CN103845003B - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人清洁器。所述机器人清洁器包括：主体，限定所述机器人清洁器的外观；移动单元，用于移动或旋转所述主体；多个接收单元，布置在所述主体中以接收用户的语音命令；以及控制单元，当从所述多个接收单元输入的语音命令为呼叫命令时，所述控制单元识别呼叫命令发生方向。所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体沿预设的迂回路径移动到所识别的呼叫命令发生方向上。

Description

机器人清洁器

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器。

背景技术

一般而言，已经为工业开发出机器人以负责一部分工厂自动化。近年来，机器人的应用领域正在扩大。其结果是，正开发出医疗机器人、航空航天机器人等，并且正制造出一般家庭中使用的家用机器人。

家用机器人的代表性例子可以包括机器人清洁器。机器人清洁器是一种自驱行驶在预定区域内同时吸入周围灰尘或异物以实施清洁的家用电器。这种机器人清洁器可以包括可充电电池和用于在行驶时避开障碍物的障碍物传感器。因此，机器人清洁器可以自驱行驶同时实施清洁。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人清洁器，其在检测到预设的语音信号、即检测到语音命令时，检测语音发生位置然后移动到对应的位置。

本发明实施例还提供了一种机器人清洁器，如果所述机器人清洁器不可转换方向，则设定迂回路径，于是机器人清洁器沿所设定的迂回路径移动以移动到呼叫位置。

本发明实施例还提供了一种机器人清洁器，如果机器人清洁器不可移动到呼叫方向，则输出通知消息。

在一个实施例中，一种机器人清洁器包括：主体，限定所述机器人清洁器的外观；移动单元，用于移动或旋转所述主体；多个接收单元，布置在所述主体中以接收用户的语音命令；以及控制单元，当从所述多个接收单元输入的语音命令为呼叫命令时，所述控制单元识别呼叫命令发生方向，其中当所述主体不可旋转到所述呼叫命令发生方向时，所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体沿预设的迂回路径移动到所识别的呼叫命令发生方向。

在另一实施例中，一种机器人清洁器包括：主体，包括接收单元；移动单元，用于移动所述主体；控制单元，用于控制所述移动单元；语音识别单元，用于分析输入到所述接收单元的语音命令的模式以检测是否输入了呼叫命令；方向检测单元，用于检测所述呼叫命令发生的方向；以及检测单元，用于确定在发生所述语音命令时所述主体所布置的位置处，所述主体是否可旋转到所述语音命令发生方向，其中，当所述主体不可移动到所述语音命令发生方向时，所述主体控制所述移动单元使得所述主体沿迂回路径（Pd）移动到所述语音命令发生方向。

在又一个实施例中，一种控制机器人清洁器的方法包括：通过所述机器人清洁器的接收单元接收用户的语音命令；检测所述语音命令发生的呼叫位置的方向；检测所述机器人清洁器的当前位置；确定所述机器人清洁器从所述当前位置沿线性路径（PL）是否可移动到所述呼叫位置的方向上；当所述机器人清洁器沿所述线性路径（PL）不可移动时，沿预设的迂回路径将所述机器人清洁器移动到所述呼叫位置的方向上；以及结束所述机器人清洁器到所述呼叫位置方向的移动。

在下面的附图和描述中给出了一个或多个实施例的细节。通过描述和附图，以及通过权利要求，其他特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据第一实施例的机器人清洁器的立体图。

图2是根据第一实施例的机器人清洁器的仰视图。

图3是根据第一实施例的机器人清洁器的方框图。

图4是根据第二实施例的机器人清洁器的方框图。

图5是图示出根据第一实施例控制机器人清洁器的方法的流程图。

图6是图示出根据第一实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

图7是用于说明根据第一实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

图8是图示出根据第三和第四实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

图9是用于说明根据第三实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

图10是用于说明根据第四实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

图11是图示出根据第五实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

图12是用于说明根据第五实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

具体实施方式

现在将详细参照本公开的实施例，附图中图示出其示例。

在下面对优选实施例的详细描述中，参照附图，附图形成详细描述的一部分，附图中以图示的方式示出实施本发明的具体优选实施例。足够详细地描述这些实施例以使得本领域技术人员能够实施本发明，并且应当理解的是，可以利用其他实施例，并且可以做出逻辑结构的、机械的、电学的和化学的改变而不偏离本发明的精神或范围。为了避免对本领域技术人员能够实施本发明而言非必要的细节，可能省略对本领域技术人员已知的某些信息的描述。因此，不应在限制意义上理解下面的详细描述。

