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CN114397903A - 一种导航处理方法及控制设备 - Google Patents

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CN114397903A
CN114397903A CN202210027782.2A CN202210027782A CN114397903A CN 114397903 A CN114397903 A CN 114397903A CN 202210027782 A CN202210027782 A CN 202210027782A CN 114397903 A CN114397903 A CN 114397903A
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毛曙源
胡骁
郭灼
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种导航处理方法、装置、控制设备(102)、飞行器及系统，导航处理方法包括：在预置的用户界面(200)上显示接收到的拍摄图像(201)(步骤S301)，拍摄图像(201)是配置在移动物体(101)上的摄像装置拍摄得到的；如果接收到在用户界面(200)上的位置选择操作，则确定位置选择操作所选择的位置点在图像(201)中的位置信息(步骤S302)；控制移动物体(101)向目标导航点移动(步骤S303)，目标导航点是根据位置信息获取得到的。能够方便用户直观地选择出目标导航点，并使飞行器等移动物体(101)向该目标导航点移动，操作直观、快捷，提高了导航的效率以及航拍等任务的执行效率。

Description

一种导航处理方法及控制设备
技术领域
本发明涉及导航应用技术领域，尤其涉及一种导航处理方法及控制设备。
背景技术
飞行器，特别是一个可通过遥控控制的无人机，可以有效地协助人们的工作，在无人机上携带摄像装置、农业喷洒用具等设备，能够出色地完成航拍、救灾、测绘、电力巡检、农业喷洒以及巡逻侦查等任务。
一般来讲，无人机可以自动规划航线，并按照航线进行导航飞行。传统的飞行导航，需要用户在地图上打点确认航点位置，无人机再基于各个航点位置导航，进行自动飞行，执行相应的任务。
现有技术中，用户只能在地图上确定航点位置，而地图数据一般存在误差，用户在地图上确定的航点位置可能离用户实际想要观测的对象的位置存在一段较远的距离，严重影响飞行器执行相应飞行任务的准确性。
发明内容
本发明实施例提供了一种导航处理方法、装置及控制设备，用户可从图像上直观地确定出要观测的对象所在的位置点并控制飞行器等移动物体移动。
第一方面，本发明实施例提供了一种导航处理方法，包括：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据位置信息获取得到的。
第二方面，本发明实施例还提供了一种导航处理装置，包括：
显示单元，用于在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
处理单元，用于如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制单元，用于控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据位置信息获取得到的。
第三方面，本发明实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据位置信息获取得到的。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的导航处理方法。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个位置点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。
附图说明
图1是本发明实施例的一种导航系统的结构示意图；
图2a是本发明实施例的一种用户界面的示意图；
图2b是本发明实施例的另一种用户界面的示意图；
图2c是本发明实施例的又一种用户界面的示意图；
图3是本发明实施例的一种导航处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的另一种导航处理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的一种导航处理装置的结构示意图；
图6是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例可以在第一人称主视角(First Person View，FPV)图像传输画面中通过点击等用户操作选择指定出某个位置点，并计算出该位置点在图像中的位置信息，通过对该在图像中的位置信息进行转换计算，得到目标导航点，然后控制飞行器、无人驾驶汽车等移动物体向位置信息对应的目标导航点移动，其中目标导航点的位置是根据所述位置点在图像中的位置信息确定的。
在控制设备中可以根据用户的需要，将对移动物体的控制模式配置为位置指点导航模式和方向指点导航模式。在位置指点导航模式下，用户点击控制设备中用户界面上某个位置点后，控制设备确定该位置点在用户界面的图像中的位置信息，控制设备将所述位置信息发送给移动物体，以控制移动物体向所述位置信息指示的目标导航点移动，其中目标导航点是根据所述位置信息确定的，该目标导航点所在位置为移动的最终目的地。
