CN114194217A - 车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着智能汽车技术的发展，自动驾驶在车辆中的被广泛应用，在自动驾驶过程中，一旦自动驾驶车辆周围存在车辆时，就需要对自动驾驶车辆进行控制，从而可以对周围存在的车辆进行避让，进一步确保自动驾驶的安全。
目前，车辆的自动驾驶方法通常是按照高精地图中所规划的线路行驶。然而，在规划的线路行驶过程中，当自动驾驶车辆行驶至路口或弯道后，自动驾驶车辆与其他车辆容易会发生突发情况(如，碰撞或剐蹭等)。因此，现有的车辆的自动驾驶方法存在驾驶安全隐患的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，从而达到提升了驾驶的安全性以及提升用户体验感的技术效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法，该方法包括：
当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；
基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；
基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶装置，该装置包括：
预瞄距离计算模块，用于当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；
目标车速确定模块，用于基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；
第一车辆控制模块，用于基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法。
本发明实施例的技术方案，当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离。基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速。本发明实施例中，通过预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，进而可以更加精确的确定预瞄时间所对应的预瞄距离的限速值，即，可以更加准确的确定目标车速。在确定目标车速后，可以基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶，解决了现有的车辆自动驾驶方法中当自动驾驶车辆行驶至事故多发路段时存在驾驶安全性较低的技术问题，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶不仅提升了用户体验感，还保障了用户的生命安全。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种车辆自动驾驶方法流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的基于车辆自动驾驶方法关于预瞄距离和限速值关系的目标车速确定的示例图；
图3是本发明实施例二提供的一种车辆自动驾驶方法流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的基于车辆自动驾驶方法的第一车辆的防御区域展示示例图；
图5是本发明实施例二提供的基于车辆自动驾驶方法的第二车辆展示示例图；
图6是本发明实施例二提供的基于车辆自动驾驶方法的目标车辆展示示例图；
图7是本发明实施例二提供的基于车辆自动驾驶方法关于预瞄距离和限速值关系对第一车辆的限速值进行规划的示例图；
图8是本发明实施例二提供的基于车辆自动驾驶方法关于预瞄距离和限速值关系对第一车辆的限速值进行规划的示例图；
图9是本发明实施例三提供的一种车辆自动驾驶装置结构示意图；
图10是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种车辆自动驾驶方法流程示意图，本实施例可适用于车辆自动驾驶的情况，该方法可以由车辆自动驾驶装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件方式实现，可集成于诸如计算机或者服务器等的电子设备中。
如图1所示，本实施例的方法包括：
S110、当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离。
其中，第一车辆可以理解当前时刻处于自动驾驶状态的车辆。第一位置可以理解为当前时刻第一车辆在高精地图中的位置。优选的，第一位置可以是第一车辆后轴中心处的位置。当前车速可以是在当前时刻第一位置所对应的车速。预瞄时间可以是根据实际需求设置的间隔时间，其具体间隔时间在此不做具体限定，如，预瞄时间可以是3秒。预瞄距离可以是基于当前车速、第一位置以及预瞄时间计算得到的距离。
具体的，预先设置预瞄时间。当第一车辆处于自动驾驶的状态时，则可以获取当前时刻第一车辆在高精地图中的位置，即获取第一车辆在高精地图中的第一位置。进而获取与第一位置对应的车速，即获取第一位置的当前车速。在获取到当前车速后，可以根据当前车速以及预设的预瞄时间计算预瞄距离。
可选的，可以按照下述公式计算预瞄距离：
L pred＝v×tpred
其中，Lpred可以表示预瞄距离。v可以表示为第一车辆的当前车速。可选的，第一车辆的当前车速的单位可以为m/s。tpred可以表示预瞄时间。可选的，预瞄时间的单位可以为s。优选的，预瞄时间可以为3s。
具体的，预先设置预瞄时间。在获取到第一车辆的当前车速后，将当前车速和预瞄时间进行乘积运算。进而可以得到乘积结果，将乘积结果作为预瞄距离。
S120、基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速。
其中，第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值可以是预先规划得到的。目标车速可以是与预瞄距离对应的限速值。
具体的，预先对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各个位置的限速值进行规划。在确定预瞄距离后，可以基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各个位置的限速值确定与预瞄距离对应的限速值。在确定与预瞄距离对应的限速值后，可以将限速值作为目标车速。
示例性的，参见图2，第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置与限速值的关系，即Vcurr与L的关系，当预瞄距离为Lpred时，则与Lpred对应的限速值为Speedlimitpred，即目标车速为Speedlimitpred。
S130、基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。
具体的，在确定当前车速和目标车速后，可以基于当前车速和目标车速计算第一车辆的车辆加速度。进而可以确定车辆加速度。在确定车辆加速度后，可以基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径行驶。
