CN114380141B - 一种自络筒机配套用插纱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自络筒机配套用插纱装置，包括有控制系统和与各个吸风口相连通的负压系统，还包括有依次设置的送料机构、垂直爬升输送机构、调头机构、去线头机构、纱线打断机构、找头机构以及上料机构；其中，送料机构的出口处与所述垂直爬升输送机构的进口处相通，垂直爬升输送机构的出口处与所述调头机构的进口处相通，调头机构的出口处设置于所述去线头机构上方，去线头机构的出口处下方设置有转盘，转盘上设置有定位柱，纱管从所述去线头机构落下竖立于转盘上，纱线打断机构和找头机构设置于所述转盘旁，上料机构的上料转盘和所述转盘之间设置有转移机械臂。其优点在于：结构紧凑、合理，能够实现自动向自动络筒机输送纱管，提高生产效率。

Description

一种自络筒机配套用插纱装置

技术领域

本发明涉及纺织机械制造技术领域，尤其指一种自络筒机配套用插纱装置。

背景技术

自动络筒机是集机、电、仪、气一体化的高水平的最新一代纺织机械产品。其作用是将管纱绕成无结筒纱、并在卷绕过程中去除纱疵。传统的自动络筒机生产过程中，需要工人将管纱逐个放入工位，工作强度大，生产效率低，随着人工成本的不断提高，需要对设备进行自动化改造，来降低工人的工作强度，也可以提高产品的一致性，提升产品质量。

为了解决上述问题，开发了一款一种自动插纱机器人装置，并于2020年4月17日提交了专利申请(公告号：CN212076007U)，该装置包括框架组件，由其上的液压提升小车、进料口组件、进料翻斗组件、垂直爬升输送机和横移转轮漏斗部件将纱管传输；在横移转轮漏斗部件后下方设有大端吸纱组件；框架组件头部设有纱管传送平台组件，由大端吸纱组件将纱管传输到纱管传送平台组件，纱管传送平台组件上方设有负压吸线找头组件，纱管传送平台组件下方设有负压系统组件；在框架组件上设有投梭机械手部件。但是在后续的生产过程中，发现其仍有很多可以改进的地方，故对其进行了进一步改进。

发明内容

本发明之目的是弥补上述之不足，向社会公开结构紧凑、合理，能够实现自动向自动络筒机输送纱管，提高生产效率的一种自络筒机配套用插纱装置。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种自络筒机配套用插纱装置，包括有控制系统和与各个吸风口相连通的负压系统，还包括有依次设置的

一送料机构，用于将纱管输送至垂直爬升输送机构；

一垂直爬升输送机构，用于将纱管由下向上输送至调头机构；

一调头机构，用于使纱管小头朝下有序排列；

一去线头机构，用于平整线头，并使纱管大头朝下；

一纱线打断机构，用于打断缠绕的纱线，形成线头；

一找头机构，用于将线头插入纱管中心孔内；

一上料机构，用于将纱管输送至自动络筒机上；

其中，所述的送料机构的出口处与所述垂直爬升输送机构的进口处相通，所述的垂直爬升输送机构的出口处与所述调头机构的进口处相通，所述的调头机构的出口处设置于所述去线头机构上方，所述的去线头机构的出口处下方设置有转盘，所述的转盘上设置有定位柱，纱管从所述去线头机构落下竖立于转盘上，所述的纱线打断机构和找头机构设置于所述转盘旁，所述的上料机构的上料转盘和所述转盘之间设置有转移机械臂。

进一步优化本技术方案的措施是：

作为改进，所述的送料机构包括有底架，所述的底架上设置有第一传送带，所述的第一传送带的外周设置有一端开口的围挡，所述的围挡的开口处的下方设置有第二传送带，所述的第一传送带的宽度大于所述第二传送带的宽度，所述的第二传送带的中线偏离所述第一传送带的中线设置，所述的第一传送带与所述第二传送带之间设置有导向框，所述的导向框内远离第二传送带一侧倾斜设置有导向板。

工人只需要将纱管倒入围挡内的第一传送带内，通过设置二级传送结构，减缓纱管向下游机构输送的速度，输送平缓，减少纱管的堆积；另外，由于纱管两端一头大一头小，设置导向框，利用导向板以及宽度不同的两条传送带的设置，当纱管从第一传送带进入第二传送带时，将由竖向(垂直于传送带的中线方向)变为横向(水平于传送带的中线方向)，这样更方便后续纱管的运送。

