CN114191090B - 一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置 - Google Patents
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Abstract
一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，安装于手术床上，其包括用于安装介入手术机器人从端设备的连接部，所述连接部包括第一连接单元及与第一连接单元可转动地连接的第二连接单元；所述第二连接单元设有限位件，所述限位件设有可调节杆芯和调节手柄，所述第一连接单元设有限位槽，所述可调节杆芯底端位于所述限位槽内，转动所述第一连接单元，所述可调节杆芯沿所述限位槽滑动以调节介入手术机器人从端设备的倾斜角度，满足了手术时对介入手术机器人从端设备的角度和位置的需求，并具有操作简单的特性。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而为了减少介入手术中医生长期暴露于X射线的辐射危害，为此工程上开发了远程操作的主从式介入手术机器人。主从式介入手术机器人从端设备可以在辐射的环境下工作，而医生则在辐射环境之外通过主端对其进行控制。
一般手术前需要将介入手术机器人从端设备装设于手术床上，根据病人的身体信息和手术位置调整介入手术机器人从端设备相对于手术床的倾斜角度和位置，手术完成后，操作人员需要对介入手术机器人从端设备进行归置收纳，将介入手术机器人从端设备移动到手术床的一端，而为了实现导管导丝的精确递送，介入手术机器人从端设备都设计的比较长，不便于直接收纳，因此需要提供一种介入手术机器人从端设备支撑装置，辅助介入手术机器人从端设备的归置收纳。
发明内容
基于此，为满足介入手术机器人从端设备的多方位转动和移动的需求，提供一种新型的介入手术机器人从端支撑装置。
一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，安装于手术床上，其包括用于安装介入手术机器人从端设备的连接部，所述连接部包括第一连接单元及与第一连接单元可转动地连接的第二连接单元；所述第二连接单元设有限位件，所述限位件设有可调节杆芯和调节手柄，所述第一连接单元设有限位槽，所述可调节杆芯底端位于所述限位槽内，转动所述第一连接单元，所述可调节杆芯沿所述限位槽滑动以调节介入手术机器人从端设备的倾斜角度。
进一步地，所述限位槽包括间隔设置的第一限位槽和第二限位槽，所述可调节杆芯在第一限位槽和第二限位槽内切换。
进一步地，当所述可调节杆芯位于所述第一限位槽内时，所述第一连接单元相对所述第二连接单元的转动角度为第一角度范围。
进一步地，当所述可调节杆芯位于所述第二限位槽内时，所述第一连接单元相对所述第二连接单元的转动角度为第二角度范围。
进一步地，所述第一限位槽和第二限位槽均呈圆弧状。
进一步地，所述第一限位槽和第二限位槽位于同一圆周上。
进一步地，所述第一连接单元和所述第二连接单元通过连接轴连接。
进一步地，所述连接轴上套设有主动齿轮并与所述第一连接单元固定在一起上，所述第二连接单元上装设有与主动齿轮啮合的阻尼轮，所述阻尼轮用于防止第一连接单元相对第二连接单元转动。
进一步地，所述阻尼轮至少为两个，用于防止第一连接单元相对第二连接单元顺时针和逆时针转动。
进一步地，所述阻尼轮对称地分布在所述主动齿轮的圆周上。
综上所述，本发明一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置通过连接部与介入手术机器人从端设备相连接，在所述第一连接单元相对所述第二连接单元转动时，利用限位件、限位槽的配合来限制所述第一连接单元的转动范围，使安装在所述连接部的介入手术机器人从端设备相对手术床呈不同的倾斜角度，满足了手术时对介入手术机器人从端设备的角度和位置的需求，并具有操作简单的特性。
附图说明
图1为本发明一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置的结构示意图；
图2为本发明连接部的结构示意图；
图3位本发明限位件结构示意图；
图4为本发明底座的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
手术床的远端为靠近患者头部的一端，远离患者头部与远端相对的为近端。
如图1所示，本发明实施例提供的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，包括连接部1、支撑臂2、支撑柱3和底座4，其中所述连接部1包括第一连接单元11和第二连接单元12，其中，所述第一连接单元11前端设有导线槽，并与介入手术机器人从端设备相连接，介入手术机器人从端设备上设有用于控制所述介入手术机器人从端支撑装置的控制按钮。
继续如图2至图3所示，本发明实施例提供的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置的连接部1，其中，所述第一连接单元11与所述第二连接单元12通过所述连接轴125相连，所述第一连接单元11套设于所述连接轴125的一端，所述第二连接单元12套设于所述连接轴125的另一端并与所述连接轴125固定连接，所述连接轴125上套设有主动齿轮121，所述主动齿轮121固定地安装在所述第一连接单元11上，套设于所述连接轴125上的所述第二连接单元12一端与所述主动齿轮121相抵。