为了更加快速以及准确的确定第一车辆的车辆加速度，可以通过PID算法(Proportion Integral Differential)计算第一车辆的车辆加速度。具体的，可以按照下述公式计算第一车辆的车辆加速度：
a＝(Speedlimitpred-v)/p
其中，a可以表示为第一车辆的车辆加速度，Speedlimitpred可以表示为第一车辆的目标车速，v可以表示为第一车辆的当前车速。p可以表示PID参数。其中，P可以是根据经验设定的参数，其参数具体数值在此不做限定。
具体的，预先设置PID参数。在确定第一车辆的当前车速和目标车速后，可以将目标车速和当前车速进行差值计算处理，进而可以得到差值计算结果。将差值计算结果与预先的PID参数进行除法运算，并将除法运算的结果作为第一车辆的车辆加速度。
本发明实施例的技术方案，当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离。基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速。本发明实施例中，通过预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，进而可以更加精确的确定预瞄时间所对应的预瞄距离的限速值，即，可以更加准确的确定目标车速。在确定目标车速后，可以基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶，解决了现有的车辆自动驾驶方法中当自动驾驶车辆行驶至事故多发路段时存在驾驶安全性较低的技术问题，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶不仅提升了用户体验感，还保障了用户的生命安全。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的一种车辆自动驾驶方法流程示意图，在前述实施例的基础上，可选地，本实施例的车辆自动驾驶方法还可以包括：根据所述第一位置判断当前时刻所述第一车辆是否位于所述第一车辆的防御区域中，若是，则确定在所述防御区域中是否存在行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；若是，则根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图3所示，本实施例的方法具体可包括：
S210、当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离。
S220、根据第一位置判断当前时刻第一车辆是否位于第一车辆的防御区域中，若是，则确定在防御区域中是否存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的第二车辆。
其中，防御区域可以根据实际需求预先设定的区域。第二车辆可以是在防御区域中存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的车辆。第二车辆的数量可以一辆、两辆或两辆以上。
具体的，预先设置第一车辆的防御区域。在确定第一车辆的第一位置后，可以根据第一位置以及预先设置的第一车辆的防御区域，判断当前时刻第一车辆是否位于防御区域中。如果当前时刻第一车辆位于防御区域，则可以确定在防御区域中是否存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的第二车辆。
可选的，通过步骤确定第一车辆是否位于第一车辆的防御区域中：
步骤一、根据第一位置和导航行驶路径，确定目标位置处的道路信息。
其中，目标位置可以是位于第一车辆沿行驶方向上且在导航行驶路径上与第一位置间隔预设距离。其中，道路信息可以是在目标位置处的道路情况信息，道路信息可以是路口，也可以是弯道。
具体的，在确定第一位置和导航行驶路径后，可以根据第一位置和导航行驶路径确定位于第一车辆沿行驶方向上且在导航行驶路径上与第一位置间隔预设距离处的道路信息。
步骤二、如果道路信息为路口或弯道，则基于第一位置以及目标位置确定防御区域。
具体的，如果目标位置处的道路信息是路口或者弯道，则可以基于目标位置和第一位置确定第一车辆的防御区域。其中，弯道包括转弯弯道和目标曲率弯道中的至少一种。可选的，第一位置可以为第一车辆的后轴中心位置。通过下述方式基于第一位置和目标位置确定防御区域：
预先设置横向防御距离。基于预先设置的横向防御距离、第一车辆的后轴中心位置以及目标位置，确定第一车辆的防御区域(参见图4)。其中，预先设置的横向防御距离可以是以第一车辆的后轴中心位置为起点的横向预设间隔距离。
可选的，通过下述方式确定目标曲率弯道：
获取目标位置处的道路曲率；如果道路曲率大于预设道路曲率阈值，则将距离第一位置的前方预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。
其中，预设道路曲率阈值可以是根据实际需求预先设定的数值，其具体数值在此不做具体限定。
具体的，预设道路曲率阈值。获取目标位置处的道路曲率。在获取到目标位置处的道路曲率后，可以将道路曲率与预设的道路曲率阈值进行大小比较。如果道路曲率大于预设道路曲率阈值，则可以将距离第一位置的前方预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。其中，获取目标位置处的道路曲率的方式可以包括：发送用于获取目标位置处的道路曲率的道路曲率获取请求指令，接收与道路曲率获取请求指令对应的道路曲率。
S230、若是，则根据第二车辆的第二位置、第一位置以及第一车辆的运动状态，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
具体的，如果在防御区域中存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的第二车辆后，则可以根据第一车辆的运动状态、第一车辆的第一位置以及第二车辆的第二位置，对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划。
可选的，通过下述方式根据第二车辆的第二位置、第一位置以及第一车辆的运动状态规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值：
如果防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的第二车辆，则将距离第一车辆最近的第二车辆作为目标车辆，根据目标车辆的第二位置、第一位置以及第一车辆的运动状态，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
其中，目标车辆可以是与防御区域中存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致且距离第一车辆最近的车辆。
具体的，如果防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向和第一车辆的行驶方向一致的第二车辆(参见图5)，则可以将距离第一车辆最近的第二车辆最为目标车辆(参见图6)。在确定目标车辆后，可以根据目标车辆的第二位置、第一车辆的第一位置以及第一车辆的运动状态，对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划。
