能驾驶控制器、车机、车载电脑等设备进行电气性诊断和运行性能的诊断以及基础软件运行的诊断。

具体地，在一实施方式中，还会对车辆的通讯链路进行诊断。通讯链路的诊断主要是诊断传感器、执行器、控制器之间的网络通讯的诊断，诊断它们之间信号传递是否正常。

具体地，在一实施方式中，还会对智能驾驶基本算法和智能驾驶监控进行诊断。智能驾驶基本算法的诊断主要是针对智能驾驶核心算法模块定位、感知、预测、规划和控制的诊断，在每个模块内部都会进行诸如输入信号的诊断、算法运行异常与否的诊断。智能驾驶监控算法是对整个智能驾驶算法运行情况的监控，包括两个方面，一方面对智能驾驶算法中的各个节点的运行状态进行监控，监控各个模块的调度和运行状态是否出现异常，另一方面对基本智能驾驶算法进行监控，监控并诊断基本智能驾驶算法计算出的规划路径、控制指令等信息是否能否保障智能驾驶车辆运行在安全的状态下。

步骤S13：分析所述故障诊断结果获取故障信息。

具体地，分析异常软硬件的异常发现时间、连接关系及其通讯链路，获取异常软硬件的故障源，将与所述故障源关联的误报异常进行抑制后，生成故障信息。使得故障清晰有条理，故障原因准确且指向明确，能有效解决关联故障引起的诊断指向性不明确的问题。

为了详细描述步骤S13，下面结合图2对步骤S13进行进一步说明。

如图2所示A单元、B单元和C单元分别为三个诊断单元，可以是单独的控制器也可以是智能驾驶软件节点还可是云服务器软件节点。三个单元在信号传递路线上具有以下特点，A单元的信号会同时传递给B单元和C单元，B单元的信号也会传递给C单元，此外三个单元会独自进行故障诊断并将诊断结果反馈给故障分析模块，由故障分析模块计算出最终的故障信息。例如B单元首先诊断出A单元发送信号异常并发出该诊断结果，随后C单元发出B单元发送信号异常的诊断结果。故障分析模块根据诊断结果报出的时间先后，可以判断出是A单元发送信号异常故障先发生，随后B单元发送信号异常故障发生。因为C单元在诊断出B单元发送信号异常时，B单元已经发出了A单元发送信号的异常，所以可能是A单元发送信号的故障导致了B单元发送信号异常的故障，之后继续分析故障，以获取故障可能造成的最坏潜在结果。但是如果故障分析模块先接收到C单元发出的B单元发送信号异常的诊断结果，再收到B单元发出的A单元发送信号异常的诊断结果，则不可能是A单元发送信号的故障导致了B单元发送信号异常的故障，此时就不需要继续分析故障，获取故障可能造成的最坏潜在结果，可以判断出是A单元和B单元都发生了发送信号异常的故障。因为A单元发出的信号B单元和C单元都会接收，在A单元长时间不再发出的信号时，B单元和C单元都会诊断出A单元信号中断的异常，并将诊断结果反馈给故障分析模块，故障分析模块在接收到B单元和C单元反馈的A单元信号中断的诊断结果之后，可以判断出这两个诊断结果都与A单元相关，所以可以统一为A单元信号中断的故障并将该故障信息发出。存在一种情况，A单元发出的信号异常进而导致B单元运行异常，B单元发出信号也出现异常，C单元会诊断出A单元和B单元发出的信号都异常，并将诊断结果反馈给故障分析模块。由于A单元发出的信号无效导致B单元出现故障是一种关联故障，需要故障分析模块通过已经分析出的A单元发出信号异常的故障对B单元发送信号异常这一故障进行抑制，从而避免报出B单元发出信号异常的故障。所以在这种情况下，故障分析模块只会报出A单元发出信号异常的故障，不会报出B单元发出信号异常的故障。

