CN114302326B - 定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备，涉及定位技术领域，该方法包括：基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；为每个场地单元分配定位基站；场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物相关；将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低人力成本；并且分配结果合理，保障基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高定位精确度。

Description

定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备。

背景技术

无线定位系统通常包括定位标签、定位基站和定位服务器。其中定位标签设置在需要跟踪定位的对象(如人、物体等)上，定位基站设置在对象活动的场地中或场地周围，定位基站接收定位标签发送的定位信号，然后将定位信号转发至定位服务器，或者基于定位信号计算得到标签的定位位置，将定位位置发送至定位服务器。上述无线定位系统多用于监控一定场地范围内的人或物体的位置、活动轨迹等，例如，可以用于厂区巡视、设备巡检、物料定位等场景中。

如果监控场地内或场地周围存在障碍物，例如墙体、大型设备等，障碍物容易对定位信号产生阻隔或反射，会减弱定位信号的信号强度或者使定位信号产生较大的误差，导致定位精确度较低。相关技术中，可以将监控场地划分为多个定位区域，实现分区域定位，但该方式需要工程人员手动划分区域，需要花费大量的人力成本和时间成本，同时定位区域划分的合理性，往往依赖于工程人员的经验和能力，如果定位区域划分不合理，定位精确度依然较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备，以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低人力成本；并且分配结果合理，保障基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高定位精确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位区域的确定方法，目标场地预设有多个定位基站，方法包括：基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。

上述划分参数包括：划分粒度和划分形状；基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元的步骤，包括：将目标场地按照划分粒度和划分形状进行划分，得到多个场地单元。

上述为每个场地单元分配基站的步骤，包括：针对每个场地单元，执行下述操作：判断场地单元与每个定位基站是否满足指定条件，将满足指定条件的定位基站确定为场地单元的分配基站；其中，指定条件包括：定位基站与场地单元之间的连线不经过任一障碍物；定位基站与场地单元之间的连线位于目标场地中；并且，定位基站与场地单元之间的距离，小于定位基站的通信距离。

上述将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组的步骤，包括：根据每个场地单元分配的定位基站，对多个场地单元进行聚类处理，得到多个场地单元组；其中，任一场地单元仅属于一个场地单元组。

上述根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域的步骤，包括：针对每个场地单元组，执行下述操作：从场地单元组对应的定位基站中，选取靠近场地单元组边缘的目标基站；基于目标基站的基站位置，确定场地单元组对应的定位区域。

上述从场地单元组对应的定位基站中，选取靠近场地单元组边缘的目标基站的步骤，包括：基于场地单元组对应的定位基站的基站位置，设置二维坐标系；在二维坐标系中，每个定位基站对应一坐标点；从坐标点中确定初始坐标点；其中，初始坐标点中的第一坐标值，大于除初始坐标点以外的任一坐标点的第一坐标值；将初始坐标点确定为目标坐标点，以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点；将首个坐标点作为更新的目标坐标点，继续执行以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点的步骤，直至获取的到首个坐标点为初始坐标点；将初始坐标点和每个首个坐标点对应的定位基站，确定为目标基站。

上述方法还包括：如果初始坐标点包括多个，从多个初始坐标点中确定最终的初始坐标点；其中，最终的初始坐标点的第二坐标值，小于除最终的初始坐标点以外的任一初始坐标点的第二坐标值。

上述方法还包括：如果扫描射线经过的首个坐标点包括多个，将多个首个坐标点中距离目标坐标点最近的首个坐标点，作为最终的首个坐标点。

上述基于目标基站的基站位置，确定场地单元组对应的定位区域的步骤，包括：将目标基站中相邻的目标基站进行连接，得到区域边界；将区域边界所包围的区域，确定为场地单元组对应的定位区域。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位方法，方法应用于定位服务器；方法包括：获取目标场地对应的多个定位区域；其中，定位区域基于上述定位区域的确定方法得到；针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种定位区域的确定装置，目标场地预设有多个定位基站，装置包括：单元划分模块，用于基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；基站分配模块，用于为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；单元分类模块，用于将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；区域确定模块，用于根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。

第四方面，本发明实施例提供了一种定位装置，装置应用于定位服务器；装置包括：区域获取模块，用于获取目标场地对应的多个定位区域；其中，定位区域基于上述定位区域的确定装置得到；信号获取模块，用于针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；位置确定模块，用于根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。