在下文中，将参照附图描述本公开的实施例，以使本领域技术人员毫无困难地了解本发明构思的范围。而且，将排除关于公知功能或配置的详细描述，以避免不必要地模糊本公开的主题。这里，通篇用相似的附图标记表示相似的元件。

在下面的本公开中，当一个部分（或元件、装置等）被称为“连接”到另一部分（或元件、装置等）时，应理解为前者可以“直接连接”到后者，或者经由中间部分（或元件、装置等）“间接地连接”到后者。此外，当描述一个装置包括（或包含、或具有）一些元件时，如果没有具体限制，则应理解为其可以仅包括（或包含、或具有）这些元件，或其可以包括（或包含、或具有）其他元件以及这些元件。

图1是根据第一实施例的机器人清洁器的立体图，而图2是根据第一实施例的机器人清洁器的仰视图。

参照图1和图2，根据当前实施例的机器人清洁器10可以包括：限定其外观的主体100、用于接收预定信息的输入单元120、用于输出预定信息的输出单元150、用于移动机器人清洁器10的移动单元162以及用于实施清洁的清洁单元164。

主体100可以包括：构成机器人清洁器10的上部的顶面部分112、构成机器人清洁器10的侧面的侧面部分114、构成机器人清洁器10的下部的底面部分116。

输入单元120可以布置在主体100的顶面部分112上，但本公开不限于此。

输入单元120可以包括按钮或触摸面板。用户可以通过输入单元120打开或关闭机器人清洁器10或者选择清洁模式或行驶模式。

主体100可以包括：用于接收语音命令的接收单元131、用于收集关于周围环境的视觉信息的摄像头133、以及用于检测是否存在物体的物体检测传感器134。

接收单元131例如可以包括麦克风。可以在主体100的顶面部分112上设置多个接收单元131。通过使用多个接收单元131可以检测所检测到的语音命令发生的方向。

详细而言，从声源到多个接收单元131的距离可以彼此不同。因此，将特定点处发生的语音命令传送到各接收单元131所需的时间和所传送的语音的水平可能彼此不同。可以通过使用检测到相同语音命令的时间差和语音水平来检测发生语音命令的方向。

接收单元131可以包括布置在顶面部分112的边缘上的第一接收单元131a、第二接收单元131b以及第三接收单元131c。而且，第一接收单元131a、第二接收单元131b和第三接收单元131c彼此间隔开。

例如，第一接收单元131a、第二接收单元131b和第三接收单元131c可以布置在一个圆周上。此处，各麦克风之间的角度可以是相对于对应圆的中心约为120°。即，相互连接第一接收单元131a、第二接收单元131b和第三接收单元131c的虚拟线可以具有三角形形状。

然而，当前实施例不受限于接收单元131的位置和数量。

通过使用更多的麦克风可以精确地检测方向。可替代地，可以通过仅使用两个麦克风来检测方向。（例如，这与通过人的双耳检测声音的方向相似。此处，可以进一步设置诸如耳廓的结构用于测量声音的浊度(turbidity)。）

摄像头133可以布置在主体100的顶面部分112上，但本公开不限于此。

摄像头133可以布置成面对上方或前方以拍摄机器人清洁器10的周围。当摄像头133设置为多个时，多个摄像头133可以以预定的距离或角度布置在机器人清洁器的顶面或侧面上。

摄像头133可以用作检测位置的单元。例如，可以将通过使用摄像头133拍摄的信息与机器人清洁器10所位于的区域的地图信息进行比较，以检测机器人清洁器100的位置。

可以在主体100的侧面部分114或底面部分116上布置至少一个物体检测传感器134。

物体检测传感器134可以检测机器人清洁器10周围的物体（障碍物）或人。物体检测传感器134可以检测预设距离之内是否存在物体或人。可以根据机器人清洁器10是否易于移动或者易于转换方向来决定所述预设距离。超声波传感器、红外线传感器、射频（RF）传感器、防撞器（bumper）、或它们的组合可以用作物体检测传感器134。

输出单元150可以布置在主体100的顶面部分112的中央，但本公开不限于此。

输出单元150可以包括用于输出声音的扬声器151和用于输出字符、数字、图片或符号的显示器152。输出单元150可以包括用于通过是否发光、光的颜色、发光间隔或发光图案来输出预定信息的发光二极管。

