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CN114148323A - 车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN114148323A
CN114148323A CN202111521354.7A CN202111521354A CN114148323A CN 114148323 A CN114148323 A CN 114148323A CN 202111521354 A CN202111521354 A CN 202111521354A CN 114148323 A CN114148323 A CN 114148323A
Authority
CN
China
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vehicle
time
distance
obstacle
signal
Prior art date
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Pending
Application number
CN202111521354.7A
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English (en)
Inventor
李利童
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Ping An Property and Casualty Insurance Company of China Ltd
Original Assignee
Ping An Property and Casualty Insurance Company of China Ltd
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Publication date
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例属于人工智能领域，涉及车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度；根据相对速度和第二距离，确定车辆与障碍物的相遇时间；在确定相遇时间小于危险时间阈值时，确定车辆是否满足方向改变条件；在确定车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示车辆减速和偏转方向；在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示车辆减速。本申请提高了辅助驾驶的辅助效果。

Description

车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
当前车辆的普及率越来越高，开车出行已成为人们首选的出行方式。在开车的过程中，因为路况的变化或者驾驶员的某些原因可能会导致事故的发生，发生事故轻则影响心情，重则影响生命。车辆的辅助驾驶能够通过预判事故来提醒驾驶人员，减少事故的发生率。
目前的辅助驾驶方法通常是使用摄像机等图像采集设备来采集图像进行分析，然后利用分析结果来辅助驾驶员驾驶车辆。但是，这种利用图像分析结果辅助驾驶的方式只是对图像中存在的物体进行分析，无法得到其余车辆的速度，从而无法对其余车辆在后续行驶过程中的行为进行预测。因此，这种辅助驾驶方式的辅助效果不佳。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决无法对其余车辆在后续行驶过程中的行为进行预测的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆的辅助驾驶方法，采用了如下所述的技术方案：
确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第一辅助指令包括减速指令。
进一步的，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻。上述确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离的方法，包括：确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离。上述确定第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离的方法，包括：确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
进一步的，在确定第一反射信号的接收时刻之后，上述辅助驾驶方法还包括在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；在确定车辆与所述障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
进一步的，上述辅助驾驶方法还包括获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。
进一步的，根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：
Figure BDA0003407565390000021
其中，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离，l12用于表示所述第一距离，t22用于表示所述第二时刻，t12用于表示所述第一时刻。
进一步的，根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：
Figure BDA0003407565390000022
其中，T用于表示所述车辆与所述障碍物的相遇时间，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种车辆的辅助驾驶装置，采用了如下所述的技术方案：
距离确定模块，用于确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；速度处理模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；时间处理模块，用于根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；方向确定模块，用于在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；第一发送模块，用于在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；第二发送模块，用于在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第一辅助指令包括减速指令。
进一步的，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻。所述距离确定模块包括：第一确定子模块，用于确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；第一时长计算子模块，用于计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；第一距离计算子模块，用于获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离。第二确定子模块，用于确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；第二时长计算子模块，用于计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；第二距离计算子模块，用于根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
