CN114240976B - 一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据预设地图参数和待切分地图的参数，确定对待切分地图进行切分的第一切分方式和第二切分方式；利用第一切分方式对待切分地图进行切分，若切分成功，获取切分后的地图作为目标地图；若第一切分方式切分失败，利用第二切分方式对待切分地图进行切分，若第二切分方式切分成功，获取切分后的地图作为目标地图；将目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和待切分地图的参数，确定对待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对待切分地图的切分，得到多个目标地图。通过上述方法，使用户对待切分地图的编辑更方便。
Description
技术领域
本申请涉及电子地图技术领域，更具体地，涉及一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，通过众包数据编辑高精度地图时，由于普通编辑人员的电脑难以加载大规模的城市地图，因此需要对大规模的城市地图进行切分，使编辑人员获得需要编辑的局部地图进行处理。但是相关技术中，基于瓦片的地图切分方法没有考虑到地图元素之间的连接关系以及局部地图中包含的元素数量，造成了编辑人员对局部地图编辑困难的问题。
发明内容
本申请提出了一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质，以改善上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种地图迭代切分方法，该方法包括获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
第二方面，本申请实施例还提供了一种地图迭代切分装置，该装置包括：待切分地图获取单元、切分方式确定单元、第一切分单元、第二切分单元以及迭代切分单元。具体地，待切分地图获取单元，用于获取待切分地图；切分方式确定单元，用于根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；第一切分单元，用于利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；第二切分单元，用于若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；迭代切分单元，用于将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置执行以实现如上述第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面所述的方法。
本申请提供的技术方案，通过获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。因此，采用本申请的上述方法，根据待切分地图的参数以及预设条件对待切分地图进行自适应的迭代切分，以使用户获得需要编辑的切分后的地图，方便用户对待切分地图的编辑。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一实施例提供的一种地图迭代切分方法的流程示意图；
图2示出了本申请另一实施例提供的一种地图迭代切分方法的流程示意图；
图3示出了本申请另一实施例提供的一种地图迭代切分方法的流程示意图；
图4示出了本申请一实施例提供的一种地图迭代切分装置的结构框图；
图5示出了本申请一实施例提供的一种电子设备的结构框图；
图6示出了本申请一实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
无人驾驶汽车技术具有广阔的应用前景，高精度地图对于增强无人驾驶汽车的导航和感知能力具有至关重要的作用。地图的精确性决定了无人驾驶系统的安全性和可靠性。而大多无人驾驶汽车技术中使用到的高精度地图都是根据众包数据编辑得来的。其中，众包数据为不同车型的车辆开启数据采集模式后，实时采集的车辆位姿数据、摄像头数据或者激光雷达点云数据。在根据众包数据编辑高精度地图时，普通编辑人员的电脑难以加载大规模的城市地图，因此，就需要对大规模的城市地图进行切分，让编辑人员拿到需要编辑的局部地图。
相关技术中，已出现基于瓦片的地图切分方法，按照预置的瓦片边界，将电子地图切分为瓦片。不过该地图切分方法没有考虑到地图元素之间的连接关系以及局部地图中包含的元素数量，利用所述地图切分方法获得的局部地图存在因边缘地图元素编辑困难以及局部地图中可编辑地图元素数据差别大，使得编辑人员对局部地图编辑困难的问题。
为了缓解上述问题，本申请的发明人提出了本申请实施例提供的一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质。通过获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。因此，采用本申请的上述方法，依据待切分地图的参数以及预设条件对待切分地图进行自适应的迭代切分，使编辑人员获得需要编辑的切分后的地图，方便编辑人员对待切分地图的编辑。
下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。
请参阅图1，本申请一实施例提供了一种地图迭代切分方法，本实施例描述的是终端设备侧的步骤流程，所述方法可以包括步骤S110至步骤S150。
步骤S110：获取待切分地图。
在本申请实施例中，所述获取待切分地图可以是，终端设备通过无线通信技术(如WIFI、蓝牙、ZigbEE等)从相关联的云端或电子设备中获取待切分地图，也可以是利用SPI(串口通信接口)从相关联的电子设备中获取待切分地图，还可以是直接获取预先存储在所述终端设备的存储单元的待切分地图。其中。所述待切分地图可以是，根据不同车型的车辆开启数据采集模式后，实时采集的车辆位姿数据、摄像头数据或者激光雷达点云数据传往相关联的云端/电子设备后经过处理生成的高精度地图，所述待切分地图可以是大规模的城市地图、乡村地图、景区地图等。
步骤S120：根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式。
在本申请实施例中，所述预设地图参数可以是预先存储在终端设备存储单元的，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过SPI从相关联的电子设备获得的。
应当理解，所述预设地图参数可以是由编辑人员预先设置的可以将大规模的高精地图切分为的最小精度的地图的长度和宽度，也可以是通过第三方实验数据获得的大规模的高精地图可以切分为的最小精度的地图的长度和宽度。
具体的，根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式，所述第一切分方式包括横切方式或竖切方式，在所述第一切分方式为横切方式时，所述第二切分方式为竖切方式；在所述第一切分方式为竖切方式时，所述第二切分方式为横切方式。