而在方向指点导航模式下，用户点击所述控制设备中用户界面上的某个位置点后，控制设备确定该位置点在用户界面的图像中的位置信息，控制设备将所述位置信息发送给移动物体，以控制移动物体向所述位置信息所指示的目标运动方向上移动，其中所述目标运动方向是根据所述位置信息确定的。例如，如果用户点击选择的位置点相对于图像中心点的方位为右上方，则控制诸如飞行器等移动物体向右上方飞行即可，并没有一个目标导航点作为移动物体的最终目的地，在用户不打断移动物体向所述目标运动方向的移动的情况下，移动物体会一直朝该目标运动方向移动。
飞行器、无人驾驶汽车等移动物体中配置有摄像装置，该摄像装置实时拍摄得到图像，移动物体向控制设备传回拍摄到部分或者全部图像，该图像可以认为是移动物体的第一人称主视角图像。控制设备可以配置触摸屏来显示摄像装置拍摄到的图像。移动物体和控制设备之间可以建立通讯连接，基于所述通讯连接来实现点对点的通信，摄像装置通过有线或无线方式将拍摄到的图像发送给移动物体，例如摄像装置通过蓝牙、NFC等短距无线传输方式将图像发送给移动物体，然后由移动物体将图像通过WiFi协议、SDR(软件无线电)协议或其他自定义的协议转发给控制设备。
控制设备上配置有触摸屏，通过触摸屏实时显示接收到的图像。在一个实施例中，接收到的图像被显示在一个用户界面中。在用户界面上图像中的部分显示区域中显示有网格图标，在用户点击选择该网格图标所覆盖区域内的某个位置点后，生成一个紧贴着该选择的位置点的增强现实圆盘，该增强现实圆盘作为该位置点的位置图标，显示在用户界面上。其中，所述网格图标可以用于表示地面。
根据选择的位置点在图像中的位置信息可以确定出该位置点在世界坐标系下的坐标位置，该世界坐标系下的坐标位置即为目标导航点的具体位置。在具体计算得到目标导航点时，可以综合考虑飞行器等移动物体的高度信息、移动物体上挂载的云台的姿态信息、移动物体的云台上搭载的摄像装置的视场(Field of Vie，FOV)角、以及移动物体的位置信息进行计算。
控制设备可以将用户点击选中的位置点在图像中的位置信息发送给移动物体，由所述移动物体来计算得到该位置点在世界坐标系下的目标导航点。移动物体可以将该目标导航点对应的坐标位置发送给控制设备，控制设备在接收到该目标导航点的相关信息后，发出是否向目标导航点飞行的提示，例如在用户界面上显示一个“开始”的图标，如果检测到用户对该提示的响应操作，例如点击了“开始”的图标，则控制所述移动物体向所述目标导航点移动。
在另一个实施例中，移动物体也可以不用向控制设备发送关于目标导航点的任何信息，控制设备在发送了用户点击选中的位置点在图像中的位置信息后，在预设的时长内，直接发出是否向目标导航点飞行的提示，如果接收到用户的确认响应，则向移动物体发送控制指令，移动物体根据该控制指令，向其计算得到的目标导航点移动。
在另一个实施例中，移动物体在计算得到目标导航点后，也可以仅向控制设备发送一个仅用于表示是否开始移动的通知信息，控制设备在接收到该通知信息后，发出是否向目标导航点飞行的提示，如果接收到用户的确认响应，则向移动物体发送控制指令，移动物体根据该控制指令，向其计算得到的目标导航点移动。
在一个实施例中，也可以在得到了用户点击选中的位置点在图像中的位置信息后，由控制设备来计算得到目标导航点的相关位置信息，发出是否向目标导航点飞行的提示，如果接收到用户的确认响应，则向移动物体发送携带目标导航点的相关位置信息的控制指令，控制所述移动物体向目标导航点移动。
在一个实施例中，根据观测等任务的需要，基于移动物体在移动过程中拍摄到的新的图像，用户可以再次在显示新的图像的用户界面中点击选择新的位置点，并根据该新的位置点在图像中的位置信息确定新的目标导航点，最后再控制移动物体向新的目标导航点移动。在本发明实施例中，用户可以完全脱离摇杆操作来控制移动物体，也不用在地图上进行打点的导航操作，通过在图像上进行位置指点来达到导航目的。由于图像上可以确定出摄像装置拍摄的飞行器前方所包括的图像对象，因此，用户可以完全按照图像对象来确定目标导航点，能够较为精确地对某个需要观测的对象进行监控。例如，在图像中已经包括了某个需要观测的电塔，用户想要对该电塔进行观测时，可以直观地点击网格图标所覆盖区域内电塔所处的位置点，经过一系列的计算出来，可确定出该位置点对应的目标导航点，以自动控制飞行器向目标导航点移动，完成对电塔的观测任务。
在一个实施例中，考虑到摄像装置的拍摄距离和像素大小等拍摄性能，可以考虑将在地图上打点进行导航和本发明实施例的在用户界面上显示的图像中基于位置指点导航模式进行导航相结合，在地图上确定待观测的对象的大致位置点，当飞行到该大致位置点的预设距离范围内时，切换为基于位置指点导航模式进行导航，进而较为准确地确定出目标导航点对移动物体进行导航。
图1示出了本发明实施例的一种导航系统的结构示意图，该系统包括了控制设备102和移动物体101，图1中以飞行器表示移动物体101，在其他示意图中，还可以使用可移动机器人、无人汽车等可以搭载摄像装置，并能够基于遥控器等控制设备102进行移动的设备作为移动物体101。
控制设备102可以为一个专用的配置了相应的程序指令且带触摸屏的遥控器，也可以为一台安装了相应的应用app的智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等智能终端，控制设备也可以是遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备中两者或者多者的组合。飞行器可以为四旋翼、六旋翼等无人机，也可以为固定翼的无人机，飞行器可以通过云台来挂载摄像装置，可以灵活地在多个方向上拍摄图像。控制设备102和飞行器之间可以基于WiFi协议、SDR协议或者其他自定义的协议建立通信连接，以便交互本发明实施例的导航所需数据、图像数据以及其他数据。
用户通过所述控制设备102中的已连接飞行器的应用app进入本发明实施例的位置指点导航模式，在飞行器起飞后，在一个安全高度范围内，对飞行器的控制均运行在位置指点导航模式下，例如高度处于0.3m以上，6m以下的安全高度范围或者其他安全高度范围，该范围是根据飞行器所执行的飞行任务和/或飞行环境来设置。在进入了位置指点导航模式后，控制设备102的屏幕上会显示飞行器返回的由飞行器上的摄像装置拍摄到的图像。