进一步的，所述第一发送模块，还用于在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；所述第二发送模块，还用于在确定车辆与所述障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
进一步的，上述辅助驾驶装置，还包括速度获取模块和阈值调整模块。速度获取模块，用于获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；阈值调整模块，用于根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。
进一步的，所述速度处理模块，具体用于根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：
Figure BDA0003407565390000041
其中，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离，l12用于表示所述第一距离，t22用于表示所述第二时刻，t12用于表示所述第一时刻。
进一步的，所述时间处理模块，具体用于根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：
Figure BDA0003407565390000042
其中，T用于表示所述车辆与所述障碍物的相遇时间，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆的辅助驾驶方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的辅助驾驶方法的步骤。
通过以上步骤，能够根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度。之后，根据该相对速度和第二距离确定车辆与障碍物的相遇时间，并根据相遇时间确定发送辅助指令的内容。即能够根据车辆与障碍物的距离确定出障碍物相对于车辆的相对速度，并预测出车辆与障碍物相遇所需要的时间，根据车辆与障碍物相遇所需要的时间和方向改变条件来辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请可以应用于其中的示例性车辆的辅助驾驶系统架构图；
图2是根据本申请的车辆的辅助驾驶方法的第一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的确定第一距离的方法实施例的流程图；
图4是根据本申请的确定第二距离的方法实施例的流程图；
图5是根据本申请的车辆的辅助驾驶方法的第二个实施例的流程图；
图6是根据本申请的车辆的辅助驾驶装置的实施例的结构示意图；
图7是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的辅助驾驶系统的架构图，本申请实施例提供的车辆的辅助驾驶方法可以应用于该车辆的辅助驾驶系统中。如图1所示，本申请实施例提供的车辆的辅助驾驶系统包括车辆11、信号处理设备13以及安装于车身周围的至少一个信号发送器122(例如，车辆四周每个面均安装3个信号发送器122)、至少一个信号接收器121(例如，车辆四周每个面均安装3个信号接收器121)。信号处理设备13与多个信号发送器122中的每个信号发送器122、多个信号接收器121中的每个信号接收器121均通信连接。
其中，信号发送器122可以用于定时向前方发送信号。信号接收器121可以用于实时接收反射的信号。一个信号发送器122对应一个信号接收器121，信号发送器122、信号接收器121、信号处理设备13可以为单独的装置，能够通过有线或者无线的方式进行实时通信；信号发送器122、信号接收器121、信号处理设备13也可以是集成在一起组成的一个设备，本申请对此不做限定。信号发送器122发送的信号为能够被障碍物反射的信号，例如，超声波信号，雷达信号等。
信号处理设备13可以为各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等计算设备。例如，信号处理设备13可以用于确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，计算障碍物相对于车辆的相对速度；根据相对速度和第二距离，计算车辆与障碍物的相遇时间；在确定相遇时间小于危险时间阈值时，确定车辆是否满足方向改变条件；在确定车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示车辆减速和偏转方向；在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示车辆减速。
需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆的辅助驾驶方法一般由信号处理设备13执行，相应地，车辆的辅助驾驶装置一般设置于信号处理器设备中。
应该理解，图1中的信号处理设备13、信号接收器121和信号发送器122的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的信号处理设备13、信号接收器121和信号发送器122。
继续参考图2，示出了根据本申请的车辆的辅助驾驶方法的一个实施例的流程图。车辆的辅助驾驶方法，包括以下步骤：
步骤S21，确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离。
其中，第一时刻早于第二时刻。
具体的，在信号接收器接收到反射信号的情况下，车辆的辅助驾驶装置确定信号发送器前方有障碍物，开始确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离。
其中，第一时刻为第一反射信号的接收时刻，图3为本申请实施例提供的一种确定第一距离的方法，如图3所示，包括如下步骤S2111-步骤S2113。
步骤S2111，确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻。
具体的，在信号接收器接收到反射信号的情况下，车辆的辅助驾驶装置确定信号发送器前方有障碍物。此时，确定与该信号接收器对应的信号发送器，发送的最后一个信号为第一信号，信号发送器发送第一信号的时刻为第一信号的发送时刻。并且确定信号接收器接收到的反射信号为第一信号的反射信号(即第一反射信号)，信号接收器接收到第一信号的反射信号的时刻为第一反射信号的接收时刻。
例如，信号接收器在t12时刻接收到第一反射信号S12，与信号接收器对应的信号发送器，在t12时刻之前发送最后一个信号的时刻为t11，则车辆的辅助驾驶系统确定第一信号的发送时刻为t11时刻，第一反射信号的接收时刻为t12时刻。
步骤S2112，计算第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长。
具体的，第一时长满足公式T1＝t12-t11，T1用于表示第一时长，t11用于表示第一信号的发送时刻，t12用于表示第一反射信号的接收时刻。
步骤S2113，获取第一信号的传播速度，并根据第一时长计算车辆与障碍物之间的第一距离。
具体的，第一距离满足公式
Figure BDA0003407565390000081
l12用于表示第一距离，t11用于表示第一信号的发送时刻，t12用于表示第一反射信号的接收时刻，Vv用于表示第一信号的传播速度。