作为改进，所述的调头机构包括有下落斗，所述的下落斗内设置有下落通道，所述的下落斗的进口处设置有推料机构，所述的下落斗的上部两侧分别设置有限位件，所述的限位件上设置有呈“Y”字形的选头槽，所述的选头槽的竖直段的宽度大于纱管小头的直径而小于纱管大头的直径。

作为改进，所述的推料机构包括有倾斜设置的推料气缸和用于支撑纱管的倾斜设置的支撑板。

调头机构通过在下落斗的上部两侧分别设置有限位件，限位件上设置呈“Y”字形的选头槽，选头槽的竖直段的宽度大于纱管小头的直径而小于纱管大头的直径，这样，当纱管被推料机构水平推入下落斗内，纱管的两头分别进入对应限位件的选头槽内，由于大头端无法通过选头槽的竖直段，小头端能够通过选头槽的竖直段而率先下落，这样便使纱管由水平状态转变为小头在先的竖直状态，从而实现了纱管大小头的有序排列。

作为改进，所述的去线头机构包括有回转传送机构，所述的回转传送机构包括有回转驱动装置，所述的回转驱动装置连接传动呈环形结构的传送带，所述的传送带上设置有若干传送头，所述的传送头行进轨迹的上方设置有导向筒和抽吸头，所述的导向筒由能够开合的半筒件对合而成，所述的抽吸头与所述负压系统相连接，所述的抽吸头上设置有剪切组件。

去线头机构通过导向筒将从上游机构下落的纱管导入传送头，导向筒打开后，通过安装于回转传送机构上的传送头运输至抽吸头下方，利用负压系统产生的吸力将线头向上吸，由剪切组件将线头剪断，从而完成去线头的操作，剪完线头的纱管继续运输，随着传送头的倾倒，在重力作用下，纱管掉出传送头，在掉出的同时，完成大小头转换(小头朝下转变为大头朝下)。

作为改进，所述的纱线打断机构包括有出风板、剪线架和能够升降的上压头，所述的出风板上设置有若干出风口，所述的剪线架上设置有剪线口，所述的剪线架内设置有剪切组件，所述的上压头设置于所述定位柱运行轨迹的上方。

作为改进，所述的定位柱与所述转盘转动配合，所述的定位柱的下部分别连接有齿轮，所述的齿轮的运行轨迹旁设置有第一转动驱动装置，所述的第一转动驱动装置上连接有驱动齿轮，当定位柱移动至第一转动驱动装置位置时，其下部的齿轮与所述驱动齿轮相啮合。

纱管从上游机构下落至转盘的定位柱上，转盘转动带动纱管移动，当纱管移动至上压头下方时，纱线打断机构的上压头下降对纱管进行限位，出风板上的出风口向纱管吹风，而将末端纱线吹入剪线架的剪线口内，最终由剪切组件将纱线剪断形成线头，为后续的生产做好准备，从而完成纱线打断操作。

作为改进，所述的找头机构包括有上吸风装置，所述的上吸风装置包括有上吸风头，所述的上吸风头上连接有与所述负压系统相连接的上吸风管，所述的上吸风头上设置有剪切组件，所述的上吸风头上还设置有能够将线头推向剪切组件的平推组件，所述的平推组件包括有平推驱动装置和与所述平推驱动装置相连接的平推板，所述的上吸风头上设置有推出口，所述的上吸风头设置于所述定位柱运行轨迹的上方，所述的定位柱上设置有贯穿所述定位柱的通风孔，所述定位柱运行轨迹的下方设置有与所述负压系统相连接的下吸风管。

转盘转动带动纱管移动，当纱管移动至找头机构的上吸风头下方时，上吸风头产生吸力将线头向上吸，然后由平推组件将线头推入剪切组件，由剪切组件对线头进行剪切，再由下吸风管产生吸力，将纱线末端吸入纱管的中心孔内，这样能够方便后续投纱的进行，能够大大提高生产效率。