本发明实施例中结合图2a、2b、2c所示的用户界面200进行相应说明，控制设备102上会显示所述用户界面200。该用户界面200上至少显示所述摄像装置拍摄到的图像201，并显示了网格图标204。在该用户界面中，如果没有进入本发明实施例的位置指点导航模式，则用户界面200上显示摄像装置拍摄到的图像即可。而一旦接入位置指点导航模式，则显示如图2a所示的界面。用户可以在控制设备102屏幕上点击网格图标204，即点击网格图标204覆盖的区域。控制设备102的屏幕可以为一个触摸屏，用户可以通过手指等物体直接点击网格图标204所覆盖区域内的相应位置。用户点击操作之后，在控制设备102的用户界面上会显示虚拟现实圆盘202，该虚拟现实圆盘202作为位置图标，用于表示用户点击的位置点。在点击确定了位置点后，在控制设备102中弹出一个Go按钮203，该按钮203为一个触发图标，用于在接收到用户的点击操作后，控制飞行器开始向所述位置点对应的目标导航点移动。
用户点击Go按钮203，控制设备102向飞行器发送控制指令，飞行器根据自身飞行动力学执行飞行控制，并抵达对应的目标导航点上方，在飞行器的飞行过程中，飞行器的水平高度可以保持不变。在飞行器向目标导航点飞行的过程中，飞行器逐步接近虚拟现实圆盘202，虚拟现实圆盘202的图形在用户界面中逐步放大，以表示飞行器与目标导航点之间的距离越来越近。
飞行器在前往目标导航点的过程中，所述用户界面200上会实时显示摄像装置拍摄到的新的图像。在所述用户界面200上，用户可以继续点击屏幕中的图像201的其它位置来控制改变飞行器的飞行方向。当用户点击其它位置改变飞行方向时，飞行器根据自身飞行动力执行协调转弯动作，使其具备平滑的飞行轨迹。在一个实施例中，根据在用户界面200上的不同点击操作可以对飞行器执行不同的控制处理，例如，如果为短暂的单击操作，则可以控制飞行器的飞行方向，使飞行器先往该单击操作所点击选中的中间位置点飞行，然后继续往目标导航点飞行，而如果为长按操作，则更改目标导航点，基于该长按操作对应的位置点在图像中的位置信息计算出新的目标导航点，飞行器不再向原来的目标导航点飞行。
飞行器在往目标导航点飞行的过程中，可以利用配置的探测系统进行自主避障。当检测到飞行方向上存在较小的第一类障碍物时，可以执行规避飞行直接绕过该第一类障碍物。而如果遇到较大的第二类障碍物，则可以进行自动刹车悬停，此时用户可以点击屏幕左右侧，可执行原地转动航向角yaw，直至点击位置点所对应的图像对象位于拍摄图像的中心位置区域(目标区域)中。飞行器原地转yaw后，可继续在所述网格图标204所覆盖的区域上进行位置选择操作。
在本发明实施例中，位置指点导航模式与方向指点导航模式可进行切换，切换的方式包括多种。在一个实施例中，当用户直接在所述用户界面200所显示图像201的天空部分点击确定出位置点时，可以根据该位置点在图像中的位置信息，仅改变飞行器的飞行方向，例如，在方向指点导航模式下，点击图像天空部分中的位置点在图像中心点的正上方时，飞行器往上飞行，而如果点击图像天空部分中的位置点在图像中心点的右上方时，飞行器则向右上方飞行；而如果用户在所述用户界面200中所述网格图标204所覆盖区域中点击确定出位置点时，则会计算该位置点对应的目标导航点，并控制飞行器往该目标导航点的位置飞行。在另一个实施例中，可以在用户界面200上配置并显示供用户点击的按钮，用户点击按钮后，可以使得对飞行器的控制模式处于位置指点导航模式，飞行器会基于上述的目标导航点进行导航飞行，或者用户点击按钮后，对飞行器的控制模式处于方向指点导航模式，使得飞行器仅确定飞行方向进行导航。在又一个实施例中，如果用户在用户界面200点击确定出位置点后，根据该位置点计算得到对应的目标导航点，则对飞行器的控制模式处于位置指点导航模式，而如果根据该位置点无法计算得到对应的目标导航点，则对飞行器的控制模式处于方向指点导航模式。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个目标导航点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。
再请参见图3，是本发明实施例的一种导航处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由上述提及的控制设备来实现。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的。该用户界面为一个预置的能够显示摄像装置拍摄到的图像的界面，该用户界面还能够监听用户操作以执行相应处理，具体的用户界面示意图可参考图2a、2b、2c所示。所述摄像装置可以通过云台等方式挂载在所述移动物体，摄像装置和所述移动物体的移动控制器(例如飞行器的飞行控制器)之间可通过有线或者无线的方式信号相连。
S302：如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息。该位置选择操作可以是在用户点击用户界面后产生的，可以根据需要将单击、双击、长按等在所述用户界面上的用户操作作为位置选择操作。在接收到位置选择操作后，根据用户点击的屏幕位置，确定所选择位置点在图像中的像素位置，即该选择的位置点在图像中的位置信息。
S303：控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据位置信息获取得到的。