所述根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，可以是根据预设地图的长度和宽度以及所述待切分地图的长度与宽度，计算所述预设地图的长度与所述待切分地图的长度的第一比值，以及所述预设地图的宽度与所述待切分地图的宽度的第二比值；若所述第一比值大于所述第二比值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为横切方式；若所述第一比值小于所述第一比值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式；若所述第一比值等于所述第二比值，且对所述待切分地图进行横切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第一差值不小于对所述待切分地图进行竖切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第二差值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式。
示例性的，将完整的待切分地图的长度与宽度做一个比例关系，如，完整的待切分地图的长度与宽度的比例关系为3：1；将预先存储在终端设备的预设地图的长度与宽度做一个比例关系，如，预设地图的长度与宽度的比例关系为2：1；将当前待切分地图的长度与预设地图的长度作比，获得第一比值
将当前待切分地图的宽度与预设地图的宽度作比，获得第二比值1(1：1)。其中，第一比值大于第二比值
则确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为横切方式，第二切分方式为竖切方式。
将完整的待切分地图的长度与宽度做一个比例关系，如，完整的待切分地图的长度与宽度的比例关系为3：1；将预先存储在终端设备的预设地图的长度与宽度做一个比例关系，如，预设地图的长度与宽度的比例关系为3：1；将当前待切分地图的长度与预设地图的长度作比，获得第一比值1(1：1)；将当前待切分地图的宽度与预设地图的宽度作比，获得第二比值1(1：1)。其中，第一比值等于第二比值(1＝1)，若对所述待切分地图进行横切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第一差值为1000，对所述待切分地图进行竖切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第二差值为500。其中，第一差值大于第二差值(1000>500)，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式。
具体的，所述横切方式可以以不同的横向比例进行切分，如，在所述待切分地图横向上三分之一比例处、三分之二比例处、二分之一比例处或其他位置切分待切分地图。
在本申请实施例的一种可选实施方式中，考虑到，在二分之一比例处切分算法简单，省时间，因此，在对待切分地图利用横切方式进行切分时，可以利用二分法切割，也即在二分之一比例处进行横切。
同样的，所述竖切方式可以以不同的竖向比例进行切分，如，在所述待切分地图竖向上三分之一比例处、三分之二比例处、二分之一比例处或其他位置切分待切分地图。
在本申请实施例的一种可选实施方式中，考虑到，在二分之一比例处切分算法简单，省时间，因此，在对待切分地图利用竖切方式进行切分时，可以利用二分法切割，也即在二分之一比例处进行竖切。
可选地，所述横切方式可以是笔直的从待切分地图的横向上切分地图；也可以根据横向位置上切分的待切分地图的地图元素的图形，按照保留图形的形状轮廓的方式横向切分地图。同样的，所述竖切方式可以是笔直的从待切分地图的竖向上切分地图；也可以根据竖向位置上切分的待切分地图的地图元素的图形，按照保留图形的形状轮廓的方式竖向切分地图。
步骤S130：利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
在本申请实施例中，所述预设条件可以是预先存储在终端设备的，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备中获得的，还可以是通过SPI从相关联的电子设备获得的；所述预设条件可以是用户自主设定的，还可以是通过第三方实验数据获得的。具体的，所述预设条件可以是，切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值；也可以是切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值或者切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值。
其中，预设长度阈值、预设宽度阈值以及预设地图元素数量阈值可以是用户自主设定的，也可以是通过第三方实验数据获得的。具体的，地图元素可以包括：车道线、车道本身、红绿灯、人行横道、限速信息牌等，其中，一条车道线表示一个地图元素。如，通过第三方实验数据获得预设长度阈值可以为30KM、预设宽度阈值可以为30KM、预设地图元素数量阈值可以为3000-80000。
需要说明的是，所述切分后的地图不止一张，所述获得的切分后的地图满足预设条件时切分成功，即所有切分后获得的地图都满足预设条件时切分成功。
若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
步骤S140：若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
在本申请实施中，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度小于所述预设长度阈值、宽度小于所述预设宽度阈值或者切分后的地图中的地图元素数量小于所述预设地图元素数量阈值，则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分；若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
需要说明的是，所述第一切分方式与所述第二切分方式不同，在所述第一切分方式为横切方式时，所述第二切分方式为竖切方式；在所述第一切分方式为竖切方式时，所述第二切分方式为横切方式。
其中，关于所述预设条件、预设长度阈值、预设宽度阈值以及预设地图元素数量阈值的获得过程可以参阅前文对步骤S130的具体描述，此处不作一一赘述。
步骤S150：将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
其中，所述目标地图可以是利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分得到的满足预设条件的切分后的地图；也可以是利用第一切分方式切分所述待切分地图不成功时，利用第二切分方式对所述待切分地图进行切分获得的满足预设条件的切分后的地图。所述目标地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值。