作为改进，所述的上料机构包括有上料转盘，所述的上料转盘的上方设置有平移机构，所述的平移机构包括有平移驱动装置和由平移驱动装置驱动移动的平移块，所述的平移块上设置有摆动机构，所述的摆动机构包括有底座，所述的底座上设置有摆动驱动装置，所述的摆动驱动装置通过摆动组件与一基座相连接，所述的基座上设置有第二转动驱动装置，所述的第二转动驱动装置上连接一转移板，所述的转移板上设置有呈圆弧形分布的转移夹头。

上料机构通过平移机构的平移以及摆动机构的摆动实现转移板空间位置的移动，并通过转移板的转动，将纱管运输到位，采用呈圆弧形分布的转移夹头，适配上游机构中圆形分布的纱管，能够实现对多个纱管的同时抓取，能够大大提高纱管向自动络筒机转移的效率。

作为改进，所述的剪切组件包括有剪切支架、剪切驱动装置、第一剪片和第二剪片，所述的第一剪片固定于所述剪切支架上，所述的第二剪片转动连接于所述剪切支架上，并由所述剪切驱动装置驱动转动。

本发明与现有技术相比的优点是：

本发明的一种自络筒机配套用插纱装置，结构结构紧凑、合理，工人只需要将纱管倒入送料机构内，本插纱装置便可以完成，输送、调头(纱管大小头有序排列)、去线头、纱线打断、找线头(将线头放入纱管中心孔内)、输送至自动络筒机等一系列动作，从而减轻工人的劳动强度，提高生产的自动化程度，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的立体结构图；

图2是图1中A部放大图；

图3是本发明的另一视角的立体结构图；

图4是图3中B部放大图；

图5是本发明的再一视角的立体结构图；

图6是图5中C部放大图；

图7是本发明送料机构的结构示意图；

图8是本发明送料机构的俯视图；

图9是本发明送料机构的主视图；

图10是本发明调头机构的立体结构图；

图11是本发明调头机构另一视角的立体结构图(去掉下落斗的背板)；

图12是本发明调头机构中限位件的主视图；

图13是本发明去线头机构的立体结构图；

图14是图13中剪切组件的结构示意图；

图15是本发明纱线打断机构的立体结构图；

图16是本发明纱线打断机构另一视角的立体结构图；

图17是本发明纱线打断机构中剪切组件的结构示意图；

图18是本发明找头机构的立体结构图；

图19是图18中D部放大图；

图20是图18中上吸风装置的立体结构图；

图21是图20中平推组件的结构示意图；

图22是本发明找头机构另一视角的立体结构图；

图23是图22中E部放大图；

图24是本发明上料机构的立体结构图；

图25是本发明上料机构另一视角的立体结构图。

本发明附图中各附图标记的名称是：

送料机构1、底架11、第一传送带12、围挡13、第二传送带14、导向框15、导向板15a、导料斗16、垂直爬升输送机构2、调头机构3、下落斗31、下落通道31a、推料机构32、推料气缸321、支撑板322、限位件33、选头槽33a、去线头机构4、回转驱动装置41、传送带42、传送头43、导向筒44、抽吸头45、纱线打断机构5、出风板51、剪线架52、剪线口52a、上压头53、找头机构6、上吸风头61、推出口61a、上吸风管62、平推驱动装置63、平推板64、槽口64a、下吸风管65、上料机构7、上料转盘71、平移驱动装置72、平移块73、底座74、摆动驱动装置75、摆动杆75a、连接杆75b、支撑杆75c、基座76、第二转动驱动装置77、转移板78、转移夹头79、转盘8、转移机械臂8a、定位柱81、通风孔81a、齿轮82、第一转动驱动装置83、驱动齿轮84、剪切组件9、剪切支架91、剪切驱动装置92、第一剪片93、第二剪片94。

实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明：

如图1至图6所示，一种自络筒机配套用插纱装置，包括有控制系统和与各个吸风口相连通的负压系统，还包括有依次设置的

一送料机构1，用于将纱管输送至垂直爬升输送机构2；

一垂直爬升输送机构2，用于将纱管由下向上输送至调头机构3；

一调头机构3，用于使纱管小头朝下有序排列；

一去线头机构4，用于平整线头，并使纱管大头朝下；

一纱线打断机构5，用于打断缠绕的纱线，形成线头；

一找头机构6，用于将线头插入纱管中心孔内；

一上料机构7，用于将纱管输送至自动络筒机上；

其中，所述的送料机构1的出口处与所述垂直爬升输送机构2的进口处相通，所述的垂直爬升输送机构2的出口处与所述调头机构3的进口处相通，所述的调头机构3的出口处设置于所述去线头机构4上方，所述的去线头机构4的出口处下方设置有转盘8，所述的转盘8上设置有定位柱81，纱管从所述去线头机构4落下竖立于转盘8上，所述的纱线打断机构5和找头机构6设置于所述转盘8旁，所述的上料机构7的上料转盘71和所述转盘8之间设置有转移机械臂8a。

