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CN114104708A - 一种夹取装置及夹取系统 - Google Patents

一种夹取装置及夹取系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及夹取装置技术领域，公开了一种夹取装置及夹取系统，包括机架、滑动机构、夹爪和驱动机构；所述滑动机构包括若干组滑轨，若干组所述滑轨以自所述机架的中心延伸至所述机架的外边缘的方式设置在所述机架的一侧，每组所述滑轨上滑动设置有滑块；所述滑块受控于所述驱动机构；所述夹爪包括至少两个爪指，一个所述爪指对应连接在一个所述滑块上；所述滑块在所述驱动机构的驱动下、以同时靠近于所述机架的中心或者同时远离于所述机架的中心的形式在所述滑轨上滑动，以控制所述爪指之间的距离缩小或者增大；所述爪指的内侧还设置有测量机构。避免了需要人为更换夹爪或者调整夹爪的情况，保证了生产工作的安全性并提高了生产效率。

Description

一种夹取装置及夹取系统
技术领域
本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种夹取装置及夹取系统。
背景技术
为了实现物品搬运的自动化流程，现有技术多采用夹取装置来完成上述工作。但是受限于夹取装置中夹爪固定的抓取范围，面对规格差异较大的物品时，仍然需要通过给夹取装置及时更换不同抓取范围的夹爪或者调整夹爪的爪径，以确保能够安全、稳定地完成搬运工作。在搬运量大且搬运物品多样时，如果不对夹爪进行及时地更换或调整，会无法确保生产工作的安全性；如果对夹爪进行更换或调整，又会增加相应的工作量，进而严重影响到生产效率。
所以，提供一种能够适用于不同规格物品的夹取装置是很有必要的。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种夹取装置及夹取系统，以解决现有技术中夹取装置无法适用于不同规格物品，而影响到生产工作的安全性以及生产效率的问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种夹取装置，包括机架、滑动机构、夹爪和驱动机构；所述滑动机构包括若干组滑轨，若干组所述滑轨以自所述机架的中心延伸至所述机架的外边缘的方式设置在所述机架的一侧，每组所述滑轨上滑动设置有滑块；所述滑块受控于所述驱动机构；所述夹爪包括至少两个爪指，一个所述爪指对应连接在一个所述滑块上；所述滑块在所述驱动机构的驱动下、以同时靠近于所述机架的中心或者同时远离于所述机架的中心的形式在所述滑轨上滑动，以控制所述爪指之间的距离缩小或者增大；所述爪指的内侧还设置有与所述驱动机构相连的测量机构。
本发明的实施方式还提供了一种夹取系统，包括机器人手臂，以及前述的夹取装置，所述机器人手臂的末端与所述接头相连。
本发明实施例提供的夹取装置及夹取系统，首先，滑动机构为夹爪中的爪指提供了较大的抓取范围，爪指之间的距离不固定，即抓取直径可变，由此能够适应不同规格大小的待夹取物。其次，在驱动机构的驱动作用下，滑块以同时靠近于所述机架的中心或者同时远离于所述机架的中心的形式在所述滑轨上滑动，进而带动爪指之间的距离减小或者增大，即夹爪夹紧或者放松，最终实现对待夹取物的抓取或者释放。并且，爪指内侧设置的测量机构能够在该夹取装置靠近待夹取物时测量待夹取物的尺寸大小，测量机构具体与驱动机构中的伺服电机相连，便于驱动机构对滑块移动距离进行合适的调整，以确保夹取过程中无松脱、稳定可靠，避免了需要人为更换夹爪或者调整夹爪的情况，保证了生产工作的安全性并提高了生产效率。
另外，所述滑动机构包括一组滑轨，所述滑轨的两端各设有一个所述滑块。一般情况下，相对设置的两个滑块就能够保证夹取工作的使用需求，且这种设置情况下的两个滑块可以共用一组滑轨，相应的驱动机构也会简单化，降低了夹取装置的冗余设置。