其中，第二时刻为第二反射信号的接收时刻，图4为本申请实施例提供的一种确定第二距离的方法，如图4所示，包括如下步骤S2121-步骤S2123。
步骤S2121，确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻。
具体的，当确定信号接收器接收到第一反射信号的时候，车辆的辅助驾驶系统在预设时长之后，通过与信号接收器对应的信号发送器发送第二信号，并接收第二信号的反射信号。其中，预设时长为预设的数值，例如，可以为默认数值、人工指定的数值等。又例如，预设时长为1秒(s)。并且，车辆的辅助驾驶系统确定信号发送器发送第二信号的时刻为第二信号的发送时刻，确定信号接收器接收到第二信号的反射信号(即第二反射信号)的时刻为第二反射信号的接收时刻。
例如，信号发送器在t21时刻发送第二信号S21，与信号接收器对应的信号接收器在t22时刻接收到第二反射信号S22，则车辆的辅助驾驶系统确定第二信号的发送时刻为t21时刻，第二反射信号的接收时刻为t22时刻。
步骤S2122，计算第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长。
具体的，所述第二时长满足公式T1＝t22-t21，T1用于表示第一时长，t11用于标识第一信号的发送时刻，t12用于表示第一反射信号的接收时刻。
步骤S2123，根据第一信号的传播速度和第二时长计算车辆与障碍物之间的第二距离。
具体的，所述第一距离满足公式
Figure BDA0003407565390000091
l22用于表示第二距离，t21用于表示第二信号的发送时刻，t22用于表示第二反射信号的接收时刻，Vv用于表示第一信号的传播速度。
步骤S22，根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，计算障碍物相对于车辆的相对速度。
具体的，障碍物相对于车辆的相对速度满足公式
Figure BDA0003407565390000092
其中，V2x用于表示障碍物相对于车辆的相对速度，l22用于表示第二距离，l12用于表示第一距离，t22用于表示第二时刻，t12用于表示第一时刻。
步骤S23，根据相对速度和第二距离，计算车辆与障碍物的相遇时间。
具体的，车辆与障碍物的相遇时间满足公式
Figure BDA0003407565390000093
其中，T用于表示车辆与障碍物的相遇时间，V2x用于表示障碍物相对于车辆的相对速度，l22用于表示第二距离。
步骤S24，在确定相遇时间小于危险时间阈值时，确定车辆是否满足方向改变条件。
其中，方向改变条件为：在未来一段时间内，车辆的预偏转方向不存在障碍物。危险时间阈值为预设的，可以为默认数值、人工指定的数值等。
具体的，在确定未来一段时间内，车辆的预偏转方向是否存在障碍物，可以使用该预偏转方向侧对应的信号发送器和信号接收器进行确定，确定方式与步骤S21-步骤S23中计算车辆与障碍物相遇时间的方式相同，此处不再赘述。
步骤S25，在确定车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示车辆减速和偏转方向。
其中，第一辅助指令包括减速指令和转向指令。减速指令包括需要降低的速度的数值，转向指令包括偏转方向和偏转角度。
具体的，需要降低的速度的数值为预设的，例如，可以为默认数值、人工指定的数值等。偏转角度为车辆行驶方向与预偏转方向之间的夹角。
可选的，在确定车辆满足方向改变条件的情况下，第一辅助指令还包括打开应急警告灯(双闪灯光)指令，以提醒其他车辆注意避让。
步骤S26，在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示车辆减速。
其中，第二辅助指令包括减速指令。减速指令包括需要降低的速度的数值。
可选的，在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，第二辅助指令还包括打开应急警告灯(双闪灯光)指令，以提醒其他车辆注意避让。
通过以上步骤，车辆的辅助驾驶装置能够根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度。之后，根据该相对速度和第二距离确定车辆与障碍物的相遇时间，并根据相遇时间确定发送辅助指令的内容，以指示车辆减速或者偏转方向。即能够根据车辆与障碍物的距离确定出障碍物相对于车辆的相对速度，并预测出车辆与障碍物相遇所需要的时间，根据车辆与障碍物相遇所需要的时间和方向改变条件来辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
可选的，图5为本申请实施例提供的另一种车辆的辅助驾驶方法，如图5所示，该车辆的辅助驾驶方法还包括如下步骤S27-步骤S28。
步骤S27，在接收到第一反射信号时，确定车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息。
其中，第一告警信息可以包括车辆与障碍物的距离。例如，第一告警信息为左前方出现障碍物，距离还剩200m。发送告警信息的方式可以为语音播报，文字显示等方式。
步骤S28，在确定车辆与障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者车辆与障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
其中，第一阈值和第二阈值均为预设的数值，例如，可以为默认数值、人工指定的数值等。又例如，第一阈值为1分钟(min)，第二阈值为50m。第二告警信息可以包括车辆与障碍物的距离。例如，第二告警信息为距离左前方障碍物还有50m，请减速行驶！第二告警信息可以包括相遇时间、剩余距离等。例如，第二告警信息为距离左前方还有200米(m)，大概需要1分钟，请谨慎驾驶！
通过以上步骤，车辆的辅助驾驶装置能够在确定车辆旁边出现障碍物、车辆与障碍物的相遇时间小于第一阈值、车辆与障碍物之间的距离小于第二阈值时，发出告警信息，以辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
可选的，该车辆的辅助驾驶方法，还包括如下步骤S281-步骤S282。
步骤S281，获取预设时间段内车辆的历史平均速度。
其中，预设时间段为预设的。例如，可以为默认数值、人工指定的数值等。
步骤S282，根据车辆的历史平均速度调整第一阈值，或者根据车辆的历史平均速度调整第二阈值。
具体的，若车辆的历史平均速度大于速度阈值时，将第一阈值增加一个时间数值，或者将第二阈值增加一个距离数值。其中，速度阈值、时间数值、距离数值均为预设的，可以为默认数值、人工指定的数值等。
示例性的，车辆的速度为80千米每小时(km/h)，第一阈值为60s，第二阈值为50m，速度阈值为90km/h，时间数值为10s，距离数值为10m。若在预设时间段内，车辆的速度的平均值计算为91km/h，则将第一阈值调整为70s，将第二阈值调整为40m。
当然，速度阈值也可以分为不同的阈值阶段，对应不同的时间数值和不同的距离数值。例如，在速度阈值为90km/h时，时间数值为10s，距离数值为20m，在速度阈值为100km/h时，时间数值为20s，距离数值为50m等。
可选的，该车辆的辅助驾驶方法，还包括车辆的辅助驾驶装置根据车辆的历史平均速度调整危险时间阈值。具体的，根据车辆的历史平均速度调整危险时间阈值的方式与上述步骤S281-步骤S282相同，此处不再赘述。
通过以上步骤，车辆的辅助驾驶装置能够根据车辆的历史平均速度自动调整第一阈值、第二阈值、危险时间阈值，以使得习惯高速驾驶的驾驶员对应的安全阈值(包括第一阈值、第二阈值、危险时间阈值)，大于习惯正常速度驾驶驾驶员对应的安全阈值，从而保证习惯高速驾驶的驾驶员的安全，提高辅助驾驶的辅助效果。