其中垂直爬升输送机构2的结构，已在另案（CN212150389U）申请中公开，其具体结构在此不详细展开。

如图7至图9所示，所述的送料机构1包括有底架11，所述的底架11上设置有第一传送带12，所述的第一传送带12的外周设置有一端开口的围挡13，所述的围挡13的开口处的下方设置有第二传送带14，所述的第一传送带12的宽度大于所述第二传送带14的宽度，所述的第二传送带14的中线偏离所述第一传送带12的中线设置，所述的第一传送带12与所述第二传送带14之间设置有导向框15，所述的导向框15内远离第二传送带14一侧倾斜设置有导向板15a。所述的第二传送带14的出口处设置有导料斗16。

工作原理：

本发明的送料机构，采用由第一传送带12和第二传送带14构成的二级传动机构，减缓纱管向下游机构输送的速度，输送平缓，减少纱管的堆积，其中，第一传送带12的宽度大于所述第二传送带14的宽度，所述的第二传送带14的中线偏离所述第一传送带12的中线设置，如图8所示，第二传送带14的上沿与第一传送带12的上沿对齐，导向框15内的导向板15a设置于第二传送带14的一侧，由于纱管两端一头大一头小，如此设计，可以利用导向板15a以及宽度不同的两条传送带的设置，当纱管从第一传送带12进入第二传送带14时，将由竖向(垂直于传送带的中线方向)变为横向(水平于传送带的中线方向)，这样更方便后续纱管的运送。

纱管输送至垂直爬升输送机构2上，由垂直爬升输送机构2从下向上输送，向上输送至顶部后，利用传送带水平输送至调头机构3。

如图10至图12所示，所述的调头机构3包括有下落斗31，所述的下落斗31内设置有下落通道31a，所述的下落斗31的进口处设置有推料机构32，所述的下落斗31的上部两侧分别设置有限位件33，所述的限位件33上设置有呈“Y”字形的选头槽33a，所述的选头槽33a的竖直段的宽度大于纱管小头的直径而小于纱管大头的直径。

上述的下落斗31呈喇叭形结构。

所述的推料机构32包括有倾斜设置的推料气缸321和用于支撑纱管的倾斜设置的支撑板322。

支撑板322既起到支撑作用，又起到导向作用，由于纱管的主体呈圆柱状，当纱管水平放置时会发生滚动，如果将推料机构32水平设置，纱管可能会自行滚落至下落斗31内，可能会造成下落斗31的堵塞，不利于生产进程的控制。这里将推料机构32倾斜设置，当纱管被运输至推料机构32时，在重力作用下，纱管会向推料气缸321一侧滚，这样能够通过控制推料气缸321从而控制纱管送入下落斗31的时间，有利于保证产生过程的有序进行。

工作原理：

纱管由上游机构输送至推料机构32上，推料机构32的一侧可设置限位板，以防止纱管输送过头，纱管水平至于推料机构32上，纱管的下方由支撑板322支撑；推料气缸321在接收到推送信号时，将纱管水平推入下落斗31内，纱管的两端分别进入对应的限位件33内，随着纱管的下落，纱管的大头被选头槽33a的竖直段限制而无法下落，而小头能够顺利通过选头槽33a的竖直段，纱管由水平状态转变为小头在下的竖直状态，而喇叭形结构的下落斗31，保证了纱管从下落斗31出去时呈竖直状态。

限位件33与下落斗31内壁之间设置有衬块，衬块的下部设置有凹腔，在下落初期，纱管呈倾斜状态，由于纱管的重力作用，其具有斜向滑动的趋势，在限位件33与下落斗31的内壁之间设置衬块，并在衬块的下部设置有凹腔，为了倾斜的纱管提供转向空间，避免纱管倾斜卡在下落斗31内，保证纱管能够顺利下落。

