CN114180015A - 一种中型深海开架式arv - Google Patents
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Abstract
本发明新型提供了一种中型深海开架式ARV，为水下机器人的一种。整体采用开架式结构，各部件相关独立，安全性更高，具备自主导航及缆控两种工作模式。可下潜至水下2000米进行工作，能够实现水下自主对接及通讯。多个推进器及摄像补光装置提高机器人运动的灵活性及水下观察能力。
Description
技术领域
本发明新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种中型深海开架式水下机器人。
背景技术
深海环境为极其恶劣的工作环境，高压、黑暗、有暗流及其他一些未知因素都对机器人工作产生很大的影响，目前可以下潜到深海工作的机器人较少。本发明新型涉及的水下机器人为开架式结构，具备2000米水深的下潜能力，可满足水下对接、自主航行、实时操控等需求。
发明新型内容
本发明新型涉及了一种中型深海开架式水下机器人，结构中等，布置合理，采用开架式结构，各部件分别独立安全性更高，具备多个摄像机补光装置，可实现水下机器人周身全面的观测任务，多个推进器分布提高水下机器人水下运动的灵活性，对接引导装置实现机器人水下通讯能力。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种中型深海开架式ARV，包括水下补光装置、水下摄像装置、主推进器、槽道推进器、控制舱、能源舱，还包括上升抛载、下潜抛载、DVL导航舱、高度计、无线通讯模块、对接引导模块、金属框架及浮力材料、防撞网、推进器防护罩、推进器导流筒、对接引导模块电路、导航控制模块电路、备用电池；所述的水下补光装置与水下摄像装置共计六组，ARV头部分布一组水下补光装置与水下摄像装置，ARV顶部分布一组水下补光装置与水下摄像装置，ARV左右侧面各分布一组水下补光装置与水下摄像装置，ARV尾部分布一组水下补光装置与水下摄像装置；所述的槽道推进器共有两对，ARV头部与尾部各分布一对相互垂直分布的槽道推进器，布置方向分别为水平布置、竖直布置；所述的下潜抛载置于ARV重心位置正下方，上升抛载置于ARV重心位置后方；所述的控制舱与能源舱为上下分布，控制舱安装于能源舱正上方。
根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的金属框架为316L不锈钢材质，整体采用圆管焊接而成。
根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的中型深海开架式ARV内部舱体材质均为铝合金材质，重量380kg，总长度3000mm，宽度400mm，高度560mm。
根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的控制舱内部包含对接引导模块电路与导航控制模块电路及备用电池。
根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的中型深海开架式ARV整体为开架式分布结构，舱体之间通过水密电缆连接，ARV整体通过浮力材料及PP板全面包裹起来。
根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的主推进器被防撞网包裹在内，各槽道推进器进水口与出水口分别由推进器防护罩遮挡，防护罩中间安装分别安装一对推进器导流筒。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
结构中等，布置合理，采用开架式结构，各部件分别独立安全性更高，具备多个摄像机补光装置，可实现水下机器人周身全面的观测任务，多个推进器分布提高水下机器人水下运动的灵活性，对接引导装置实现机器人水下通讯能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例的结构布局示意图。
图2是本申请实例总体外观图。
图3是本申请实例的控制舱内部布局示意图。
图4是本申请实例的推进器导流筒的三维结构示意图。
图1-图4中，1.水下补光装置、2.水下摄像装置、3.主推进器、4.槽道推进器、5.控制舱、6.能源舱、7.上升抛载、8.下潜抛载、9.DVL导航舱、10.高度计、11.无线通讯模块、12.对接引导模块、13.金属框架、14.浮力材料、15.防撞网、16.推进器防护罩、17.推进器导流筒、18.接引导模块电路、19.导航控制模块电路、20.备用电池。
具体实施方式
本发明新型提供了一种中型深海开架式水下机器人，结构中等，布置合理，采用开架式结构，各部件分别独立安全性更高，具备多个摄像机补光装置，可实现水下机器人周身全面的观测任务，多个推进器分布提高水下机器人水下运动的灵活性，对接引导装置实现机器人水下通讯能力。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