第五方面，本发明实施例提供了一种定位设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述定位区域的确定方法，或上述定位方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述定位区域的确定方法，或上述定位方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

上述定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备，基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。该方式可以基于多种条件为场地单元分配基站，并将分配基站相同的场地单位划分一类，进而得到定位区域，通过该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低了人力成本；并且分配结果合理，保障了基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高了定位精确度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种硬件场景示例的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种定位区域的确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种定位区域的确定方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种确定目标基站的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种定位区域的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种定位区域的确定装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种定位设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在无线定位系统中，墙体、大型设备等物理隔离容易对无线信号的传播造成阻隔和反射，从而影响定位精度。相关技术中，可以通过下述几种方式提高定位精度：

方式1，根据定位标签与定位基站之间通信的信号质量筛选对应的定位数据；由于信号质量是一个非常不稳定的因素，将会受到人体遮挡、设备遮挡与反射、墙体与反射等等因素的影响，尤其是在较为复杂的空间环境中，定位数据的好坏与信号质量的变化之间的关系异常复杂，往往很难建立数学关系。所以，利用信号质量作为判据是一种不可靠的手段。

方式2，利用定位数据进行预求解，然后在预求解的结果中利用不同算法选出最优解。首先，在无线定位系统的实际应用过程中，尤其是在不良数据的占比较高的场景下，从数据中挑选出未受影响的定位数据的难度很大；例如，一共有4个数据，其中只有1个不良数据，在使用3个数据就能完成定位计算的时候，可以存在

组解，其中3组都使用了不良数据进行结算。那么需要在这4组解中排除3组无效解，找到唯一的有效解，这个难度是很高的；其次，由于实际应用过程中会部署大量的基站，就会导致定位数据量极其庞大，会占用较大的系统资源，且存在较大的计算时延。

方式3，根据实际环境和基站部署情况，人为将需要被定位的空间划分成若干个定位区域；该方式对工程人员的经验和能力提出了很高的要求，只有当工程人员具有较多的工程经验时，才能较为准确的完成区域的划分；此外，还会增加较大的人力成本和时间成本。

基于上述，本发明实施例提供的一种定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备，该技术可以用于通过无线信号对目标对象进行定位的场景中。

为便于对本实施例进行理解，图1为本发明实施例涉及的硬件场景示例。无线定位系统中通常包括定位服务器、定位基站和定位标签；其中，定位标签设置在需要定位的目标对象上，例如，设备、人员等；目标对象通常位于或活动在一定的地理范围内，在该地理范围内或周围，设置有一个或多个定位基站，当地理范围较大时，通常设置多个定位基站；定位基站采集定位标签的定位信号，然后将定位信号转发至定位服务器，或者基于定位信号计算得到标签的定位位置，将定位位置发送至定位服务器。

在本实施例中，通过定位服务器或定位设备实现上述定位区域的确定方法，目标场地预设有多个定位基站，目标场地中有待定位的目标对象，目标对象上设置有定位标签；如图2所示，该定位区域的确定方法包括如下步骤：

步骤S201，基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；

本实施例的目的是，将目标场地自动地划分为多个定位区域，每个定位区域中的定位标签通过该定位区域对应的定位基站采集定位信号，在划分定位区域的过程中，需要考虑障碍物、场地位置与基站的相对位置、距离等参数，从而使划分的定位区域合理。

基于上述目的，本实施例首先将目标场地划分为多个场地单元，该场地单元为相对细粒度的区域；上述划分参数可以预先设置，该划分参数中可以包括场地单元的形状，例如，矩形、三角形、六边形等，还包括场地单元的单元大小参数，例如，长度、宽度、边长等。作为一个示例，场地单元为正方形，边长为一米，基于此，可以将目标场地划分为多个正方形，且边长为一米的正方形场地单元。

步骤S202，为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；该指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；