本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On lyMemory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
进一步参考图6，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种车辆的辅助驾驶装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例的车辆的辅助驾驶装置60包括：距离确定模块61、速度处理模块62、时间处理模块63、方向确定模块64、第一发送模块65以及第二发送模块66，其中：
距离确定模块61，用于确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，第一时刻早于第二时刻；速度处理模块62，用于根据距离确定模块61确定出的第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，计算障碍物相对于车辆的相对速度；时间处理模块63，还用于根据相对速度和第二距离，计算车辆与障碍物的相遇时间；方向确定模块64，还用于在确定相遇时间小于危险时间阈值时，确定车辆是否满足方向改变条件；方向改变条件为：在未来一段时间内，车辆的预偏转方向不存在障碍物；第一发送模块65，用于在确定车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示车辆减速和偏转方向；第一辅助指令包括减速指令和转向指令；第二发送模块66，还用于在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示车辆减速；第一辅助指令包括减速指令。
本实施例中，车辆的辅助驾驶装置能够根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度。之后，根据该相对速度和第二距离确定车辆与障碍物的相遇时间，并根据相遇时间确定发送辅助指令的内容，以指示车辆减速或者偏转方向。即能够根据车辆与障碍物的距离确定出障碍物相对于车辆的相对速度，并预测出车辆与障碍物相遇所需要的时间，根据车辆与障碍物相遇所需要的时间和方向改变条件来辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一时刻为第一反射信号的接收时刻，第二时刻为第二反射信号的接收时刻。距离确定模块61包括：第一确定子模块，用于确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；第一时长计算子模块，用于计算第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；第一距离计算子模块，用于获取第一信号的传播速度，并根据第一时长计算车辆与障碍物之间的第一距离。第二确定子模块，用于确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；第二时长计算子模块，用于计算第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；第二距离计算子模块，用于根据第一信号的传播速度和第二时长计算车辆与障碍物之间的第二距离。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述第一发送模块65，还用于在接收到第一反射信号时，确定车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；所述第二发送模块66，还用于在确定车辆与障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者车辆与障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
本实施例中，车辆的辅助驾驶装置能够在确定车辆旁边出现障碍物、车辆与障碍物的相遇时间小于第一阈值、车辆与障碍物之间的距离小于第二阈值时，发出告警信息，以辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆的辅助驾驶装置还包括速度获取模块67和阈值调整模块8。速度获取模块6767，用于获取预设时间段内车辆的历史平均速度；阈值调整模块68，用于根据车辆的历史平均速度调整第一阈值，或者根据车辆的历史平均速度调整第二阈值。
通过以上步骤，车辆的辅助驾驶装置能够根据车辆的历史平均速度自动调整第一阈值、第二阈值，以使得习惯高速驾驶的驾驶员对应的安全阈值(包括第一阈值、第二阈值)，大于习惯正常速度驾驶驾驶员对应的安全阈值，从而保证习惯高速驾驶的驾驶员的安全，提高辅助驾驶的辅助效果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，速度处理模块62，具体用于根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度
Figure BDA0003407565390000151
其中，V2x用于表示障碍物相对于车辆的相对速度，l22用于表示第二距离，l12用于表示第一距离，t22用于表示第二时刻，t12用于表示第一时刻。
在本实施例的一些可选的实现方式中，时间处理模块63，具体用于根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：
Figure BDA0003407565390000152
其中，T用于表示车辆与障碍物的相遇时间，V2x用于表示障碍物相对于车辆的相对速度，l22用于表示第二距离。
关于上述实施例中的车辆的辅助驾驶装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在如图2所示方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是车辆的辅助驾驶装置。具体请参阅图7，图7为本实施例计算机设备的基本结构框图。
所述计算机设备700包括通过系统总线相互通信连接存储器71、处理器72、网络接口73。需要指出的是，图中仅示出了具有组件71-73的计算机设备700，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器71至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器71可以是所述计算机设备700的内部存储单元，例如该计算机设备700的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器71也可以是所述计算机设备700的外部存储设备，例如该计算机设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器71还可以既包括所述计算机设备700的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器71通常用于存储安装于所述计算机设备700的操作系统和各类应用软件，例如车辆的辅助驾驶方法的计算机可读指令等。此外，所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器72在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器72通常用于控制所述计算机设备700的总体操作。本实施例中，所述处理器72用于运行所述存储器71中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行所述车辆的辅助驾驶方法的计算机可读指令。