移动单元162可以包括多个轮子。移动单元162可以布置在主体100的底面部分116的中央部，但本公开不限于此。

例如，移动单元162可以包括：从图1看布置在底面部分116的左中央的第一轮162a和布置在底面部分116的右中央的第二轮162b。

第一轮162a和第二轮162b可以同时运转或单独运转。当第一轮162a和第二轮162b在相同方向上以相同速率运转时，机器人清洁器10可以向前或向后移动。此外，当第一轮162a和第二轮162b在不同方向上或者以不同速率运转时，机器人清洁器10可以在转换方向的同时移动。当第一轮162a和第二轮162b在不同方向上以相同速率运转时，机器人清洁器10可以原地旋转。也就是说，可以控制第一轮162a和第二轮162b的运转来仅转换机器人清洁器10的方向。

当移动单元162包括两个轮子时，可以在底面部分116上进一步设置辅助轮163。机器人清洁器10可以通过两个轮子162a和162b以及辅助轮163稳定地移动。

辅助轮163可以是通过驱动源自动旋转或通过与地面的摩擦力手动旋转，机器人清洁器10在移动时辅助轮163发生旋转。

虽然第一轮162a和第二轮162b中的每个轮子设置为具有圆盘形状的轮子，但是本公开不限于移动单元162的形状。例如，移动单元162可以具有为球形或条带形的轮子。

清洁单元164可以布置在主体100的底面部分116上，但本公开不限于此。

清洁单元164可以包括：用于清扫灰尘的刷子、用于产生蒸汽的蒸汽产生部、用于喷洒洗涤剂的喷洒部以及用于清洁灰尘或水的清洁布。

例如，清洁单元164可以包括：从图2看布置在底面部分116的左上部分的第一刷164a和布置在底面部分116的右上部分的第二刷164b。

第一刷164a和第二刷164b可以由马达（motor）旋转。第一刷164a和第二刷164b可以旋转以将机器人清洁器10周围的灰尘朝向吸入孔清扫。

详细而言，从图2看，第一刷164a可以沿顺时针方向旋转，而第二刷164b可以沿逆时针方向旋转。在这种情况下，第一刷164a和第二刷164b可以将机器人清洁器10周围的灰尘朝第一刷164a和第二刷164b的下侧清扫。

当清洁单元164包括刷子时，可以在底面部分116中限定用于吸入由刷子清扫的灰尘的灰尘吸入孔165。从图2看，灰尘吸入孔165可以限定在第一刷164a和第二刷164b中每个刷子的旋转中心的后侧。此外，灰尘吸入孔165可以布置在第一轮162a和第二轮162b中每个轮子的旋转中心的前侧。

主体100可以包括充电单元190。机器人清洁器10的充电单元190可以连接到充电平台（参见图7中的附图标记50）的端口，使得机器人清洁器10从充电平台50接收电力。

此外，为了检测机器人清洁器10是否连接到充电平台50，还可以在主体100或充电平台（未示出）上进一步设置充电位置检测单元（未示出）。例如，充电位置检测单元可以是具有弹性的按钮。当主体100布置在充电位置处时，可以推按所述按钮。另一方面，当主体100离开充电位置时，所述按钮可以返回到其原始状态。而且，仅当推按所述按钮时，电力才可以从充电平台50传送到机器人清洁器10。

图3是根据第一实施例的机器人清洁器的方框图。

参照图3，根据当前实施例的机器人清洁器10可以包括：用于识别用户的语音的语音识别单元310、用于检测语音发生方向的方向检测单元320、用于检测主体100的位置的位置检测单元330、用于与远程控制设备或其他设备通信的通信单元400、用于驱动主体100的移动单元162或清洁单元164的驱动单元600以及用于存储信息的存储器单元700。输入单元120、物体检测传感器134、充电单元190、语音识别单元310、方向检测单元320、位置检测单元330、通信单元400、输出单元150、驱动单元600以及存储器单元700可以连接到控制单元800，以将预定信息传送到控制单元800或从控制单元800接收预定信息。

语音识别单元310可以将通过接收单元131输入的语音与存储在存储器单元700中的信息比较，以确定输入语音是否对应于特定的命令。如果确定所输入的语音对应于特定的命令，则将对应的命令传送到控制单元800。如果无法将检测到的语音与存储在存储器单元700中的信息相比较，则所检测到的语音可被视为噪声以忽略所检测到的语音。

例如，检测到的语音对应词语“过来(come on)”，并且存在与存储在存储器单元700的信息中的词语“过来”相对应的控制命令。在这种情况下，可以将对应的命令传送到控制单元800中。

方向检测单元320可以通过使用输入到多个接收单元131的语音的时间差或水平（level）来检测语音的方向。方向检测单元320将检测到的语音的方向传送到控制单元800。控制单元800可以通过使用由方向检测单元320检测到的语音方向来确定移动路径。