可选的，通过下述方式根据目标车辆的第二位置、第一位置以及第一车辆的运动状态规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值：
根据目标车辆的第二位置以及第一位置，确定第一车辆和目标车辆的间隔距离；基于第一车辆的运动状态和间隔距离，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
具体的，根据目标车辆的第二位置和第一车辆的第一位置，可以确定第一车辆和目标车辆的间隔距离，即将第一位置和第二位置距离差作为第一车辆和目标车辆的间隔距离。在确定间隔距离后，可以基于第一车辆和目标车辆的间隔距离以及第一车辆的运动状态，对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划。
可选的，基于第一车辆的运动状态和间隔距离规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值可以包括下述几种情况：
情况一、如果间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则基于当前车速和第一位置，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，其中，预设减速安全距离小于预设减速保持距离。
其中，预设减速安全距离可以是根据实际需求预先设置的距离，其具体数值在此不做限定。预设减速保持距离可以是根据实际需要预先设置的距离，其具体数值在此不做限定。预设减速安全距离与预设减速保持距离的关系可以是预设减速安全距离小于预设减速保持距离。
具体的，预先设置减速安全距离，预先设置减速保持距离，其中，预设减速安全距离小于预设减速保持距离。在确定间隔距离后，分别将间隔距离与预设的减速安全距离和预设的减速保持距离进行比较，如果间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则可以根据第一车辆的当前车速和第一车辆的第一位置，对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划。
需要说明的是，由于第一车辆与目标车辆的间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，因此规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值可以是将第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值规划为第一车辆的当前车速(参见图7)。
情况二、如果间隔距离小于预设减速安全距离，则基于预设减速度、当前车速以及第一位置，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
其中，预设减速度可以理解为根据实际需求预先设置第一车辆的减速度。
具体的，预先设置减速安全距离，预先设置第一车辆的减速度。如果第一车辆和目标车辆的间隔距离小于预设的减速安全距离，则可以基于预设的减速度、第一车辆的当前车速和第一车辆的第一位置，对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划(参见图8)，进而可以在避让防御区域中避让与第一车辆距离最近的第二车辆，从而达到了提升驾驶安全的技术效果。
需要说明的是，由于第一车辆与目标车辆的间隔距离小于预设减速安全距离，因此，可以按照下述公式规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值：
其中，decexpect可以表示为预设减速度，Vcurr可以表示为当前车速，Lfuture可以表示为第一车辆在导航行驶路径上的位置。Vfuture可以表示为第一车辆在导航行驶路径上位置的限速值。
在此基础上，如果间隔距离大于预设减速保持距离，则不对第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值进行规划处理。
S240、基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速。
S250、基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。
本发明实施例的技术方案，通过根据第一位置判断当前时刻第一车辆是否位于第一车辆的防御区域中，若是，则确定在防御区域中是否存在行驶方向与第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；若是，则根据第二车辆的第二位置、第一位置以及第一车辆的运动状态，规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，实现了如何确定第一车辆的防御区域，从而更加合理的规划第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值的技术效果。
实施例三
图9是本发明实施例三提供的一种车辆自动驾驶装置结构示意图，本发明提供了一种车辆自动驾驶装置，该装置包括：预瞄距离计算模块310、目标车速确定模块320和第一车辆控制模块330。
其中，预瞄距离计算模块310，用于当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；目标车速确定模块320，用于基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；第一车辆控制模块330，用于基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
本发明实施例的技术方案，通过预瞄距离计算模块，当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离。通过目标车速确定模块，基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速。本发明实施例中，通过预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，进而可以更加精确的确定预瞄时间所对应的预瞄距离的限速值，即，可以更加准确的确定目标车速。在确定目标车速后，可以通过第一车辆控制模块，基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶，解决了现有的车辆自动驾驶方法中当自动驾驶车辆行驶至事故多发路段时存在驾驶安全性较低的技术问题，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶不仅提升了用户体验感，还保障了用户的生命安全。