目标场地对应的每个定位基站通常位于固定的位置，而目标场景中的每个场地单元均可能有定位标签进入，为了保证每个场地单元中的定位标签的定位信号可以稳定、准确地被定位基站接收，需要设置上述指定条件，通过指定条件为每个场地单元分配定位基站。上述指定条件可以预先设置，例如，该指定条件中可以包括场地单元与分配的定位基站之间的空间的空间范围，具体的，可以设置场地单元与分配的定位基站之间的距离小于预设的距离阈值；再如，该指定条件还可以包括场地单元与分配的定位基站之间的空间与目标场地的相对位置，当目标场地为不规则形状时，场地单元与定位基站之间可能存在目标场地之外的地理位置，如果目标场地之外存在障碍物，可能会对定位信号产生衰减，基于此，上述指定条件中可以限定场地单元与分配的定位基站之间的空间位于目标场地内，或者场地单元与分配的定位基站之间的空间的大部分控件位于目标场地内。另外，考虑到目标场地中也可能存在障碍物，此时，指定条件中还可以设置场地单元与分配的定位基站之间不存在障碍物，或者，可以限制障碍物的高度低于预设的高度阈值，只要定位标签与定位基站之间的信号不被遮挡即可。

在实际实现时，目标场地划分场地单元后，即可知晓每个场地单元的位置，再输入每个定位基站的位置，以及上述指定条件，即可实现为每个场地单元分配定位基站，在分配过程中，上述指定条件也可以理解为约束条件，使每个场地单位分配的定位基站满足指定条件。

步骤S203，将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；

通过上述步骤，可以使每个场地单位分配至少一个定位基站。具体的，可以为每个定位基站分配一个编号，每个场地单位对应有一个或多个定位基站的编号。根据每个场地单元分配的定位基站，对场地单元进行分类，以使同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同。例如，对于场地单元1，场地单元1分配的基站编号为基站A、基站B和基站E，而场地单元2分配的基站编号为基站A、基站B和基站E，此时，场地单元1和场地单元2被分为一个场地单元组p中。再如，场地单元3分配的基站编号为基站C、基站D和基站E，场地单元4分配的基站编号为基站C、基站D和基站E，此时，场地单元3和场地单元4被分为一个场地单元组q中。需要说明的是，一个场地单元只属于一个场地单元组，即，任意两个场地单元组之间不存在相同的场地单元。但两个场地单元组对应的定位基站可能有重叠，例如，上述场地单元组p对应的定位基站包括基站A、基站B和基站E，上述场地单元组q对应的定位基站包括基站C、基站D和基站E，场地单元组p和场地单元组q均对应基站E。

步骤S204，根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。

场地单元组对应的定位基站的位置，可以作为划定定位区域时的参考。具体的，可以根据场地单元组对应的定位基站的位置，确定定位区域的区域边界，进而得到定位区域。例如，对于一个场地单元组对应的多个定位基站，可以依次连线每个定位基站，得到定位区域的边界线，进而将边界线围绕的区域作为一个定位区域。

在实际实现时，可以针对每个场地单元组执行上述步骤，即每个场地单元组可以得到一个定位区域。至此，可以将目标场地划分为多个定位区域。在后续定位过程中，在每个定位区域中，通过该定位区域对应的定位基站，采集该定位区域内的定位标签的定位信号，从而对目标对象进行定位。如果目标对象移动至其他定位区域，则可以切换至新的定位区域的定位基站，通过新的定位区域的定位基站采集目标对象的定位信号。

上述定位区域的确定方法，基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。该方式可以基于多种条件为场地单元分配基站，并将分配基站相同的场地单位划分一类，进而得到定位区域，通过该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低了人力成本；并且分配结果合理，保障了基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高了定位精确度。

下述实施例提供另一种定位区域的确定方法的具体实现方式。

本实施例中，划分参数包括划分粒度和划分形状；将目标场地按照划分粒度和划分形状进行划分，得到多个场地单元。如前述所述，划分形状可以为矩形、三角形、六边形等；划分粒度可以基于划分形状设置，例如，当划分形状为矩形时，划分粒度可以为长度和宽度；当划分形状为三角形时，划分粒度可以为边长。其他方式中，划分粒度也可以为面积。在实际实现时，用户需要预先输入目标场地的形状、尺寸等信息，输入完成后，可以在页面显示出目标场地，再输入上述划分粒度、划分参数，即可自动实现为目标场地划分场地单元，页面中也可以显示每个场地单元的位置、场地单元的数据等信息。

另外，为了自动为每个单元分配基站并划分定位区域，用户还需要输入障碍物信息，即，在目标场地中确定每个障碍物的位置、形状、尺寸、占地区域、高度等信息；在实际实现时，可以通过拖拽、缩放等方式在目标场地中设置障碍物，也可以通过输入相关数据，在目标场地中生成障碍物。另外，用户还需要输入目标场地对应的各个定位基站的编号、位置、通信半径或通信范围等参数，同理，可以通过拖拽、缩放等方式在目标场地中设置定位基站，也可以通过输入相关数据，在目标场地中生成定位基站。