另外，所述驱动机构包括与所述滑轨平行设置的丝杠，所述丝杠受控于伺服电机；所述丝杠与所述滑块均相连；所述丝杠在伺服电机的驱动下转动，进而带动位于所述滑轨两端的所述滑块以相反方向运动的形式在滑轨上滑动，即滑块同时向滑轨的中心运动，或者同时向滑轨的两端运动，以实现爪指之间距离的缩小或者增大。
另外，一组所述滑轨包括平行设置的第一滑轨和第二滑轨，所述滑块滑动设置在所述第一滑轨和第二滑轨上；所述丝杠位于所述第一滑轨与第二滑轨之间。相较于每组滑轨只包括一根滑轨的情况，平行设置的第一滑轨和第二滑轨能够使滑块不易相对于滑轨发生转动，进而确保滑块在滑轨上滑动的稳定可靠性。
另外，所述丝杠的末端通过联轴器与所述伺服电机相连。联轴器兼有补偿丝杠与电机输出轴之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移(包括轴向偏移、径向偏移、角偏移或综合偏移)；并且起到缓和冲击、吸振的作用，进一步保证夹取工作的稳定可靠性。
另外，还包括设置在所述机架上与所述滑轨相邻的一侧的若干个接近开关，若干个所述接近开关以所述机架长度方向上的中点为中心，对称地分布在所述机架上。对称设置的接近开关能够检测上述两个滑块的到位情况。
另外，所述爪指的夹取端内轮廓为直线型、V型或者圆弧型，其中，直线型的夹取端内轮廓可以适用于方形的待夹取物，而V型或者圆弧型的夹取端内轮廓可以适用于外轮廓为弧形的待夹取物。通过设置就有不同形状内轮廓的爪指夹取端，可以适应不同形状的待夹取物的外形轮廓，进而确保该夹取装置在夹取待夹取物过程中的稳定性。
另外，所述机架以悬挂方式设置，相较于以侧抓式布置的夹紧装置而言，能够在夹取以及运输的过程中，降低对待夹取物的损伤。
另外，所述机架上与所述滑轨相对的一侧还设置有用于与机器人手臂的末端对接的接头，以适用于机器人领域。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明一实施例提供的一种夹取装置的结构示意图；
图2是本发明一实施例提供的一种夹取装置的立体图；
图3是本发明一实施例提供的一种夹取装置在夹取待夹取物的部分结构示意图；
图中，1-机架；2-夹爪；3-滑轨；4-滑块；5-伺服电机；6-联轴器；7-接近开关；8-接头；9-激光测距传感器；10-待夹取物。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
如图1至图3所示，本发明一实施例提供了一种夹取装置，包括机架1、滑动机构、夹爪2和驱动机构；所述滑动机构包括若干组滑轨3，若干组所述滑轨3以自所述机架1的中心延伸至所述机架1的外边缘的方式设置在所述机架1的一侧，每组所述滑轨3上滑动设置有滑块4；所述滑块4受控于所述驱动机构；所述夹爪2包括至少两个爪指，一个所述爪指对应连接在一个所述滑块4上；所述滑块4在所述驱动机构的驱动下、以同时靠近于所述机架1的中心或者同时远离于所述机架1的中心的形式在所述滑轨3上滑动，以控制所述爪指之间的距离缩小或者增大；所述爪指的内侧还设置有与所述驱动机构相连的测量机构。其中，爪指的数量与滑块4的数量保持一致。
本发明实施例提供的夹取装置，首先，滑动机构为夹爪2中的爪指提供了较大的抓取范围，爪指之间的距离不固定，即抓取直径可变，由此能够适应不同规格大小的待夹取物10。其次，在驱动机构的驱动作用下，滑块4以同时靠近于所述机架1的中心或者同时远离于所述机架1的中心的形式在所述滑轨3上滑动，进而带动爪指之间的距离减小或者增大，即夹爪2夹紧或者放松，最终实现对待夹取物10的抓取或者释放。并且，爪指内侧设置的测量机构能够在该夹取装置靠近待夹取物10时测量待夹取物10的尺寸大小，便于驱动机构对滑块4移动距离进行合适的调整，以确保夹取过程中无松脱、稳定可靠，避免了需要人为更换夹爪2或者调整夹爪2的情况，保证了生产工作的安全性并提高了生产效率。