所述第二连接单元12装设有阻尼轮122，所述阻尼轮122与所述主动齿轮121相啮合。本实施例中，所述阻尼轮122为两个，分别装设于所述主动齿轮121的两侧，所述阻尼轮122的阻尼足够大，以致没有外力时所述第一连接单元11相对所述第二连接单元12静止、有一定外力时所述第一连接单元11相对所述第二连接单元12在所述阻尼轮122的阻尼作用下转动。
所述第二连接单元12还设有限位件123，所述第一连接单元11设有限位槽124，所述限位件123设有可调节杆芯1232和调节手柄1231，所述可调节杆芯1232的底端位于所述限位槽124内，转动所述第一连接单元11，所述可调节杆芯1232沿所述限位槽124的方向滑动，拉动所述调节手柄1231带动位于限位槽124内的所述可调节杆芯1232底端远离所述限位槽124。
所述限位槽124包括间隔设置的第一限位槽1241和第二限位槽1242，所述可调节杆芯1232可分别位于第一限位槽1241和第二限位槽1242内，并在它们之间切换。本实施例中，所述第一限位槽1241和第二限位槽1242均呈圆弧状并位于同一圆周上(以连接轴125为圆心)。当所述介入手术机器人从端支撑装置安装在手术床上，支撑介入手术机器人从端设备，介入手术机器人从端设备准备工作时，所述可调节杆芯1232的底端位于第一限位槽1241内，转动所述第一连接单元11，所述可调节杆芯1232沿第一限位槽1241的方向滑动，所述第一连接单元11相对所述第二连接单元12的转动角度为第一角度范围，如0°～30°，即工作角度范围，从而调整介入手术机器人从端设备的工作位置；当所述介入手术机器人从端支撑装置撤离手术床或移动到手术床的近端，需要将介入手术机器人从端设备收纳起来时，拉动所述调节手柄1231，转动所述第一连接单元11，让所述可调节杆芯1232的底端移动至正对所述第二限位槽1242的位置，释放所述可调节杆芯1232，让所述可调节杆芯1232的底端插入所述第二限位槽1242内，继续转动所述第一连接单元11，所述第一连接单元11相对所述第二连接单元12的转动角度为第二角度范围，如40°～90°，即收纳角度范围，从而调整介入手术机器人从端设备为收纳位置，如让介入手术机器人从端设备竖直摆放，即与手术床垂直摆放。在其它实施例中，所述第一限位槽1241和第二限位槽1242也可以分别位于不同半径的两个圆周上(以连接轴125为圆心)。
继续如图4所示，本发明实施例提供的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置的底座4，包括支撑板55，所述支撑板55上装设有固定所述支撑板55的凹型滑套53，所述凹型滑套53套设安装于手术床的一侧，推动所述介入手术机器人从端支撑装置，支撑介入手术机器人从端设备沿手术床方向滑动。
所述支撑板55的另一端装设有主滑轮51，所述主滑轮51辅助所述介入手术从端支撑装置沿手术床方向滑动。
所述凹型滑套53的两端装设有辅助滑轮52，所述辅助滑轮52辅助所述介入手术从端支撑装置沿手术床方向滑动，所述辅助滑轮52为多个，对称地装设于所述凹型滑套53的两端，如所述凹型滑套53的两端分别对称装设有4个辅助滑轮52。
所述凹型滑套53上还装设有固定螺栓手柄54，闭合所述固定螺栓手柄54，所述介入手术机器人从端支撑装置相对手术床定位。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，安装于手术床上，其特征在于：包括用于安装介入手术机器人从端设备的连接部，所述连接部包括第一连接单元及与第一连接单元可转动地连接的第二连接单元，所述第一连接单元和所述第二连接单元通过连接轴连接，所述连接轴上套设有主动齿轮并与所述第一连接单元固定在一起上，所述第二连接单元上装设有与主动齿轮啮合的阻尼轮，所述阻尼轮用于防止第一连接单元相对第二连接单元转动；所述第二连接单元设有限位件，所述限位件设有可调节杆芯和调节手柄，所述第一连接单元设有限位槽，所述可调节杆芯底端位于所述限位槽内，转动所述第一连接单元，所述可调节杆芯沿所述限位槽滑动以调节介入手术机器人从端设备的倾斜角度。
2.如权利要求1所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述限位槽包括间隔设置的第一限位槽和第二限位槽，所述可调节杆芯在第一限位槽和第二限位槽内切换。
3.如权利要求2所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：当所述可调节杆芯位于所述第一限位槽内时，所述第一连接单元相对所述第二连接单元的转动角度为第一角度范围。
4.如权利要求2所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：当所述可调节杆芯位于所述第二限位槽内时，所述第一连接单元相对所述第二连接单元的转动角度为第二角度范围。
5.如权利要求2所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一限位槽和第二限位槽均呈圆弧状。
6.如权利要求2所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述第一限位槽和第二限位槽位于同一圆周上。
7.如权利要求1所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述阻尼轮至少为两个，用于防止第一连接单元相对第二连接单元顺时针和逆时针转动。
8.如权利要求7所述的一种可倾斜调节的介入手术机器人从端支撑装置，其特征在于：所述阻尼轮对称地分布在所述主动齿轮的圆周上。
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