控制设备将所述位置信息发送给移动物体，以使移动物体向位置信息指示的目标导航点移动。所述目标导航点也可以是移动物体根据控制设备发送的位置信息计算得出的。控制设备可在接收到用户在所述用户界面上发出的触发移动物体移动的操作后，生成控制指令，控制所述移动物体按照其计算得到的目标导航点移动。在某些情况下，移动物体根据控制设备发送的位置信息确定出目标导航点后，也可以直接向目标导航点移动。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个位置点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。
再请参见图4，是本发明实施例的另一种导航处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由上述提及的控制设备来实现。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的。
S402：如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息。
在所述用户界面上，可以生成网格图标，该网格图标可以表示地面，该网格图标可以具体根据所述拍摄装置的拍摄角度(云台的姿态)、拍摄装置的FOV角、移动物体的高度中的至少一种来生成网格图标；将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上；在所述网格图标覆盖的指定区域上检测位置选择操作，该指定区域可以为图像中地面部分所对应的区域。例如在所述网格图标所在区域上的点击操作等可以认为是位置选择操作。也就是说，仅仅是在该网格图标上的用户点击等操作，才被认为是位置选择操作，执行下述的各个步骤。否则，并不执行下述的S403等步骤。在某些情况中，在所述网格图标之外的用户操作，可以用于进行其他控制，例如控制移动物体的云台在俯仰轴pitch上转动，或者仅控制飞行器等移动物体的当前移动方向。
在一个实施例中，在所述用户界面中所述网格图标以外的区域接收到的用户操作可以认为是方向选择操作，当在所述用户界面中所述网格图标以外的区域接收到方向选择操作时，确定该方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息确定的。也就是说在网格图标以外的区域的操作，例如用户的点击操作，可以认为用户是为了控制移动物体的移动方向。
S403：为所述位置选择操作所选择的位置点生成位置图标，并在所述用户界面上显示所述位置图标。该位置图标可以为上述提及的虚拟现实圆盘，该位置图标贴附于所述用户界面上显示的网格图标上，后续在所述移动物体的移动过程中，根据所述移动物体与所述目标导航点之间的距离，调整所述位置图标的尺寸；其中，所述位置图标的尺寸用于表示所述移动物体与所述目标导航点之间的距离的大小，在一个可选的实施例中，移动物体距离所述目标导航点越近，该位置图标的尺寸越大。
S404：在所述用户界面上显示触发图标，所述触发图标用于表示是否控制所述移动物体向所述目标导航点移动；在接收到对所述触发图标的选中操作时，触发执行下述的S405。
S405：控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据位置信息获取得到的。所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
在一个实施例中，是按照预置的运行高度信息，控制所述移动物体向目标导航点移动；其中，所述运行高度信息包括：获取到的所述移动物体的当前高度信息、或者接收到的配置高度信息。控制设备可以在接收对所述触发图标的点击操作后，向飞行器发送的控制指令，该控制指令中携带关于控制所述飞行器按照预置的运动高度信息移动的信息；或者，在所述控制设备没有在所述控制指令中携带任何指示高度的信息时，也可以认为是控制飞行器默认按照预置的运动高度信息移动，例如按照飞行器当前所处的高度飞行。所述配置高度信息是指用于通过所述用户界面设置的一个安全高度，或者是用户在所述移动物体上预先配置的一个安全高度。
在一个实施例中，执行所述控制所述移动物体向目标导航点移动的步骤具体可以包括：检测飞行控制指令；如果飞行控制指令为第一控制指令，则触发执行所述S405；如果飞行控制指令为第二控制指令，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。也就是说，只有在检测到第一控制指令时，才执行所述的S405以便于基于目标导航点对移动物体进行控制。而如果检测到第二控制指令，则可以仅控制飞行器等移动物体的当前移动方向。该飞行控制指令可以是一个切换指令，具体可以是在用户点击用户界面上的切换按钮时产生，或者该飞行控制指令为一个模式选择指令，具体可以是在用户点击用户界面上的第一按钮时，产生关于位置指点导航模式的模式选择指令(第一控制指令)，在用户界面上点击第二按钮时，产生关于方向指点导航模式的模式选择指令(第二控制指令)。
在一个实施例中，所述移动物体移动到所述目标导航点的预定区域内后，根据所述运行高度信息悬停于所述目标导航点上空的所述预定区域内。移动物体根据其自身携带的GPS模块等定位模块，确定移动物体当前在世界坐标系的位置坐标已经与目标导航点的位置坐标相同或者在一个预设的距离范围内时，即可以认为本次到目标导航点的导航已结束，作为移动物体的飞行器需要悬停于所述目标导航点上空的某个预定区域内。该预定区域内的各个位置到所述目标导航点的坐标位置(如贴近地面的GPS坐标)的距离小于预设的阈值。
在一个实施例中，在所述移动物体的移动过程中，若检测到在所述用户界面上的位置更新操作，则确定该位置更新操作所选择的位置点在图像中的更新位置信息，控制所述移动物体向更新导航点移动，所述更新导航点是根据更新位置信息获取得到的。位置更新操作具体可以是在监听到用户在所述用户界面所显示图像中网格图标覆盖的区域的点击操作、长按操作等预先定义的用户操作时确定的，在检测到此类操作，控制设备根据该位置更新所点击选中的位置点，重新确定新的目标导航点，该重新确定的目标导航点即为所述更新导航点。同样，所述更新导航点可以由控制设备计算得到。所述更新导航点也可以通过控制设备向移动物体发送所述更新位置信息，由移动物体来计算得到。在确定更新导航点后，不再向接收到位置更新操作之前确定的原目标导航点移动，控制设备可以直接删除该原目标导航点，或者仅存储该原目标导航点以便后续分析移动物体的移动数据。重新确定的目标导航点的确定过程可参考上述实施例中关于目标导航点的相关步骤的描述。