在本申请实施例，利用第一切分方式对待切分地图切分成功，获取的目标地图不止一个，以及利用第二切分方式对待切分地图切分成功，获取的目标地图也不止一个。所述将所述切目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图，可以是通过并行处理的方式，将所有所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图；也可以是通过分别处理的方式，将所有所述目标地图分别作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
在本申请实施例的一种可选实施方式中，考虑到，并行处理的方式省时间，因此，可以并行将所有目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
应当理解，本申请实施例中终止对待切分地图迭代切分应满足，利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，则终止对待切分地图的切分。
本申请的技术方案，通过获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。因此，采用本申请的上述方法，依据地图的参数以及预设条件对地图进行自适应的迭代切分，使编辑人员获得需要编辑的局部地图，方便编辑人员对地图的编辑。
请参阅图2，本申请另一实施例提供了一种地图迭代切分方法，本实施例描述的是终端设备侧的步骤流程，所述方法可以包括步骤S210至步骤S280。
步骤S210：获取待切分地图。
步骤S220：根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式。
步骤S230：利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
步骤S240：若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
关于步骤S210至步骤S240的具体描述可以参阅前文对步骤S110至步骤S140的具体描述，在此不作一一赘述。
步骤S250：选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素。
在本申请实施中，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素，所述预设距离范围可以是预先存储在终端设备的存储单元，也可以是通过无线通信技术从相关联的云端或电子设备获得的，还可以是通过SPI从相关联的电子设备获得的；可以是用户自主设定的，也可以是通过第三方实验数据获得的。如，所述预设距离范围为20m是通过第三方实验数据获得的存储在设备终端的存储单元中。
在一些实施例中，一幅完整的地图中每一地图元素对应唯一的一个ID，所述选取的位于所述目标地图边缘的地图元素，可以是选取ID完整的距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素，也可以是选取形状轮廓完整的距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素。
步骤S260：根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素。
在本申请实施中，获取完整的待切分地图后，可以获得该待切分地图对应的预设地图元素关联关系映射表。需要说明的是，根据一张的完整的地图可以获得该地图对应的预设地图元素关联关系映射表，选取该地图中的一地图元素，可以通过顺序查找、二分查找、分块查找或者哈希表查找的方法去查找该地图对应的预设地图元素关联关系映射表中选取的地图元素的ID、选取的地图元素的属性、位置以及与选取的地图元素关联的地图元素。如，ID为262的路口与ID为264的车道关联、ID为272的红绿灯与ID为274的道路和ID为276的停止线关联、ID为282的车道线与ID为284的车道线关联等。
所述根据选取的距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素可以是，选取距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素后，通过哈希表查找的方法去查找该地图元素在完整的待切分地图所对应的预设地图元素关联关系映射表中该地图元素的ID、该地图元素的属性、位置以及与该地图元素关联的地图元素，若目标地图中缺少与该地图元素关联的地图元素，则所述目标地图中缺少与该地图元素关联的地图元素为所述目标地图中缺失的地图元素。
示例性的，选取距离目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素(例如，红绿灯)，根据选取的地图元素的信息(例如，ID为272的红绿灯)在预设地图元素关联关系映射表找到与其相关联的其他地图元素(例如，ID为271的人行道、ID为274的道路以及ID为276的停止线)，若目标地图中缺少与该地图元素关联的地图元素(例如，ID为271的人行道)，则所述目标地图中缺少与该地图元素关联的地图元素(ID为271的人行道)即为所述目标地图中缺失的地图元素。
步骤S270：根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。
在本申请实施例中，目标地图的边缘位置的地图元素因为切分的原因可能会缺失，以方便编辑人员对地图边缘元素的编辑，可以对目标地图进行修复，再将修复后的目标地图作为新的待切分地图。
其中，根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图，可以是根据所述缺失的地图元素在预设地图元素关联关系映射表中对应的属性、位置以及形状轮廓等将所述目标地图中该缺失的地图元素的形状轮廓补齐。例如，补齐边缘路口关联的车道、补齐边缘红绿灯对道路和停止线的关联、补齐边缘道路缺失的车道和车道线等。
步骤S280：将修复完的目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
本申请的技术方案，通过获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素；根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素；根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图；将修复完的目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。因此，采用本申请的上述方法，依据待切分地图的参数以及预设条件对待切分地图进行自适应的迭代切分，并且在切分的过程中修复切分后的地图中缺失的地图元素，使编辑人员获得需要编辑的切分后的地图，方便编辑人员对待切分地图的编辑。
请参阅图3，本申请另一实施例提供了一种地图迭代切分方法，本实施例描述的是终端设备侧的步骤流程，所述方法可以包括步骤S310至步骤S380。
步骤S310：获取待切分地图。
步骤S320：根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式。
步骤S330：利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