基于上述，如图3所示，本实施例中的定位区域的确定方法包括如下步骤：

步骤S301，将目标场地按照划分粒度和划分形状进行划分，得到多个场地单元；

步骤S302，针对每个场地单元，执行下述操作：判断场地单元与每个定位基站是否满足指定条件，将满足指定条件的定位基站确定为场地单元的分配基站；其中，该指定条件包括：定位基站与场地单元之间的连线不经过任一障碍物；定位基站与场地单元之间的连线位于目标场地中；并且，定位基站与场地单元之间的距离，小于定位基站的通信距离。

考虑到定位信号为直线传播，因此，场地单元与定位基站之间的空间具体为场地单元的单元中心与定位基站的连线所经过的空间位置。针对每个场地单元，逐一扫描每个定位基站，判断该定位基站是否满足上述指定条件，将满足指定条件的定位基站作为该场地单元的分配基站。

在本实施例中，设立了多个指定条件，定位基站需要同时满足每个指定条件，才可以作为场地单元的分配基站。具体的，定位基站与场地单元之间的连线不经过任一障碍物，在该条件中，将定位基站与场地单元的单元中心点进行连线，该连线不经过任一障碍物，由于定位信号为直线传播，该条件可以保障场地单元内的定位标签的定位信号可以不受障碍物的干扰，直接被定位基站接收。在实际实现时，需要考虑定位基站与障碍物的高度，此时，如果定位基站与场地单元之间存在障碍物，但该障碍物较矮，不阻挡定位基站与场地单元的单元中心点之间的连接，此时，也可以视为定位基站满足该条件。另一种方式中，也可以设置定位基站与场地单元之间不存在任何障碍物，此时，也可以满足位基站与场地单元之间的连线不经过任一障碍物。

另一个指定条件中，定位基站与场地单元之间的连线位于目标场地中；该连线以场地单元的单元中心为起点，以定位基站为终点，该连线的任一点均位于目标场地中，该连线不经过目标场地以外的场地区域。通过设置该条件，可以使定位信号在目标场地中传播，即可到达定位基站中，避免定位信号在目标场地以外传播时，受目标场地以外的障碍物或其他干扰源的干扰。

另一个指定条件中，定位基站与场地单元之间的距离，小于定位基站的通信距离；可以理解的是，距离越远，定位信号的衰减程度越大，为了使定位基站可以接收到稳定且较强的定位信号，需要保证定位基站与场地单元之间的距离小于定位基站的通信距离，具体的，可以计算定位基站与场地单元的单元中心之间的距离，如果该距离小于定位基站的通信距离，则可以认为定位基站满足该条件。上述通信距离也可以称为定位基站的通信半径。

通过上述指定条件的筛选，可以为场地单元与该场地单元的分配基站相互“直视”，从而保证定位信号的稳定性。

步骤S303，根据每个场地单元分配的定位基站，对多个场地单元进行聚类处理，得到多个场地单元组；其中，任一场地单元仅属于一个场地单元组。同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；

在实际实现时，每个定位基站都预设值基站编号。在每个场地单元组中，每个场地单元对应的基站编号都相同，且一个场地单元仅可以划入一个场地单元组中，避免后续定位区域相互重叠。

步骤S304，针对每个场地单元组，执行下述操作：从场地单元组对应的定位基站中，选取靠近场地单元组边缘的目标基站。

一个场地单元组可能对应多个定位基站，有的定位基站可能位于场地单元组组成的区域的中心位置，有的定位基站可能位于场地单元组组成的区域的边缘位置，为了基于定位基站的位置确定定位区域，在本实施例中，从场地单元组确定的多个定位基站中，选取靠近场地单元组边缘的目标基站，然后基于目标基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域。具体的，可以计算每个定位基站与场地边缘组的边缘的最近距离，基于该最近距离确定靠近场地单元组边缘的目标基站。