并且，所述测量机构为设置在每个爪指内侧相同位置的激光测距传感器9，该激光测距传感器9距离夹取端一定距离。在该夹取装置靠近待夹取物10时，通过激光测距传感器9测量待夹取物10的尺寸(具体可以为待夹取物10的直径)，并将该信息传送给伺服电机5，伺服电机5则相适应的带动丝杠转动。
优选的，在一种实施方式中，所述滑动机构包括一组滑轨3，该组滑轨可以沿所述机架1长度方向设置。所述滑轨3的两端各设有一个所述滑块4。一般情况下，相对设置的两个滑块4就能够保证夹取待夹取物10的受力平衡，进而满足夹取工作的使用需求，且这种设置情况下的两个滑块4可以共用一组滑轨3，相应的驱动机构也会简单化，降低了夹取装置的冗余设置。在其他实施方式中，所述滑动机构也可以包括三组滑轨3、四组滑轨3，甚至是更多组滑轨3，滑轨3组数的增加，虽然会增加夹紧装置的夹持力，但是相应的也会提高多组滑轨3在机架1上的布置难度，以及提高了驱动机构的数量和布置难度。其中，当所述滑动机构包括三组滑轨3时，所述的三组滑轨3具有交汇点，且以交汇点为中心，向外延伸，所述三组滑轨3的末端至交汇点之间的长度一致(即各组滑轨3上供滑块4滑动的长度一致)。当所述滑动机构包括更多组滑轨3时，以此类推。多组所述滑轨3的末端可以为均匀分布在以交汇点为中心、长度为半径形成的圆上，以确保夹持力的均衡性。
在本实施例中，所述驱动机构包括与所述滑轨3平行设置的丝杠，所述丝杠受控于伺服电机5；所述丝杠与上述的两个滑块4均相连；所述丝杠在伺服电机5的驱动下转动。当伺服电机5工作时，带动丝杠旋转，丝杠上的正反螺杆带动位于所述滑轨3两端的所述滑块4以相反方向运动的形式在滑轨3上滑动，即滑块4同时向滑轨3的中心运动，或者同时向滑轨3的两端运动，以实现滑块4上连接的爪指之间距离的缩小或者增大。在上述两个滑块4运动到滑轨3两端时，爪指之间的距离最大，可以认为夹爪2处于放松状态；在上述两个滑块4运动至爪指夹紧了待夹取物10，爪指之间距离变小，则可以认为夹爪2处于夹紧待夹取物10的状态。当然，在一种实施方式中，爪指之间距离可以调整为零，即该两个爪指相接触。
在本实施例中，更优选的，一组所述滑轨3包括平行设置的第一滑轨和第二滑轨，所述滑块4滑动设置在所述第一滑轨和第二滑轨上；所述丝杠位于所述第一滑轨与第二滑轨之间。相较于每组滑轨3只包括一根滑轨的情况，平行设置的第一滑轨和第二滑轨能够使滑块4不易相对于滑轨3发生转动，进而确保滑块4在滑轨3上滑动的稳定可靠性。
在本实施例中，所述丝杠的末端通过联轴器6与所述伺服电机5相连。联轴器6兼有补偿丝杠与电机输出轴之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移(包括轴向偏移、径向偏移、角偏移或综合偏移)；并且起到缓和冲击、吸振的作用，进一步保证夹取工作的稳定可靠性。
在本实施例中，还包括设置在所述机架1上与所述滑轨3相邻的一侧的若干个接近开关7，若干个所述接近开关7以所述机架1长度方向上的中点为中心，对称地分布在所述机架1上。对称设置的接近开关7能够检测上述两个滑块4的到位情况。在一种实施方式中，接近开关7的数量为四个、六个等以此类推的偶数个。在夹取外轮廓规则的待夹取时，当上述两个滑块4分别被位于对称位置上的两个接近开关7检测到，即认为滑块4到位；当上述两个滑块4被处于不为对称位置上的两个接近开关7检测到，甚至出现只有一个接近开关7检测到了一个滑块4，则都认为滑块4未到位。
在本实施例中，如图3所示，所述爪指的夹取端内轮廓为直线型、V型或者圆弧型，其中，直线型的夹取端内轮廓可以适用于方形的待夹取物10，而V型或者圆弧型的夹取端内轮廓可以适用于外轮廓为弧形、表面比较光滑的待夹取物10。通过设置就有不同形状内轮廓的爪指夹取端，可以适应不同形状的待夹取物10的外形轮廓，进而确保该夹取装置在夹取待夹取物10过程中的稳定性。
在本实施例中，所述机架1以悬挂方式设置在待夹取物10的上方，相较于以侧抓式布置的夹紧装置而言，能够在夹取以及运输的过程中，降低对待夹取物10的损伤。尤其适用于重载物，比如油桶等。本实施例提供的夹取装置可以提供过夹紧油桶的上边沿，以实现对油桶的夹取。