所述网络接口73可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口73通常用于在所述计算机设备700与其他电子设备之间建立通信连接。
本实施例中提供的计算机设备可以执行上述图2中对应的车辆的辅助驾驶方法的步骤。
本实施例中，计算机设备能够根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度。之后，根据该相对速度和第二距离确定车辆与障碍物的相遇时间，并根据相遇时间确定发送辅助指令的内容，以指示车辆减速或者偏转方向。即能够根据车辆与障碍物的距离确定出障碍物相对于车辆的相对速度，并预测出车辆与障碍物相遇所需要的时间，根据车辆与障碍物相遇所需要的时间和方向改变条件来辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述图2-图5中，任一实施例对应的车辆的辅助驾驶方法的步骤。
本实施例中，能够根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度。之后，根据该相对速度和第二距离确定车辆与障碍物的相遇时间，并根据相遇时间确定发送辅助指令的内容，以指示车辆减速或者偏转方向。即能够根据车辆与障碍物的距离确定出障碍物相对于车辆的相对速度，并预测出车辆与障碍物相遇所需要的时间，根据车辆与障碍物相遇所需要的时间和方向改变条件来辅助驾驶人员驾驶车辆，从而提高辅助驾驶的辅助效果。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，包括下述步骤：
确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；
根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；
在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；
在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；
在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第二辅助指令包括减速指令。
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻，所述确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，包括：
确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；
计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；
获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离；
所述确定第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离，包括：
确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；
计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；
根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在确定第一反射信号的接收时刻之后，所述辅助驾驶方法，还包括：
在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；
在确定车辆与所述障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
4.根据权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法，还包括：
获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；
根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。
5.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，
根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：
Figure FDA0003407565380000021
其中，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离，l12用于表示所述第一距离，t22用于表示所述第二时刻，t12用于表示所述第一时刻。
6.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，
根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：
Figure FDA0003407565380000022
其中，T用于表示所述车辆与所述障碍物的相遇时间，V2x用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l22用于表示所述第二距离。
7.一种车辆的辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
距离确定模块，用于确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；
速度处理模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；
时间处理模块，用于根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；
方向确定模块，还用于在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；
第一发送模块，用于在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；
第二发送模块，用于在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第二辅助指令包括减速指令。
8.根据权利要求7所述的辅助驾驶装置，其特征在于，
所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻；
所述距离确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；
第一时长计算子模块，用于计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；
第一距离计算子模块，用于获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离；
第二确定子模块，用于确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；
第二时长计算子模块，用于计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；
第二距离计算子模块，用于根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的辅助驾驶方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的辅助驾驶方法的步骤。
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