位置检测单元330可以检测主体100在预定地图信息内的坐标。例如，由摄像头133检测到的信息与存储在存储器单元700中的地图信息可以相互比较以检测主体100的当前位置。除了摄像头133之外，位置检测单元330还可以使用全球定位系统（GPS）。

从广义上说，位置检测单元330可以检测主体100是否布置在特定的位置上。例如，位置检测单元330可以包括用于检测主体100是否布置在充电平台50上的单元。

例如，在用于检测主体100是否布置在充电平台50上的方法中，可以根据电力是否输入到充电单元190中来检测主体100是否布置在充电位置处。又例如，可以通过布置在主体100或充电平台50上的充电位置检测单元来检测主体100是否布置在充电位置处。

通信单元400可以将预定信息传送到/接收自远程控制设备或者其他设备。通信单元400可以更新机器人清洁器10的地图信息。

驱动单元600可以操作移动单元162和清洁单元164。驱动单元600可以沿由控制单元800确定的移动路径移动所述移动单元162。

存储器单元700中存储与机器人清洁器10的操作有关的预定信息。例如，机器人清洁器10所布置的区域的地图信息、与语音识别单元310所识别的语音相对应的控制命令信息、由方向检测单元320检测到的方向角信息、由位置检测单元330检测到的位置信息以及由物体检测传感器134检测到的障碍物信息可以存储在存储器单元700中。

图4是根据第二实施例的机器人清洁器的方框图。将省略与图3有关的重复描述。

参照图4，控制单元800可以接收由接收单元131、摄像头133以及物体检测传感器134检测到的信息。控制单元800可以基于所传送的信息识别用户的语音、检测语音发生的方向、以及检测机器人清洁器10的位置。此外，控制单元800还可以操作移动单元162和清洁单元164。

也就是说，尽管在图3中语音识别单元310、方向检测单元320、位置检测单元330和驱动单元600与控制单元800是分开的，但是不一定要将上述单元310、320、330和600与控制单元800分开。如图4所示，控制单元800可以用作语音识别单元310、方向检测单元320、位置检测单元330和驱动单元600。

图5是图示出根据第一实施例控制机器人清洁器的方法的流程图。

参照图5，为了操作机器人清洁器10，打开机器人清洁器10，如步骤S100。然后，机器人清洁器10处于用户呼叫命令待机模式，如步骤S110。

如步骤S120，当语音识别单元310识别到的语音与存储在存储器单元700中的控制命令信息相互比较以确定该语音对应于呼叫命令时，机器人清洁器10通过方向检测单元320检测语音发生的方向角θ。

然后，通过使用墙壁检测单元来确定在呼叫方向上是否存在墙壁，如步骤S140。例如，当物体检测传感器134在方向角度θ处检测到连续的障碍物时，可以确定在呼叫方向上存在墙壁。又例如，当由位置检测单元330检测到的位置在预定距离内，并且该墙壁布置在方向角θ处时，可以确定在呼叫方向上存在墙壁。

当呼叫方向对应于面对或穿过墙壁的方向时，输出用于通知无法移动的通知消息，如步骤S150。可以通过使用扬声器151的声音或者显示器152的字符来通知该通知消息。

当存在的墙壁布置在方向角度θ处时，可以假设呼叫者的语音被该墙壁反射然后输入。于是，通知消息可以是意为“由于回声而无法移动”的语音消息。

当墙壁存在于呼叫方向时，通过检测单元确定主体100是否可转换到呼叫方向，如步骤S200。

例如，如果主体100布置在充电位置处，则机器人清洁器10可能不可转换方向。于是，可以根据由位置检测单元330检测到的主体100是否布置在充电位置处来确定主体100是否可转换方向。

又例如，当主体100卡在其周围的障碍物或墙壁处时，依照主体100的外观机器人清洁器10可能不可转换方向。于是，可以根据机器人清洁器10在转换方向时是否停止来确定主体100是否可转换方向。

再例如，即使机器人清洁器10没有停止，也可以根据在转换方向时是否存在妨碍方向转换的障碍物来确定主体100是否可转换方向。通过物体检测传感器134可以确定是否存在障碍物。