在所述移动物体的移动过程中，移动物体可以自动检测飞行方向上的障碍物，并根据不同的障碍物来进行不同的避障操作。在一个实施例中，所述移动物体在检测到第一类障碍物时处于悬停状态，并在检测到第二类障碍物时执行避障移动，该避障移动用于在向目标导航点移动的过程中绕过所述第二类障碍物。第一类障碍物可以是建筑物、大山等尺寸较大，诸如飞行器等移动物体无法快捷绕过的障碍物，此时飞行器可以进行悬停处理，以便于通知用户进行相应操作控制。其他诸如可移动机器人等移动物体则停止移动，以便于用户进行相应的操作控制。第二类障碍物为一些尺寸较小，可以计算出避障路线绕过的障碍物，例如电线杆、小树等障碍物，第二类障碍物不需要用户操作，由飞行器等移动物体计算避障路线自动绕开。
在一个实施例中，在所述移动物体的移动过程中，监听在所述用户界面上的侧移控制操作；如果接收到侧移控制操作，则根据监听到的侧移控制操作，控制所述移动物体侧向移动。所述侧移控制操作可以包括：在所述用户界面上从左至右滑动的滑动操作、在所述用户界面上从右至左滑动的滑动操作、在所述用户界面上从上至下滑动的滑动操作、在所述用户界面上从下至上滑动的滑动操作、在用户界面中心点的左半平面上的点击操作、在用户界面中心点的右半平面上的点击操作、在用户界面中心点的上半平面上的点击操作、在用户界面中心点的下半平面上的点击操作中的任意一种。
其中，可以是在检测到所述移动物体处于悬停状态时，触发监听在所述用户界面上的侧移控制操作。所述根据监听到的侧移控制操作，控制所述移动物体侧向移动可以包括：根据监听到的侧移控制操作，控制所述移动物体在所述移动物体处于悬停状态前的飞行方向的垂直平面上移动。如果飞行器等移动物体检测到上述的第一类障碍物时，则会处于悬停状态，飞行器等移动物体可以通过发送悬停通知消息的方式通知控制设备，此时控制设备的屏幕上也会显示移动物体上的摄像装置拍摄到的图像，通过肉眼观察或者试飞的方式，侧向移动所述移动物体，以便于手动控制飞行器等移动物体避开障碍物。对于四旋翼无人机等移动物体，可以通过上、下、左、右四个方向上飞行，以实现侧移。
控制设备可以通过控制飞行器等移动物体的航向角，先将飞行器等移动物体的航向角调整某个角度后，再在调整后的航向角上向前飞行，也可以避开第一类障碍物。在一个实施例中，根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作，控制所述移动物体的航向角，以便于所述移动物体按照新的航向角飞行。具体可以根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作所指示的对象位置点，发送转动控制指令给所述移动物体；所述转动控制指令用于控制所述移动物体转动到新的航向角，以使所述对象位置点的图像对象在所述摄像装置所拍摄到的图像中的目标区域中。控制设备可以持续控制移动物体的航向角，使移动物体转动，直至摄像装置新拍摄到的图像中，用户在所述航向控制操作中指示的对象位置点的图像对象在该新图像的中心区域。也就是说，在移动物体移动过程中，如果遇到无法绕过的障碍物处于悬停状态后，用户在所述用户界面上通过点击等方式发起航向控制操作时、或者用户主动在所述用户界面上通过点击等方式发起航向控制操作时，控制设备均可以控制移动物体转动，以改变航向，继续移动。
在一个实施例中，在所述移动物体移动的过程中，如果在所述用户界面上检测到移动方向调整操作，则向所述移动物体发出控制指令，控制所述移动物体当前的移动方向；所述移动方向调整操作包括：在所述用户界面上接收到的滑动操作、或长按操作等，用于控制调整所述移动物体当前的移动方向。也就是说，移动方向调整操作与上述的位置更新操作并不相同，移动物体移动过程中，控制设备如果接收到某些约定的仅调整方向的特殊操作，则会控制移动物体改变当前的移动方向，但在调整方向移动的一段指定时间后，飞行器可以自动调整飞行方向仍然向目标导航点移动，后续最终的目的地仍然是所述目标导航点。
在一个实施例中，如果根据所述位置信息不能够获取得到目标导航点，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。也就是说，如果计算目标导航点出错，或者用户此次在所述用户界面上的位置选择操作选择的是天空、或者计算出的目标导航点的距离太远等情况下，仅仅将用户此次的位置选择操作作为方向控制的操作，对移动物体的控制模式为方向指点导航模式，根据位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息，控制移动物体的移动方向。例如，位置信息在图像中心的正上方，则控制移动物体向上移动，如果有左上方，在控制移动物体向左上方移动。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个位置点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。并且在移动过程中，用户还可以通过用户界面直观地对移动物体的飞行方向、航线角进行控制，以便移动物体在自主导航移动的过程中避开障碍物。同时可以智能地根据不同的用户操作得到不同的操作来完成不同的处理，较为有效地满足了用户对移动物体控制的自动化、智能化需求。
再请参见图5，是本发明实施例的一种导航处理装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以设置在智能终端中，或者可以对飞行器等移动物体进行控制的专用控制设备中。所述装置具体可以包括如下单元。