如图1-图4所示，一种新型的仿生侧线传感器，包括一种中型深海开架式ARV，包括水下补光装置1、水下摄像装置2、主推进器3、槽道推进器4、控制舱5、能源舱6，还包括上升抛载7、下潜抛载8、DVL导航舱9、高度计10、无线通讯模块11、对接引导模块12、金属框架13及浮力材料14、防撞网15、推进器防护罩16、推进器导流筒17、对接引导模块电路18、导航控制模块电路19、备用电池20；所述的水下补光装置1与水下摄像装置2共计六组，ARV头部分布一组水下补光装置1与水下摄像装置2，ARV顶部分布一组水下补光装置1与水下摄像装置2，ARV左右侧面各分布一组水下补光装置1与水下摄像装置2，ARV尾部分布一组水下补光装置1与水下摄像装置2；所述的槽道推进器4共有两对，ARV头部与尾部各分布一对相互垂直分布的槽道推进器4，布置方向分别为水平布置、竖直布置；所述的下潜抛载置于ARV重心位置正下方8，上升抛载7置于ARV重心位置后方；所述的控制舱5与能源舱6为上下分布，控制舱5安装于能源舱6正上方。
其中，在实际应用中，所述的金属框架13为316L不锈钢材质，整体采用圆管焊接而成。
其中，在实际应用中，所述的中型深海开架式ARV内部舱体材质均为铝合金材质，重量380kg，总长度3000mm，宽度400mm，高度560mm。
其中，在实际应用中，所述的控制舱5内部包含对接引导模块电路18与导航控制模块电路19及备用电池20。
其中，在实际应用中，所述的中型深海开架式ARV整体为开架式分布结构，舱体之间通过水密电缆连接，ARV整体通过浮力材料14及PP板全面包裹起来。
其中，在实际应用中，所述的主推进器3被防撞网15包裹在内，各槽道推进器进水口与出水口分别由推进器防护罩16遮挡，防护罩中间安装分别安装一对推进器导流筒17。
以上所述，仅是本发明新型的较佳实施例而已，并非对本发明新型作任何形式上的限制，虽然本发明新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明新型技术方案的内容，依据本发明新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种中型深海开架式ARV，包括水下补光装置（1）、水下摄像装置（2）、主推进器（3）、槽道推进器（4）、控制舱（5）、能源舱（6），还包括上升抛载（7）、下潜抛载（8）、DVL导航舱（9）、高度计（10）、无线通讯模块（11）、对接引导模块（12）、金属框架（13）及浮力材料（14）、防撞网（15）、推进器防护罩（16）、推进器导流筒（17）、对接引导模块电路（18）、导航控制模块电路（19）、备用电池（20）；所述的水下补光装置（1）与水下摄像装置（2）共计六组，ARV头部分布一组水下补光装置（1）与水下摄像装置（2），ARV顶部分布一组水下补光装置（1）与水下摄像装置（2），ARV左右侧面各分布一组水下补光装置（1）与水下摄像装置（2），ARV尾部分布一组水下补光装置（1）与水下摄像装置（2）；所述的槽道推进器（4）共有两对，ARV头部与尾部各分布一对相互垂直分布的槽道推进器（4），布置方向分别为水平布置、竖直布置；所述的下潜抛载置于ARV重心位置正下方（8），上升抛载（7）置于ARV重心位置后方；所述的控制舱（5）与能源舱（6）为上下分布，控制舱（5）安装于能源舱（6）正上方。
2.根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的金属框架（13）为316L不锈钢材质，整体采用圆管焊接而成。
3.根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的中型深海开架式ARV内部舱体材质均为铝合金材质，重量380kg，总长度3000mm，宽度400mm，高度560mm。
4.根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的控制舱（5）内部包含对接引导模块电路（18）与导航控制模块电路（19）及备用电池（20）。
5.根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的中型深海开架式ARV整体为开架式分布结构，舱体之间通过水密电缆连接，ARV整体通过浮力材料（14）及PP板全面包裹起来。
6.根据权利要求1所述的一种中型深海开架式ARV，其特征在于，所述的主推进器（3）被防撞网（15）包裹在内，各槽道推进器进水口与出水口分别由推进器防护罩（16）遮挡，防护罩中间安装分别安装一对推进器导流筒（17）。
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