步骤S14：评估所述故障信息获取故障对应的故障等级。

具体地，在评估故障信息时会根据故障对车辆驾驶性能的影响程度、故障对整个系统和参与者的影响程度、故障所造成的最坏的潜在结果来进行故障等级的评估。

具体地，在一实施方式中，在评估故障信息时还会根据故障对车辆智能驾驶性能的影响程度来进行故障等级的评估。

具体地，在一实施方式中，可将故障等级分为四个等级，一级故障、二级故障、三级故障和四级故障，一级故障最为严重，四级故障影响程度最小。一级故障是智能驾驶车辆的重大故障，该故障会立即对系统执行智能驾驶的常规操作产生不利影响，不可以再通过智能驾驶系统进行车辆控制。二级故障表示智能驾驶系统能力被降级，但是不影响系统在降级状态下执行受控的补救操纵能力。三级故障严重程度低于二级故障，虽然不影响当前智能驾驶性能，但是该故障增加了发生更为严重故障的可能性，接下来故障的可能性或者紧急性都是不可知的。比如仅存在一个备用替代品的主要执行器的故障，在该执行器发生故障之后，可以继续使用备用替代品，不影响当前的智能驾驶能力。但是因为该故障的存在，如果备用替代品也发生了故障，那么就会导致重大故障即一级故障。四级故障指的是一些对智能驾驶能力没有影响或者影响很轻微的故障。

步骤S15：根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施

具体地，在获取故障等级后，会根据周边自然环境、周边交通环境、当前的故障等级、车辆此时运行状态和驾驶员状态这些因素，启用对应的故障处理措施。其中，启用的处理措施可以是一个也可以是多个，以面对不同的复杂程度的故障。进一步的处理措施包括，启用备用的传感器和/或执行器和/或控制器、重启软硬件、提醒驾驶员接管、提醒车辆外行人及车辆、控制车辆停到安全位置、将车辆交由远程驾驶接管。

具体地，在一实施方式中，对于智能驾驶软件或者控制器相关的故障，可以尝试通过软件重启或者硬件重启来尝试消除故障。智能驾驶车辆在智能驾驶过程中出现故障，也可以通过声音、震动等方法来提醒驾驶员来接管车辆控制权，以保证车辆的安全驾驶。同时也可以通过点亮危险报警闪光灯、喇叭声等措施来表征当前车辆出于异常状态，提醒周边的行人和车辆注意安全。在检测到车辆硬件故障，但车辆的智能驾驶能力还满足操纵车辆的需求时，操纵车辆停到安全位置上，此安全位置需要综合考虑车辆周边的自然环境和交通环境等因素。如果当前交通不太拥堵，则可以选择路边可以安全停车的位置座位安全位置。如果当前交通拥堵，移动缓慢，则停在本车道的某个位置是此时的安全位置。如果无法寻找到安全停车位置，则降低车速，增加与前车距离，继续在本车道行驶，然后间隔一定时间后，重新评估当前的交通流量和周围环境信息，寻找安全停车位置。以此在不造成交通拥堵的情况下兼顾车辆驾驶安全。

本发明提供的智能驾驶车辆的故障处理方法，在检测到车辆的软硬件故障时，分析所述故障获取故障源并生成故障信息，之后评估所述故障信息获取故障对应的故障等级，根据故障等级和车外环境信息、车内环境信息、车辆信息启用对应的故障处理处理措施。提升了故障等级评估的准确性，和故障处理措施的安全性。

图3为本发明第二实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图。

如图3所示，本实施例的智能驾驶车辆的故障处理方法包括以下步骤：

步骤S151：判断所述故障等级是否危害智能驾驶安全。

具体地，在所述故障等级危害智能驾驶安全时，进入步骤S153：判断所述故障等级是否影响智能驾驶安全停车。在所述故障等级未危害智能驾驶安全时，进入步骤S152：进行重启发生故障的软硬件或启用备用的软硬件。

具体地，在所述故障等级影响智能驾驶安全停车时，进入步骤S156：提醒驾驶员接管车辆。在所述故障等级不影响智能驾驶安全停车时，进入步骤S154：分析车外环境信息和车辆信息，获取安全停车位置。