显示单元501，用于在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；处理单元502，用于如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；控制单元503，用于控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的。
在一个可选的实施例中，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
在一个可选的实施例中，所述处理单元502还用于为所述位置选择操作所选择的位置点生成位置图标，并在所述用户界面上显示所述位置图标。
在一个可选的实施例中，所述处理单元502还用于在所述用户界面上显示触发图标，所述触发图标用于表示是否控制所述移动物体向所述目标导航点移动；在接收到对所述触发图标的选中操作时，触发执行所述控制所述移动物体向所述目标导航点移动。
在一个可选的实施例中，，所述控制单元503具体用于按照预置的运行高度信息，控制所述移动物体向目标导航点移动；其中，所述运行高度信息包括：获取到的所述移动物体的当前高度信息、或者接收到的配置高度信息。
在一个可选的实施例中，所述移动物体移动到所述目标导航点的预定区域内后，根据所述运行高度信息悬停于所述目标导航点上空的所述预定区域内。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于在所述移动物体的移动过程中，根据所述移动物体与所述目标导航点之间的距离，调整所述位置图标的尺寸；其中，所述位置图标的尺寸用于表示所述移动物体与所述目标导航点之间的距离的大小。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于在所述移动物体的移动过程中，如果接收到关于所述移动物体的位置更新操作，则确定该位置更新操作所更新的位置点在图像中的更新位置信息；控制所述移动物体向更新导航点移动，所述更新导航点是根据所述更新位置信息获取到的。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作，控制所述移动物体的航向角，以便于所述移动物体按照新的航向角飞行。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503具体用于根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作中指示的对象位置点，发送转动控制指令给所述移动物体；所述转动控制指令用于控制所述移动物体转动到新的航向角，以使所述对象位置点的图像对象在所述摄像装置所拍摄到的图像中的目标区域中。
在一个可选的实施例中，在所述移动物体的移动过程中，所述移动物体在检测到第一类障碍物时处于悬停状态，并在检测到第二类障碍物时执行避障移动，该避障移动用于在向目标导航点移动的过程中绕过所述第二类障碍物。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于在所述移动物体移动的过程中，如果在所述用户界面上检测到移动方向调整操作，则向所述移动物体发出控制指令，控制所述移动物体当前的移动方向。
在一个可选的实施例中，所述处理单元502还用于生成网格图标；将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上；在所述网格图标覆盖的指定区域上监听并接收位置选择操作。
在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于当在所述用户界面中所述网格图标以外的区域接收到方向选择操作时，确定该方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息，控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息确定的在一个可选的实施例中，所述控制单元503还用于如果根据所述位置信息不能够获取得到目标导航点，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。
在一个可选的实施例中，所述处理单元502还用于检测飞行控制指令，如果飞行控制指令为第一控制指令，则控制所述移动物体向目标导航点移动；所述控制单元503还用于如果飞行控制指令为第二控制指令，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向根据所述位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。
可以理解的是，本发明实施例提及的各种在所述用户界面上的操作，例如上述涉及的位置选择操作、对所述触发图标的选中操作、位置更新操作、航向控制操作、移动方向调整操作等所对应的用户操作可以根据需要预先进行配置。例如可以根据需要配置为上述的长按、单击、双击等用户操作。在具体配置时，以不会产生误处理为前提进行配置。例如，在一个简单的实现方式中，同一个用户操作不会触发两个或多个不同的处理。
本发明实施例的所述装置中各个单元的具体实现可参考前述实施例中相关步骤以及内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个位置点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。并且在移动过程中，用户还可以通过用户界面直观地对移动物体的飞行方向、航线角进行控制，以便移动物体在自主导航移动的过程中避开障碍物。同时可以智能地根据不同的用户操作得到不同的操作来完成不同的处理，较为有效地满足了用户对移动物体控制的自动化、智能化需求。