在实际实现时，可以通过下述步骤41-步骤45选取目标基站：

步骤41，基于场地单元组对应的定位基站的基站位置，设置二维坐标系；在二维坐标系中，每个定位基站对应一坐标点；

通过坐标点的方式确定每个定位基站的基站位置，可以明确定位基站之间的相对位置。

步骤42，从坐标点中确定初始坐标点；其中，该初始坐标点中的第一坐标值，大于除初始坐标点以外的任一坐标点的第一坐标值；

在二维坐标系中，通常包括X坐标和Y坐标，一种实现方式中，上述第一坐标值可以为初始坐标点中的Y坐标值，即初始坐标点对应的是Y坐标值最大的定位基站。如果初始坐标点包括多个，从多个初始坐标点中确定最终的初始坐标点；其中，最终的初始坐标点的第二坐标值，小于除最终的初始坐标点以外的任一初始坐标点的第二坐标值。作为示例，第一坐标值为Y坐标值，如果有多个定位基站均为Y坐标值最大的定位基站，此时，再找X坐标值最小的定位基站，作为最终的初始坐标点。在其他的实现方式中，第一坐标值也可以为X坐标值，第二坐标值为Y坐标值。通过上述方式，也可确定得到初始坐标点。

步骤43，将初始坐标点确定为目标坐标点，以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点；

一种实现方式中，生成的扫描射线可以沿着X轴正方向，即上述第一指定方向为X轴正方向，然后，控制该扫描射线顺时针旋转，此时，上述第二指定方向为顺指针。另一种实现方式中，也可以生成沿着X轴负方向的扫描射线，即上述第一指定方向为X轴负方向，然后，控制该扫描射线逆时针旋转，此时，上述第二指定方向为逆时针。

其他方式中，如果上述初始坐标点为Y坐标值最小的定位基站，此时，基于该初始坐标点可以生成沿着X轴正方向的扫描射线，然后控制该扫描射线逆时针旋转，也可以生成沿着X轴负方向的扫描射线，然后控制该扫描射线顺时针旋转。

步骤44，将首个坐标点作为更新的目标坐标点，继续执行以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点的步骤，直至获取的到首个坐标点为初始坐标点；

为了便于理解，图4作为一个示例。场地单元组对应的定位基站共八个。在阶段1中，将Y轴坐标值最大的定位基站的坐标点作为初始坐标点，设置为P₀，以P₀为基准点生成一沿着X轴正方向的扫描射线，并控制该扫描射线沿着顺时针方向旋转，如阶段2所示，当扫描射线旋转θ₁角度时，得到首个坐标点P₁；然后，在以P₁为基准点生成一沿着X轴正方向的扫描射线，并控制该扫描射线沿着顺时针方向旋转，如阶段3所示，当扫描射线旋转θ₂角度时，得到首个坐标点P₃；依此类推，直至扫描到的坐标点为P₀，停止循环，如阶段n所示，通过上述步骤，得到坐标点P₀至P₆。

在上述过程中，如果扫描射线经过的首个坐标点包括多个，将多个首个坐标点中距离目标坐标点最近的首个坐标点，作为最终的首个坐标点。例如，以P₀为基准点的扫描射线在旋转时，同时扫描到了两个坐标点，P₁和Px，这两个坐标点与P₀在同一直线上，此时，判断P₁和Px与P₀的距离，将与P₀的距离较近的坐标点作为最终的首个坐标点。

步骤45，将初始坐标点和每个首个坐标点对应的定位基站，确定为目标基站。

继续上述示例，初始坐标点为P₀，扫描到的坐标点为P₁至P₆，如图4可知，坐标点P₀至P₆均位于靠近场地单元组边缘的位置。坐标点P₀至P₆对应的定位基站为目标基站。

步骤S305，基于目标基站的基站位置，确定场地单元组对应的定位区域。

由上述实施例可知，目标基站为靠近场地单元组边缘的定位基站，基于目标基站可以确定定位区域的区域边界，进而得到定位区域。在具体实现时，将目标基站中相邻的目标基站进行连接，得到区域边界；将区域边界所包围的区域，确定为场地单元组对应的定位区域。参见图4中的阶段n，将相邻的目标基站以直线的方式连接，得到区域边界，该区域边界所包围的区域即定位区域。其他方式中，也可以以曲线进行连接。