步骤S340：若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
步骤S350：将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
关于步骤S310至步骤S350的具体描述可以参阅前文对步骤S110至步骤S150的具体描述，在此不作一一赘述。
步骤S360：选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素。
步骤S370：根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素。
步骤S380：根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。
在本申请实施例中，完成对待切分地图的切分得到的多个目标地图的边缘位置的地图元素因为切分的原因可能会缺失，以方便编辑人员对目标地图边缘元素的编辑，可以对目标地图进行修复。其中，所述目标地图为待切分地图完成切分后得到的完成了修复的切分后的地图，即编辑人员最后获得的用于编辑的局部地图。
关于步骤S360至步骤S380的具体描述可以参阅前文对步骤S250至步骤S270的具体描述，在此不作一一赘述。
本申请的技术方案，通过获取待切分地图；根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图；选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素；根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素；根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。因此，采用本申请的上述方法，依据待切分地图的参数以及预设条件对待切分地图进行自适应的迭代切分，并且在完成待切分地图的切分后修复得到的多个切分后的地图中缺失的地图元素，使编辑人员获得需要编辑的切分后的地图，方便编辑人员对待切分地图的编辑。
请参阅图4，其示出了本申请一实施例提供的一种地图迭代切分装置，所述装置400包括：待切分地图获取单元410、切分方式确定单元420、第一切分单元430、第二切分单元440以及迭代切分单元450。
具体地，待切分地图获取单元410，用于获取待切分地图；切分方式确定单元420，用于根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式；第一切分单元430，用于利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；第二切分单元440，用于若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；迭代切分单元450，用于将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
作为一种实施方式，待切分地图获取单元410，通过无线通信技术从相关联的云端获得待切分地图。切分方式确定单元420，根据预先存储在设备终端的预设地图的长度和宽度以及待切分地图的长度与宽度，计算预设地图的长度与待切分地图的长度的第一比值，以及预设地图的宽度与待切分地图的宽度的第二比值；在第一比值大于第二比值时，确定对待切分地图进行切分的第一切分方式为横切方式，第二切分方式为竖切方式；在第二比值大于第一比值时，确定对待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式。第一切分单元430，利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。第二切分单元440，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度小于所述预设长度阈值、宽度小于所述预设宽度阈值或者切分后的地图中的地图元素数量小于所述预设地图元素数量阈值，则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分；若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。迭代切分单元450，将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图；选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素；根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素；根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。
采用本申请的技术方案，依据待切分地图的参数、待切分地图中包含的地图元素数量、预设地图参数中包含的高精度地图的特点以及预设条件对待切分地图进行自适应的迭代切分，并且在完成对待切分地图的切分后修复得到的多个切分后的地图中缺失的元素，使编辑人员获得需要编辑的切分后的地图，方便编辑人员对待切分地图的编辑。
需要说明的是，本说明书的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
请参阅图5，基于上述的一种地图迭代切分方法，本申请还提供的另一种包括可以执行前述一种地图迭代切分方法的处理器的电子设备500，电子设备500还包括一个或多个处理器510、存储器520以及一个或多个应用程序。其中，该存储器520中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器510可以执行该存储器520中存储的程序。其中，电子设备500可以是车辆、智能机器人、平板电脑、个人计算机等。
其中，处理器510可以包括一个或者多个用于处理数据的核以及消息矩阵单元。处理器510利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行电子设备500的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器520可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器520可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如获取待切分地图等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如待切分的地图、预设地图参数、预设条件)等。
请参阅图6，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质600的结构框图。该计算机可读存储介质600中存储有程序代码610，所述程序代码610可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码610可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码610可以例如以适当形式进行压缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种地图迭代切分方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待切分地图；