可选的，该装置还包括：限速值规划模块，用于根据所述第一位置判断当前时刻所述第一车辆是否位于所述第一车辆的防御区域中，若是，则确定在所述防御区域中是否存在行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；若是，则根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
可选的，限速值规划模块，用于如果所述防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆，则将距离所述第一车辆最近的第二车辆作为目标车辆，根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
可选的，限速值规划模块，用于根据所述目标车辆的第二位置以及所述第一位置，确定所述第一车辆和所述目标车辆的间隔距离；基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
可选的，限速值规划模块，用于如果所述间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则基于所述当前车速和所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，其中，所述预设减速安全距离小于所述预设减速保持距离。
可选的，限速值规划模块，还用于如果所述间隔距离小于所述预设减速安全距离，则基于预设减速度、所述当前车速以及所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
可选的，限速值规划模块包括：防御区域确定单元，用于根据所述第一位置和所述导航行驶路径，确定目标位置处的道路信息，其中，所述目标位置位于所述第一车辆沿行驶方向上且在所述导航行驶路径上与所述第一位置间隔预设距离；如果所述道路信息为路口或弯道，则基于所述第一位置以及所述目标位置确定防御区域，其中，所述弯道包括转弯弯道和目标曲率弯道中的至少一种。
可选的，防御区域确定单元包括：目标曲率弯道子单元确定模块，用于获取所述目标位置处的道路曲率；如果所述道路曲率大于预设道路曲率阈值，则将距离所述第一位置的前方所述预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法，具备执行车辆自动驾驶方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述车辆自动驾驶装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例四
图10是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明任一实施方式的示例性电子设备12的框图。图10显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担配置信息的处理的电子设备。
如图10所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图中未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、鼠标、摄像头等和显示器)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网WideArea Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车辆自动驾驶方法，该方法包括：
当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任一实施例所提供的车辆自动驾驶方法的技术方案。
实施例五
本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，特征在于，该程序被处理器执行时，例如本发明上述实施例所提供的车辆自动驾驶方法，该方法包括：
当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；
基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；
基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一位置判断当前时刻所述第一车辆是否位于所述第一车辆的防御区域中，若是，则确定在所述防御区域中是否存在行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；
若是，则根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：
如果所述防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆，则将距离所述第一车辆最近的第二车辆作为目标车辆，根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：
根据所述目标车辆的第二位置以及所述第一位置，确定所述第一车辆和所述目标车辆的间隔距离；
基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：
如果所述间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则基于所述当前车速和所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，其中，所述预设减速安全距离小于所述预设减速保持距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述间隔距离小于所述预设减速安全距离，则基于预设减速度、所述当前车速以及所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一位置和所述导航行驶路径，确定目标位置处的道路信息，其中，所述目标位置位于所述第一车辆沿行驶方向上且在所述导航行驶路径上与所述第一位置间隔预设距离；
如果所述道路信息为路口或弯道，则基于所述第一位置以及所述目标位置确定防御区域，其中，所述弯道包括转弯弯道和目标曲率弯道中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标位置处的道路曲率；
如果所述道路曲率大于预设道路曲率阈值，则将距离所述第一位置的前方所述预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。
9.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：
预瞄距离计算模块，用于当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；
目标车速确定模块，用于基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；
第一车辆控制模块，用于基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的车辆自动驾驶方法。
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