通过上述实施例，可以得到目标场地得到的多个定位区域，工程人员也可以对这些定位区域进行手动修改，例如，修改区域边界、区域内的基站等。

图5作为一个示例，目标场地为L形场地，黑点表示定位基站；如果处于A位置的定位标签被处于B位置的定位基站采集到定位信号，由于距离较远，且中间可能有物理隔离，则可能导致定位不准确；通过上述方式划分定位区域后，例如得到了三个定位区域，分别为定位区域1、定位区域2和定位区域3；此时定位区域1中的定位标签可以通过定位区域1中的定位基站采集定位信号，由于定位区域1内的定位标签与定位基站距离较近，且中间没有障碍物或障碍物较小，可以保证定位信号稳定、准确，避免通过定位区域3中的定位基站采集定位信号导致的定位不准确的问题。

上述实施例能够根据目标场地的实际环境与基站部署情况，自动将需要被定位的目标场地的空间划分成若干个独立的定位区域，在每个定位区域内，只有隶属于该区域的定位基站才会生成定位数据，并用于定位计算。

基于上述定位区域的确定方法的实施例，如图6所示，本实施例还提供一种定位方法，该方法应用于定位服务器；该方法包括如下步骤：

步骤S601，获取目标场地对应的多个定位区域；其中，该定位区域基于上述定位区域的确定方法得到；

步骤S602，针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；

需要说明的是，目标场地划分成多个定位区域后，每个定位区域则自动匹配定位基站，定位区域匹配的定位基站可以为在确定定位区域时使用的目标基站，以及位于定位区域较为中心位置的定位基站。基于此，每个定位区域可以对应多个定位基站，定位区域内的定位标签通过该定位区域对应的定位基站采集定位信号。另外，位于区域边缘的定位基站，可能同时属于相邻的两个定位区域。

步骤S603，根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。

每个定位区域内，定位标签与定位区域对应的定位基站进行通信，定位基站采集到定位标签的定位信号，基于定位信号产生定位数据，利用区域内定位基站对应的定位数据，即可完成定位标签的位置信息的解算，得到定位标签的定位位置。

上述定位方法中，获取目标场地对应的多个定位区域；其中，定位区域基于上述定位区域的确定方法得到；针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。该方式中，基于多种条件为场地单元分配基站，并将分配基站相同的场地单位划分一类，进而得到定位区域，通过该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低了人力成本；并且分配结果合理，保障了基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高了定位精确度。

本实施例提供的上述定位区域的确定方法和定位方法，通过合理划分定位区域与定位基站，可以在保证同一类的定位基站都在同一个定位区域内，在该定位区域做定位计算时，只使用这些定位基站对应的定位数据，从数据源头上提高了数据源的精度，进而提高了系统的定位精度。上述定位区域的确定方法，可以实施于定位系统调试阶段，并将结果储存在系统内部，在定位过程中，可以在系统运行进行定位解算时直接进行调用，不占用过多资源，且不存在计算时延。该方案可以不依赖于工程人员的经验，只需要利用相关软件划分区域和基站，操作简单，节省时间成本与人力成本，易于工程推广。

对应于上述方法实施例，参见图7所示的一种定位区域的确定装置，目标场地预设有多个定位基站，该装置包括：

单元划分模块70，用于基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；

基站分配模块71，用于为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的区域满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：区域的区域范围、区域与目标场地的相对位置、以及区域中的障碍物；

单元分类模块72，用于将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；

区域确定模块73，用于根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。

上述定位区域的确定装置，基于预设的划分参数，将目标场地划分为多个场地单元；为每个场地单元分配定位基站；其中，场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；指定条件与下述中的至少一种相关：空间的空间范围、空间与目标场地的相对位置、以及空间中的障碍物；将多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；根据每个场地单元组对应的定位基站的位置，确定场地单元组对应的定位区域，得到目标场地对应的多个定位区域。该方式可以基于多种条件为场地单元分配基站，并将分配基站相同的场地单位划分一类，进而得到定位区域，通过该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低了人力成本；并且分配结果合理，保障了基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高了定位精确度。

上述划分参数包括：划分粒度和划分形状；上述单元划分模块还用于：将目标场地按照划分粒度和划分形状进行划分，得到多个场地单元。

上述基站分配模块还用于：针对每个场地单元，执行下述操作：判断场地单元与每个定位基站是否满足指定条件，将满足指定条件的定位基站确定为场地单元的分配基站；其中，指定条件包括：定位基站与场地单元之间的连线不经过任一障碍物；定位基站与场地单元之间的连线位于目标场地中；并且，定位基站与场地单元之间的距离，小于定位基站的通信距离。