如图13至图14所示，所述的去线头机构4包括有回转传送机构，所述的回转传送机构包括有回转驱动装置41，所述的回转驱动装置41连接传动呈环形结构的传送带42，所述的传送带42上设置有若干传送头43，所述的传送头43行进轨迹的上方设置有导向筒44和抽吸头45，所述的导向筒44由能够开合的半筒件对合而成，所述的抽吸头45与所述负压系统相连接，所述的抽吸头45上设置有剪切组件9。

所述的剪切组件9包括有剪切支架91、剪切驱动装置92、第一剪片93和第二剪片94，所述的第一剪片93固定于所述剪切支架91上，所述的第二剪片94转动连接于所述剪切支架91上，并由所述剪切驱动装置92驱动转动。其中，上述的剪切驱动装置92采用气缸。

导向筒44与开合气缸构成类似夹子的结构，通过开合气缸的控制，实现半筒件的开合。

所述的回转传送机构还包括有一对主动链轮和一对从动链轮，所述的传送带42绕设于对应的主动链轮和从动链轮外，所述的回转驱动装置41连接传动主动链轮，从而带动传送带42做周期性的回转运动，所述的传送头43置于两条传送带42之间。

抽吸头45上连接有波纹管，使抽吸头45与负压系统之间的连接管具有伸缩功能，避免在抽吸头45升降过程中拉断连接管。

工作原理：

纱管从上游机构落下时(小头朝下)，通过导向筒44落入传送头43内，纱管的小头插配于传送头43内，导向筒3打开，随着传送带42的移动，传送头43移动至抽吸头45下方，气缸带动抽吸头45下降，使抽吸头45下部套于纱管的大头外，这时波纹管展开，由负压系统产生的吸力将纱管的线头向上吸，线头进入抽吸头45内，剪切组件9工作，从而将线头剪断，这样便完成了去线头的操作，使得线头平整；剪完线头后，气缸带动抽吸头4上升，随着传送带42的移动，传送头43继续向前移动，直到传送头43来到回转传送机构的圆弧部，随着传送头43的倾倒，在重力作用下，纱管掉出传送头43(大头朝下掉出)，同时完成大小头转换操作(由小头朝下变为大头朝下)，掉下的纱管，竖直置于转盘8的定位柱81上。

如图15至图17所示，所述的纱线打断机构5包括有出风板51、剪线架52和能够升降的上压头53，所述的出风板51上设置有若干出风口，所述的剪线架52上设置有剪线口52a，所述的剪线架52内设置有剪切组件9，所述的上压头53设置于所述定位柱81运行轨迹的上方。

所述的剪切组件9包括有剪切支架91、剪切驱动装置92、第一剪片93和第二剪片94，所述的第一剪片93固定于所述剪切支架91上，所述的第二剪片94转动连接于所述剪切支架91上，并由所述剪切驱动装置92驱动转动。这里，剪切驱动装置92优选为气缸。

所述的定位柱81与所述转盘8转动配合，所述的定位柱81的下部分别连接有齿轮82，所述的齿轮82的运行轨迹旁设置有第一转动驱动装置83，所述的第一转动驱动装置83上连接有驱动齿轮84，当定位柱81移动至第一转动驱动装置83位置时，其下部的齿轮82与所述驱动齿轮84相啮合。

转盘8由电机(图中未画出)驱动转动，第一转动驱动装置83为电机，第一转动驱动装置83安装于安装架(图中未画出)上。转盘8上设置有5个定位柱81，当电机带动转盘8转动时，定位柱81绕转盘8的中心点做公转运动，第一转动驱动装置83带动驱动齿轮34转动，当定位柱81经过第一转动驱动装置83时，定位柱81下部的齿轮82与驱动齿轮84相啮合，并由驱动齿轮84带动转动，从而使定位柱81产生自转。由于出风口是定向出风，所吹出的风可能会被纱管挡住，通过定位柱81的转动，使纱管发生转动，能够保证末端的纱线被风吹入剪线架52的剪线口52a内，从而保证纱线被打断。

工作原理：

纱管从上游机构落下时(大头朝下)，纱管的大头套于转盘8的定位柱81上，纱管竖立于转盘8上，随着转盘8的转动带动纱管6移动，当纱管6移动到上压头53下方时，定位柱81下部的齿轮82与第一转动驱动装置83上连接的驱动齿轮84相啮合，上压头53下降而“压”住纱管，防止在吹线过程中纱管放生倾斜。