具体地，在一实施方式中，获取安全停车位置时，会综合考虑车辆周边的自然环境和交通环境等因素。如果当前交通不太拥堵，则可以选择路边可以安全停车的位置作为安全停车位置。如果当前交通拥堵，移动缓慢，则将当前车道的某个安全位置作为此时的安全停车位置。如果无法寻找到安全停车位置，则降低车速，增加与前车距离，继续在本车道行驶，然后间隔一定时间后，重新评估当前的交通流量和周围环境信息，寻找安全停车位置。在获取安全停车位置后进入步骤S155：进行控制车辆在安全位置停车。

具体地，提醒驾驶员接管车辆时可以通过声音、震动等方法来提醒驾驶员来接管车辆控制权，同时也可以通过点亮危险报警闪光灯、喇叭声等措施来表征当前车辆出于异常状态，提醒周边的行人和车辆注意安全。在发出提醒后进入步骤S157：判断驾驶员状态是否满足接管条件。

具体地，在一实施方式中，判断驾驶员状态是否满足接管条件时会获取车内信息，检测驾驶员是否有紧急情况和检测驾驶员的驾驶动作是否有安全隐患，在检测到驾驶员没有紧急情况，驾驶动作没有安全隐患时，判定驾驶员状态能满足接管条件。在检测到驾驶员昏迷、驾驶员突发疾病时、驾驶动作有安全隐患时，判定驾驶员状态不能满足接管条件。

具体地，在判断驾驶状态能满足接管条件时，进入步骤S159：进行将车辆交由驾驶员接管。在判断驾驶员状态不能满足接管条件时，进入步骤S158：进行将车辆交由远程驾驶接管。

本发明还提供了一种智能驾驶车辆的故障处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能驾驶车辆的故障处理方法的步骤。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述安全验证方法的步骤。

本发明提供的智能驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质，在检测到车辆的软硬件故障时，分析所述故障获取故障源并生成故障信息，之后评估所述故障信息获取故障对应的故障等级，根据故障等级和车外环境信息、车内环境信息、车辆信息启用对应的故障处理处理措施。提升了故障等级评估的准确性，和故障处理措施的安全性。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可通过上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的运行数据；

分析所述运行数据获取故障诊断结果；

分析所述故障诊断结果获取故障信息；

评估所述故障信息获取故障对应的故障等级；

根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施。

2.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述运行数据包括，车辆软硬件的工作信息、车辆软硬件的连接关系及其通讯链路。

3.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述分析所述运行数据获取故障诊断结果的步骤，包括：

根据软硬件的工作信息分析所述软硬件的工作状态；

根据软硬件的连接关系及其通讯链路，分析软硬件之间的信号传递是否正常。

4.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述分析所述故障诊断结果获取故障信息的步骤，包括：

分析异常软硬件的异常发现时间、连接关系及其通讯链路，获取异常软硬件的故障源；

将与所述故障源关联的误报异常进行抑制后，生成故障信息。

5.如权利要求1所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述故障等级和环境信息，启用对应的故障处理处理措施的步骤，包括：

判断所述故障等级是否危害智能驾驶安全；

若是，则判断所述故障等级是否影响智能驾驶安全停车；

若否，则重启发生故障的软硬件或启用备用的软硬件。

6.如权利要求5所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述判断所述故障等级是否影响智能驾驶安全停车的步骤，之后包括：

在所述故障等级影响智能驾驶安全停车时，提醒驾驶员接管车辆；

在所述故障等级不影响智能驾驶安全停车时，分析车外环境信息和车辆信息获取安全停车位置。

7.如权利要求6所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述提醒驾驶员接管车辆的步骤，之后包括：

判断驾驶员状态是否满足接管条件；

若是，则将车辆交由驾驶员接管；

若否，则将车辆交由远程驾驶接管。

8.如权利要求6所述的智能驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，所述分析车外环境信息和车辆信息获取安全停车位置的步骤，之后包括：

控制车辆在安全位置停车。

9.一种智能驾驶车辆的故障处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述智能驾驶车辆的故障处理方法的步骤。

10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的智能驾驶车辆的故障处理方法的步骤。

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