上述单元分类模块还用于：根据每个场地单元分配的定位基站，对多个场地单元进行聚类处理，得到多个场地单元组；其中，任一场地单元仅属于一个场地单元组。

上述区域确定模块还用于：针对每个场地单元组，执行下述操作：从场地单元组对应的定位基站中，选取靠近场地单元组边缘的目标基站；基于目标基站的基站位置，确定场地单元组对应的定位区域。

上述区域确定模块还用于：基于场地单元组对应的定位基站的基站位置，设置二维坐标系；在二维坐标系中，每个定位基站对应一坐标点；从坐标点中确定初始坐标点；其中，初始坐标点中的第一坐标值，大于除初始坐标点以外的任一坐标点的第一坐标值；将初始坐标点确定为目标坐标点，以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点；将首个坐标点作为更新的目标坐标点，继续执行以目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取扫描射线经过的首个坐标点的步骤，直至获取的到首个坐标点为初始坐标点；将初始坐标点和每个首个坐标点对应的定位基站，确定为目标基站。

上述装置还包括第一坐标点确定模块，用于：如果初始坐标点包括多个，从多个初始坐标点中确定最终的初始坐标点；其中，最终的初始坐标点的第二坐标值，小于除最终的初始坐标点以外的任一初始坐标点的第二坐标值。

上述装置还包括第二坐标点确定模块，用于：如果扫描射线经过的首个坐标点包括多个，将多个首个坐标点中距离目标坐标点最近的首个坐标点，作为最终的首个坐标点。

上述区域确定模块还用于：将目标基站中相邻的目标基站进行连接，得到区域边界；将区域边界所包围的区域，确定为场地单元组对应的定位区域。

参见图8所示的一种定位装置的结构示意图，该装置应用于定位服务器；该装置包括：

区域获取模块81，用于获取目标场地对应的多个定位区域；其中，定位区域基于权利要求11的定位区域的确定装置得到；

信号获取模块82，用于针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；

位置确定模块83，用于根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。

上述定位装置中，获取目标场地对应的多个定位区域；其中，定位区域基于上述定位区域的确定方法得到；针对每个定位区域，通过定位区域内的定位基站，获取定位区域内的定位标签发出的定位信号；根据定位信号，在定位区域内确定定位标签对应的对象的位置。该方式中，基于多种条件为场地单元分配基站，并将分配基站相同的场地单位划分一类，进而得到定位区域，通过该方式可以自动分配基站并划分定位区域，无需人力划分，降低了人力成本；并且分配结果合理，保障了基站可以接收到稳定、准确的定位信号，从而提高了定位精确度。

本实施例还提供了一种定位设备，该定位设备包括处理器和存储器，存储器存储有能够被上述处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述定位区域的确定方法或定位方法。

参见图9所示，该定位设备包括处理器100和存储器101，该存储器101存储有能够被处理器100执行的机器可执行指令，该处理器100执行机器可执行指令以实现上述定位区域的确定方法或定位方法。

进一步地，图9所示的定位设备还包括总线102和通信接口103，处理器100、通信接口103和存储器101通过总线102连接。

其中，存储器101可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器100可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器101，处理器100读取存储器101中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本实施例还提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述定位区域的确定方法或定位方法。

本发明实施例所提供的一种定位区域的确定方法、定位方法、装置和定位设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，运维管理设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种定位区域的确定方法，其特征在于，目标场地预设有多个定位基站，所述方法包括：

基于预设的划分参数，将所述目标场地划分为多个场地单元；

为每个所述场地单元分配定位基站；其中，所述场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；所述指定条件与下述中的至少一种相关：所述空间的空间范围、所述空间与所述目标场地的相对位置、以及所述空间中的障碍物；

将所述多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；

根据每个所述场地单元组对应的定位基站的位置，确定所述场地单元组对应的定位区域，得到所述目标场地对应的多个定位区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述划分参数包括：划分粒度和划分形状；所述基于预设的划分参数，将所述目标场地划分为多个场地单元的步骤，包括：将所述目标场地按照所述划分粒度和所述划分形状进行划分，得到多个场地单元。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为每个所述场地单元分配基站的步骤，包括：