第一转动驱动装置83启动带动驱动齿轮84转动，由驱动齿轮84带动齿轮82转动，进而带动定位柱81转动，从而使纱管转动，出风板51出风将纱管上末端的纱线吹入剪线架52的剪线口52a内，纱线的线头由于缠绕在纱管上，末端的纱线被吹起后呈弓形，剪切组件9工作将纱线剪断，从而完成纱线打断操作。

剪线架52的上部开口与负压系统相连接，利用负压系统产生吸力，使纱线能够更有效地进入剪线架52的剪线口52a内。

作为拓展，剪线架52内可以设置传感器，当传感器检测到有纱线进入剪线架52的剪线口52a内时，剪切组件9工作。

如图18至图23所示，所述的找头机构6包括有上吸风装置，所述的上吸风装置包括有上吸风头61，所述的上吸风头61上连接有与所述负压系统相连接的上吸风管62，所述的上吸风头61上设置有剪切组件9，所述的上吸风头61上还设置有能够将线头推向剪切组件9的平推组件，所述的平推组件包括有平推驱动装置63和与所述平推驱动装置63相连接的平推板64，所述的上吸风头61上设置有推出口61a，所述的上吸风头61设置于所述定位柱81运行轨迹的上方，所述的定位柱81上设置有贯穿所述定位柱81的通风孔81a，所述定位柱81运行轨迹的下方设置有与所述负压系统相连接的下吸风管65。

上述的平推驱动装置63优选为气缸。

上吸风头61的下端连接有波纹管，所述的波纹管的下端与气缸相连接。通过气缸的升降，能够使波纹管的下端下降，从而使上吸风头61的下端更靠近纱管，从而能够更有效地将纱线向上吸。

所述的平推板64上设置有呈V字形的槽口64a。设置呈V字形的槽口64a，使得平推板64推纱线过程中，能够保证纱线进入槽口64a，避免纱线从平推板64上滑脱而无法被推入剪切组件9内。

所述的剪切组件9包括有剪切支架91、剪切驱动装置92、第一剪片93和第二剪片94，所述的第一剪片93固定于所述剪切支架91上，所述的第二剪片94转动连接于所述剪切支架91上，并由所述剪切驱动装置92驱动转动。这里，剪切驱动装置92优选为气缸。

工作原理：

转盘8的定位柱81上纱管，在完成纱线打断工序后，随着转盘8的转动，来到找头机构6，当纱管移动到上吸风头61下方时，气缸带动波纹管的下端下降，波纹管伸长，使上吸风头61的吸风口靠近纱管。

负压系统在上吸风头61处产生吸力，纱管上末端的纱线在吸力作用下竖直向上飘，平推组件的平推驱动装置63 (气缸)启动而带动平推板64平移，从而将纱线推入剪切组件9内，剪切组件9工作将纱线剪断，使得纱管上的线头平整。由于纱管运输过程中，可能因为种种原因而造成线头分叉、打结等问题，因此利用剪切组件9剪切纱线。

剪切完成后，上吸风头61处吸力关闭，下吸风管65处产生吸力，由于定位柱81上设置有贯穿定位柱81的通风孔81a，吸力通过纱管的中心孔将线头向下吸，使线头进入纱管的中心孔内，这样方便后续投纱(将线头放入自动络筒机纱库的中心孔内)的进行，能够大大提高生产效率。

如图24至图25所示，所述的上料机构7包括有上料转盘71，所述的上料转盘71的上方设置有平移机构，所述的平移机构包括有平移驱动装置72和由平移驱动装置72驱动移动的平移块73，所述的平移块73上设置有摆动机构，所述的摆动机构包括有底座74，所述的底座74上设置有摆动驱动装置75，所述的摆动驱动装置75通过摆动组件与一基座76相连接，所述的基座76上设置有第二转动驱动装置77，所述的第二转动驱动装置77上连接一转移板78，所述的转移板78上设置有呈圆弧形分布的转移夹头79。

转移夹头79采用中空结构，在转移夹头79上连接有通气管，所述的通气管与负压系统相连通，利用通气管将纱管中心孔内的线头向上吸；然后将纱管放入自动络筒机的纱库中，转动转移板78，将转移夹头79移动至纱库的中心孔上方，通气管反向供气，将线头放入纱库的中心孔内。本实施例中，上述的转移夹头79采用气动三爪夹头。