再请参见图6，是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图，本发明实施例的所述控制设备可以为一个至少具有通信功能和显示功能的智能终端，具体可以为智能手机、平板电脑等智能终端，所述控制设备可以根据需要包括电源、物理按键等结构。所述控制设备还包括：通信接口601、用户接口602、存储器603和处理器604。
所述用户接口602主要为触摸屏等模块，用于向用户显示用户界面，也接收用户的触屏操作。所述通信接口601可以为基于WiFi热点和/或射频通信的接口，通过该通信接口601，控制设备可以和飞行器等移动物体之间交互数据，例如接收移动物体上摄像装置拍摄的图像，向所述移动物体发送控制指令等。
所述存储器603可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器603也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器603还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器604可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器604还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
可选地，所述存储器603还用于存储程序指令。所述处理器604可以调用所述程序指令，实现上述实施例中的导航处理方法。
在一个实施例中，所述存储器603，用于存储程序指令；所述处理器604，调用存储器603中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
如果接收到在所述用户界面上的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的。
在一个可选的实施例中，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
为所述位置选择操作所选择的位置点生成位置图标，并在所述用户界面上显示所述位置图标。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在所述用户界面上显示触发图标，所述触发图标用于表示是否控制所述移动物体向所述目标导航点移动；
在接收到对所述触发图标的选中操作时，触发执行所述控制所述移动物体向所述目标导航点移动。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，在执行所述控制所述移动物体向目标导航点移动的步骤时，具体执行如下步骤：
按照预置的运行高度信息，控制所述移动物体向目标导航点移动；
其中，所述运行高度信息包括：获取到的所述移动物体的当前高度信息、或者接收到的配置高度信息。
在一个可选的实施例中，所述移动物体移动到所述目标导航点的预定区域内后，根据所述运行高度信息悬停于所述目标导航点上空的所述预定区域内。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在所述移动物体的移动过程中，根据所述移动物体与所述目标导航点之间的距离，调整所述位置图标的尺寸；
其中，所述位置图标的尺寸用于表示所述移动物体与所述目标导航点之间的距离的大小。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在所述移动物体的移动过程中，如果接收到关于所述移动物体的位置更新操作，则确定该位置更新操作所更新的位置点在图像中的更新位置信息；
控制所述移动物体向更新导航点移动，所述更新导航点是根据所述更新位置信息获取到的。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作，控制所述移动物体的航向角，以便于所述移动物体按照新的航向角飞行。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，在执行所述根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作，控制所述移动物体的航向角的步骤时，具体执行如下步骤：
根据在所述用户界面上检测到的航向控制操作中指示的对象位置点，发送转动控制指令给所述移动物体；
所述转动控制指令用于控制所述移动物体转动到新的航向角，以使所述对象位置点的图像对象在所述摄像装置所拍摄到的图像中的目标区域中。
在一个可选的实施例中，在所述移动物体的移动过程中，所述移动物体在检测到第一类障碍物时处于悬停状态，并在检测到第二类障碍物时执行避障移动，该避障移动用于在向目标导航点移动的过程中绕过所述第二类障碍物。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在所述移动物体移动的过程中，如果在所述用户界面上检测到移动方向调整操作，则向所述移动物体发出控制指令，控制所述移动物体当前的移动方向。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
生成网格图标；
将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上；
在所述网格图标覆盖的指定区域上监听并接收位置选择操作。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
当在所述用户界面中所述网格图标以外的区域接收到方向选择操作时，确定该方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息确定的。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