根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式，其中，所述预设地图参数包括所述预设地图的长度、宽度以及地图元素数量，所述待切分地图的参数包括所述待切分地图的长度、宽度以及地图元素数量；
利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图，其中，所述预设条件为所述切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值和/或切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值；
若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；
将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
2.根据权利要求1所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述第一切分方式包括横切方式或竖切方式，在所述第一切分方式为横切方式时，所述第二切分方式为竖切方式；在所述第一切分方式为竖切方式时，所述第二切分方式为横切方式。
3.根据权利要求2所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式，包括：
根据预设地图的长度和宽度以及所述待切分地图的长度与宽度，计算所述预设地图的长度与所述待切分地图的长度的第一比值，以及所述预设地图的宽度与所述待切分地图的宽度的第二比值；
若所述第一比值大于所述第二比值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为横切方式；
若所述第一比值小于所述第一比值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式；
若所述第一比值等于所述第二比值，且对所述待切分地图进行横切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第一差值不小于对所述待切分地图进行竖切获得的切分后的地图中的地图元素数量的第二差值，确定对所述待切分地图进行切分的第一切分方式为竖切方式。
4.根据权利要求1所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图，包括：
利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
5.根据权利要求4所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图，包括：
若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图的长度小于所述预设长度阈值、宽度小于所述预设宽度阈值或者切分后的地图中的地图元素数量小于所述预设地图元素数量阈值，则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分；
若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值且切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值，则切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图。
6.根据权利要求1所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤之前，所述方法还包括：
选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素；
根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素；
根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。
7.根据权利要求1所述的地图迭代切分方法，其特征在于，所述完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图之后，所述方法还包括：
选取位于所述目标地图边缘的地图元素，位于所述目标地图边缘的地图元素为距离所述目标地图外轮廓预设距离范围内的地图元素；
根据选取的地图元素和预设地图元素关联关系映射表得到所述目标地图中缺失的地图元素；
根据所述缺失的地图元素修复所述目标地图。
8.一种地图迭代切分装置，其特征在于，所述装置包括：
待切分地图获取单元，用于获取待切分地图；
切分方式确定单元，用于根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式，其中，所述切分方式包括第一切分方式和第二切分方式，其中，所述预设地图参数包括所述预设地图的长度、宽度以及地图元素数量，所述待切分地图的参数包括所述待切分地图的长度、宽度以及地图元素数量；
第一切分单元，用于利用所述第一切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图满足预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图，其中，所述预设条件为所述切分后的地图的长度大于预设长度阈值、宽度大于预设宽度阈值和/或切分后的地图中的地图元素数量大于预设地图元素数量阈值；
第二切分单元，用于若利用所述第一切分方式切分得到的切分后的地图不满足所述预设条件时则第一切分方式切分失败，利用所述第二切分方式对所述待切分地图进行切分，若利用所述第二切分方式切分得到的切分后的地图满足所述预设条件时切分成功，获取该切分后的地图作为目标地图；
迭代切分单元，用于将所述目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和所述待切分地图的参数，确定对所述待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用所述第一切分方式得到的切分后的地图以及利用所述第二切分方式得到的切分后的地图均不满足所述预设条件时所述第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对所述待切分地图的切分，得到多个目标地图。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器 ；
存储器 ；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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