平移机构采用回转运动的传输带结构，由电机带动传输带运动，平移块73固定于传输带上。平移机构也可以采用导轨滑块机构，通过滑块与导轨的配合实现平移。

所述的摆动组件包括有摆动杆75a、连接杆75b以及支撑杆75c，所述的摆动杆75a的一端与所述摆动驱动装置75相连接，所述的摆动杆75a的另一端与所述连接杆75b相铰接，所述的支撑杆75c的一端与所述底座74相铰接，所述的支撑杆75c的另一端与所述连接杆75b相铰接，所述的基座76连接于所述连接杆75b的端部。上述的各个铰接处均设置有轴承，以提高转动的灵活性。

摆动机构中，由摆动驱动装置75驱动摆动杆75a、连接杆75b以及支撑杆75c构成的摆动组件做摆动动作，从而实现基座76的移动；摆动时，由摆动驱动装置75带动摆动杆75a转动，再由摆动杆75a带动连接杆75b移动，由于连接杆75b与底座74之间设置有支撑杆75c，使得连接杆75b始终保持水平状态，底座74、摆动杆75a、连接杆75b以及支撑杆75c形成平行四边形结构。

工作原理：

上料机构7通过平移机构上平移块73的平移以及摆动机构的摆动，实现转移板78空间位置上的移动，再配合转移板78的转动作用，使转移板78上的转移夹头79达到目标位置，进而实现将纱管从插纱装置转移至自动络筒机上的目的，其结构简单、紧凑，转移效率高。

在纱管输送过程，会因为种种原因造成线头的分叉、缠绕等问题，因此在插纱装置中，多处设置剪切组件9，所述的剪切组件9主要包括有剪切支架91、剪切驱动装置92、第一剪片93和第二剪片94，所述的第一剪片93固定于所述剪切支架91上，所述的第二剪片94转动连接于所述剪切支架91上，并由所述剪切驱动装置92驱动转动；它们的结构的大致相似，但是过根据安装位置的不同做适应性调整。

转盘8上设置有5个定位柱81，对应5个工位，包括接纱管、纱线打断、找线头、向上料转盘71转移纱管以及废料(纱线未成功打断)剔除，纱线未成功打断的纱管，找线头操作时必然会失败，通过传感器检测，未检测到线头则判定为废料，废料通过机械手的转移，转移至废料箱内。

本发明各处需要动力的位置，通过电机(转动位置)或者气缸(平移位置)驱动，具体根据实际需要进行选择。

本发明的最佳实施例已被阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。

Claims (6)

1.一种自络筒机配套用插纱装置，包括有控制系统和与各个吸风口相连通的负压系统，其特征是：还包括有依次设置的

一送料机构(1)，用于将纱管输送至垂直爬升输送机构(2)；

一垂直爬升输送机构(2)，用于将纱管由下向上输送至调头机构(3)；

一调头机构(3)，用于使纱管小头朝下有序排列；

一去线头机构(4)，用于平整线头，并使纱管大头朝下；

一纱线打断机构(5)，用于打断缠绕的纱线，形成线头；

一找头机构(6)，用于将线头插入纱管中心孔内；

一上料机构(7)，用于将纱管输送至自动络筒机上；

其中，所述的送料机构(1)的出口处与所述垂直爬升输送机构(2)的进口处相通，所述的垂直爬升输送机构(2)的出口处与所述调头机构(3)的进口处相通，所述的调头机构(3)的出口处设置于所述去线头机构(4)上方，所述的去线头机构(4)的出口处下方设置有转盘(8)，所述的转盘(8)上设置有定位柱(81)，纱管从所述去线头机构(4)落下竖立于转盘(8)上，所述的纱线打断机构(5)和找头机构(6)设置于所述转盘(8)旁，所述的上料机构(7)的上料转盘(71)和所述转盘(8)之间设置有转移机械臂(8a)；

所述的调头机构(3)包括有下落斗(31)，所述的下落斗(31)内设置有下落通道(31a)，所述的下落斗(31)的进口处设置有推料机构(32)，所述的下落斗(31)的上部两侧分别设置有限位件(33)，所述的限位件(33)上设置有呈“Y”字形的选头槽(33a)，所述的选头槽(33a)的竖直段的宽度大于纱管小头的直径而小于纱管大头的直径；