如果根据所述位置信息不能够获取得到目标导航点，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
检测飞行控制指令；
如果飞行控制指令为第一控制指令，则控制所述移动物体向目标导航点移动；
在一个可选的实施例中，所述处理器604调用存储器603中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
如果飞行控制指令为第二控制指令，则控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向根据所述位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息获取到的。
本发明实施例的所述控制设备的功能模块，特别是所述处理器604的具体实现可参考前述实施例中相关步骤以及内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例方便用户根据拍摄到的图像，确定出一个位置点以实现对移动物体的导航，用户可以直观地在用户界面上进行指点导航操作，让移动物体直接向一个可以有效观测到目标对象的位置移动，提高了移动物体执行相关观测任务的准确性，提高了任务执行效率。并且在移动过程中，用户还可以通过用户界面直观地对移动物体的飞行方向、航线角进行控制，以便移动物体在自主导航移动的过程中避开障碍物。同时可以智能地根据不同的用户操作得到不同的操作来完成不同的处理，较为有效地满足了用户对移动物体控制的自动化、智能化需求。
在本发明的另实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中提及的导航处理方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种导航处理方法，其特征在于，包括：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
如果接收到在所述用户界面上显示的所述拍摄图像指定区域上接收的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息，其中，所述指定区域为所述拍摄图像中地面部分所对应的区域；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
生成网格图标；
将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上；
在所述网格图标覆盖的指定区域上监听并接收位置选择操作。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
4.一种导航处理方法，其特征在于，包括：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
如果接收到在所述用户界面上显示的所述拍摄图像指定区域上接收的位置选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的；
如果接收到在所述用户界面上显示的所述拍摄图像指定区域之外的方向选择操作，确定该方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息确定的。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
生成网格图标；
将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
7.一种导航处理方法，其特征在于，包括：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
生成网格图标，将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上，所述指定区域为所述拍摄图像中地面部分对应的区域；
在所述网格图标覆盖的指定区域上监听并接收位置选择操作；
如果接收到在所述网格图标覆盖的指定区域上的选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；
控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
9.一种导航处理方法，其特征在于，包括：
在预置的用户界面上显示接收到的拍摄图像，所述拍摄图像是配置在移动物体上的摄像装置拍摄得到的；
生成网格图标，将所述网格图标覆盖显示在所述拍摄图像的指定区域上；
在所述网格图标覆盖的指定区域上监听并接收位置选择操作；
如果接收到在所述网格图标覆盖的指定区域上的选择操作，则确定该位置选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；控制所述移动物体向目标导航点移动，所述目标导航点是根据所述位置信息获取得到的；
当在所述用户界面中所述网格图标以外的区域接收到方向选择操作时，确定该方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息；控制所述移动物体向目标运动方向运动，所述目标运动方向是根据所述方向选择操作所选择的位置点在图像中的位置信息确定的。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标导航点是根据所述位置信息确定出的在世界坐标系下的位置点。
11.一种控制设备，其特征在于，该控制设备包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行权利要求1-10的步骤。
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