针对每个所述场地单元，执行下述操作：

判断所述场地单元与每个所述定位基站是否满足指定条件，将满足所述指定条件的定位基站确定为所述场地单元的分配基站；

其中，所述指定条件包括：所述定位基站与所述场地单元之间的连线不经过任一障碍物；所述定位基站与所述场地单元之间的连线位于所述目标场地中；并且，所述定位基站与所述场地单元之间的距离，小于所述定位基站的通信距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组的步骤，包括：

根据每个所述场地单元分配的定位基站，对所述多个场地单元进行聚类处理，得到多个场地单元组；其中，任一场地单元仅属于一个场地单元组。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述场地单元组对应的定位基站的位置，确定所述场地单元组对应的定位区域的步骤，包括：

针对每个所述场地单元组，执行下述操作：

从所述场地单元组对应的定位基站中，选取靠近所述场地单元组边缘的目标基站；

基于所述目标基站的基站位置，确定所述场地单元组对应的定位区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述场地单元组对应的定位基站中，选取靠近所述场地单元组边缘的目标基站的步骤，包括：

基于所述场地单元组对应的定位基站的基站位置，设置二维坐标系；在所述二维坐标系中，每个所述定位基站对应一坐标点；

从所述坐标点中确定初始坐标点；其中，所述初始坐标点中的第一坐标值，大于除所述初始坐标点以外的任一坐标点的第一坐标值；

将所述初始坐标点确定为目标坐标点，以所述目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制所述扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取所述扫描射线经过的首个坐标点；

将所述首个坐标点作为更新的目标坐标点，继续执行以所述目标坐标点为基准点，沿第一指定方向生成一扫描射线，控制所述扫描射线沿着第二指定方向旋转，获取所述扫描射线经过的首个坐标点的步骤，直至获取的到所述首个坐标点为所述初始坐标点；

将所述初始坐标点和每个所述首个坐标点对应的定位基站，确定为所述目标基站。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述初始坐标点包括多个，从多个所述初始坐标点中确定最终的初始坐标点；其中，所述最终的初始坐标点的第二坐标值，小于除所述最终的初始坐标点以外的任一初始坐标点的第二坐标值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述扫描射线经过的首个坐标点包括多个，将多个所述首个坐标点中距离所述目标坐标点最近的首个坐标点，作为最终的首个坐标点。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述目标基站的基站位置，确定所述场地单元组对应的定位区域的步骤，包括：

将所述目标基站中相邻的目标基站进行连接，得到区域边界；

将所述区域边界所包围的区域，确定为所述场地单元组对应的定位区域。

10.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位服务器；所述方法包括：

获取目标场地对应的多个定位区域；其中，所述定位区域基于权利要求1-9任一项所述的定位区域的确定方法得到；

针对每个所述定位区域，通过所述定位区域内的定位基站，获取所述定位区域内的定位标签发出的定位信号；

根据所述定位信号，在所述定位区域内确定所述定位标签对应的对象的位置。

11.一种定位区域的确定装置，其特征在于，目标场地预设有多个定位基站，所述装置包括：

单元划分模块，用于基于预设的划分参数，将所述目标场地划分为多个场地单元；

基站分配模块，用于为每个所述场地单元分配定位基站；其中，所述场地单元与分配的定位基站之间的空间满足指定条件；所述指定条件与下述中的至少一种相关：所述空间的空间范围、所述空间与所述目标场地的相对位置、以及所述空间中的障碍物；

单元分类模块，用于将所述多个场地单元进行分类处理，得到多个场地单元组；其中，同一个场地单元组中，每个场地单元被分配的定位基站相同；

区域确定模块，用于根据每个所述场地单元组对应的定位基站的位置，确定所述场地单元组对应的定位区域，得到所述目标场地对应的多个定位区域。

12.一种定位装置，其特征在于，所述装置应用于定位服务器；所述装置包括：

区域获取模块，用于获取目标场地对应的多个定位区域；其中，所述定位区域基于权利要求11所述的定位区域的确定装置得到；

信号获取模块，用于针对每个所述定位区域，通过所述定位区域内的定位基站，获取所述定位区域内的定位标签发出的定位信号；

位置确定模块，用于根据所述定位信号，在所述定位区域内确定所述定位标签对应的对象的位置。

13.一种定位设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-9任一项所述的定位区域的确定方法，或权利要求10所述的定位方法。

14.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-9任一项所述的定位区域的确定方法，或权利要求10所述的定位方法。

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