所述的去线头机构(4)包括有回转传送机构，所述的回转传送机构包括有回转驱动装置(41)，所述的回转驱动装置(41)连接传动呈环形结构的传送带(42)，所述的传送带(42)上设置有若干传送头(43)，所述的传送头(43)行进轨迹的上方设置有导向筒(44)和抽吸头(45)，所述的导向筒(44)由能够开合的半筒件对合而成，所述的抽吸头(45)与所述负压系统相连接，所述的抽吸头(45)上设置有剪切组件(9)；

所述的纱线打断机构(5)包括有出风板(51)、剪线架(52)和能够升降的上压头(53)，所述的出风板(51)上设置有若干出风口，所述的剪线架(52)上设置有剪线口(52a)，所述的剪线架(52)内设置有剪切组件(9)，所述的上压头(53)设置于所述定位柱(81)运行轨迹的上方；所述的定位柱(81)与所述转盘(8)转动配合，所述的定位柱(81)的下部分别连接有齿轮(82)，所述的齿轮(82)的运行轨迹旁设置有第一转动驱动装置(83)，所述的第一转动驱动装置(83)上连接有驱动齿轮(84)，当定位柱(81)移动至第一转动驱动装置(83)位置时，其下部的齿轮(82)与所述驱动齿轮(84)相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种自络筒机配套用插纱装置，其特征是：所述的送料机构(1)包括有底架(11)，所述的底架(11)上设置有第一传送带(12)，所述的第一传送带(12)的外周设置有一端开口的围挡(13)，所述的围挡(13)的开口处的下方设置有第二传送带(14)，所述的第一传送带(12)的宽度大于所述第二传送带(14)的宽度，所述的第二传送带(14)的中线偏离所述第一传送带(12)的中线设置，所述的第一传送带(12)与所述第二传送带(14)之间设置有导向框(15)，所述的导向框(15)内远离第二传送带(14)一侧倾斜设置有导向板(15a)。

3.根据权利要求1所述的一种自络筒机配套用插纱装置，其特征是：所述的推料机构(32)包括有倾斜设置的推料气缸(321)和用于支撑纱管的倾斜设置的支撑板(322)。

4.根据权利要求1所述的一种自络筒机配套用插纱装置，其特征是：所述的找头机构(6)包括有上吸风装置，所述的上吸风装置包括有上吸风头(61)，所述的上吸风头(61)上连接有与所述负压系统相连接的上吸风管(62)，所述的上吸风头(61)上设置有剪切组件(9)，所述的上吸风头(61)上还设置有能够将线头推向剪切组件(9)的平推组件，所述的平推组件包括有平推驱动装置(63)和与所述平推驱动装置(63)相连接的平推板(64)，所述的上吸风头(61)上设置有推出口(61a)，所述的上吸风头(61)设置于所述定位柱(81)运行轨迹的上方，所述的定位柱(81)上设置有贯穿所述定位柱(81)的通风孔(81a)，所述定位柱(81)运行轨迹的下方设置有与所述负压系统相连接的下吸风管(65)。

5.根据权利要求4所述的一种自络筒机配套用插纱装置，其特征是：所述的上料机构(7)包括有上料转盘(71)，所述的上料转盘(71)的上方设置有平移机构，所述的平移机构包括有平移驱动装置(72)和由平移驱动装置(72)驱动移动的平移块(73)，所述的平移块(73)上设置有摆动机构，所述的摆动机构包括有底座(74)，所述的底座(74)上设置有摆动驱动装置(75)，所述的摆动驱动装置(75)通过摆动组件与一基座(76)相连接，所述的基座(76)上设置有第二转动驱动装置(77)，所述的第二转动驱动装置(77)上连接一转移板(78)，所述的转移板(78)上设置有呈圆弧形分布的转移夹头(79)。

6.根据权利要求1或4所述的一种自络筒机配套用插纱装置，其特征是：所述的剪切组件(9)包括有剪切支架(91)、剪切驱动装置(92)、第一剪片(93)和第二剪片(94)，所述的第一剪片(93)固定于所述剪切支架(91)上，所述的第二剪片(94)转动连接于所述剪切支架(91)上，并由所述剪切驱动装置(92)驱动转动。

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