在本实施例中，常用机器人来实现夹取工作的自动化，所述机架1上与所述滑轨3相对的一侧还设置有用于与机器人手臂的末端对接的接头8，以适用于机器人领域。
考虑到可能出现的极端情况，如出现多个待夹取物10随意摆放，而使得其之间的空隙太小，夹爪2没有足够的空间，而无法进行抓取的情况发生。在上述的夹紧装置以悬挂式设置的情况下，需要保证待夹取物10的可利用的夹取空间，如当同时存在不同高度的待夹取物10，则可以将高度最小的待夹取物10放置在托盘中心，随着待夹取物10高度增加而逐渐靠近托盘边缘，以在同等条件下增加夹取空间。一般的，为了保证能够夹取待夹取物10的情况下，夹爪2需要的最小空间(即待夹取物10间距)为20mm。
可以看出，本发明实施例提供的夹取装置尤其适用于解决重载物的抓取、夹紧技术问题，夹爪2可以快速夹取不同规格待夹取物10，并且在驱动机构的配合下夹取过程稳定，无松脱现象。将其应用于搬运、吊运工作中，能够在保证生产安全的前提下提高生产效率。
本发明的实施方式还提供了一种夹取系统，包括机器人手臂，以及前述的夹取装置，所述机器人手臂的末端与所述接头8相连。具有与夹取装置相应的技术效果。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括机架、滑动机构、夹爪和驱动机构；
所述滑动机构包括若干组滑轨，若干组所述滑轨以自所述机架的中心延伸至所述机架的外边缘的方式设置在所述机架的一侧，每组所述滑轨上滑动设置有滑块；所述滑块受控于所述驱动机构；
所述夹爪包括至少两个爪指，一个所述爪指对应连接在一个所述滑块上；
所述滑块在所述驱动机构的驱动下、以同时靠近于所述机架的中心或者同时远离于所述机架的中心的形式在所述滑轨上滑动，以控制所述爪指之间的距离缩小或者增大；
所述爪指的内侧还设置有与所述驱动机构相连的测量机构。
2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述滑动机构包括一组滑轨，所述滑轨的两端各设有一个所述滑块。
3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动机构包括与所述滑轨平行设置的丝杠，所述丝杠受控于伺服电机；
所述丝杠与所述滑块均相连；
所述丝杠在伺服电机的驱动下转动，进而带动位于所述滑轨两端的所述滑块以相反方向运动的形式在滑轨上滑动。
4.根据权利要求2或3所述的夹取装置，其特征在于，一组所述滑轨包括平行设置的第一滑轨和第二滑轨，所述滑块滑动设置在所述第一滑轨和第二滑轨上；
所述丝杠位于所述第一滑轨与第二滑轨之间。
5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述丝杠的末端通过联轴器与所述伺服电机相连。
6.根据权利要求2或3所述的夹取装置，其特征在于，还包括设置在所述机架上与所述滑轨相邻的一侧的若干个接近开关，若干个所述接近开关以所述机架长度方向上的中点为中心，对称地分布在所述机架上。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述爪指的夹取端内轮廓为直线型、V型或者圆弧型。
8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述机架以悬挂方式设置。
9.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述机架上与所述滑轨相对的一侧还设置有用于与机器人手臂的末端对接的接头。
10.一种夹取系统，其特征在于，包括机器人手臂，以及如权利要求1至9中任一项所述的夹取装置，所述机器人手臂的末端与所述接头相连。
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