当机器人清洁器10不可转换到呼叫方向时，机器人清洁器10可以沿迂回路径Pd移动。将参照图6至图12详细描述机器人清洁器10的迂回路径Pd。

如果主体100未转换到呼叫方向，则机器人清洁器10可以在适当位置转换到方向角θ的方向。此外，主体100可以沿朝向呼叫方向的线性路径PL移动。

当机器人清洁器10沿迂回路径Pd或线性路径PL移动时，测量机器人清洁器10的移动距离L1。然后，确定移动距离L1是否达到预设的基准距离L0，如步骤S500。

当移动距离L1达到基准距离L0时，停止机器人清洁器10，如步骤S510，以停止到呼叫方向的移动。

当移动距离L1没有达到基准距离L0时，检测在机器人清洁器10的线性方向上是否存在障碍物（物体或人），如步骤S520。

当机器人清洁器10检测到障碍物时，识别出在基准距离L0内存在呼叫者（发出呼叫命令的人）。于是，可以停止机器人清洁器10，如步骤S510。此外，结束机器人清洁器10到呼叫方向的移动。

当在机器人清洁器10的移动方向上没有检测到呼叫者时，处理返回到操作S500。操作S500和S520可以是没有次序的。

图6是图示出根据第一实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

参照图6，根据当前实施例沿迂回路径Pd的移动处理S300可以包括：机器人清洁器10沿第一迂回路径后退预定距离的处理S310、机器人清洁器10转换到呼叫方向的处理S311以及机器人清洁器10沿第二迂回路径移动到呼叫方向的处理S312。

图7是用于说明根据第一实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

图7图示出当在机器人清洁器10布置在充电位置处的状态下识别到呼叫命令时的机器人清洁器10的操作。

详细而言，如果发生呼叫命令，则机器人清洁器10检测到从识别到呼叫命令的初始位置a0到呼叫者的位置s0的方向角θ。此外，确定机器人清洁器10是否可以沿线性路径PL从初始位置a0移动到呼叫者的位置s0。“初始位置a0”可以理解为相对于机器人清洁器10识别到呼叫命令的时间点处的“当前位置”。

当初始位置a0对应于充电位置时，机器人清洁器10不可转换方向。在这种情况下，控制单元800可以通过使用初始位置a0到呼叫者的位置s0之间的距离以及方向角θ来设定迂回路径Pd。迂回路径Pd可以包括：离开充电位置的第一迂回路径Pd1和机器人清洁器10沿之移动到呼叫方向的第二迂回路径Pd2。

首先，机器人清洁器10可以沿第一迂回路径Pd1移动并且于是离开初始位置a0。然后，机器人清洁器10一直移动到机器人清洁器10可转换方向的第一位置a1。第一迂回路径Pd1可以是机器人清洁器10的后退方向。此外，可以预设后退距离。

当机器人清洁器10布置在第一位置a1处时，机器人清洁器10可以相对于第一位置a1转换到呼叫者的方向（以下称为“转换角θ1”）。

由于当机器人清洁器10布置在充电位置处时识别到呼叫命令，所以控制单元800可以通过使用初始位置a0到呼叫者s0之间的距离、方向角θ以及从初始位置a0到第一位置a1的距离来计算转换角θ1。

通过使用由诸如摄像头或超声波传感器的距离测量传感器收集到的信息可以确定从初始位置a0到呼叫者s0的距离。如果未设置距离测量传感器，并且于是未确定从初始位置a0到呼叫者s0的距离，则可以通过假设预定距离来计算转换角θ1。

当转换到转换角θ1完成时，机器人清洁器10可以沿第二迂回路径Pd2直线移动，然后一直移动到第二位置a2。

图8是图示出根据第三和第四实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

参照图8，根据第三实施例的沿迂回路径Pd移动的处理S300可以包括：机器人清洁器10沿第一迂回路径后退预定距离的处理S320、机器人清洁器10沿第二迂回路径进入线性路径PL上的一点的处理S321、以及机器人清洁器10沿第三迂回路径移动进入线性路径PL的处理S322。

图9是用于说明根据第三实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图，而图10是用于说明根据第四实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。图9图示出当在机器人清洁器10布置在充电位置处的状态下识别到呼叫命令时的机器人清洁器10的操作。将省略与在第一实施例中所描述的内容有关的重复描述。

当机器人清洁器10的初始位置a0对应于充电位置时，机器人清洁器10不可转换方向。在这种情况下，机器人清洁器10沿第一迂回路径Pd1移动，并且于是离开初始位置a0。然后，机器人清洁器10一直移动到机器人清洁器10可转换方向的第一位置a1。第一迂回路径Pd1可以是机器人清洁器10沿之后退的路径。

在机器人清洁器10布置在第一位置a1处之后，机器人清洁器10沿第二迂回路径Pd2一直移动到第二位置a2。此处，第二位置a2可以是线性路径PL上的一个点。

第二迂回路径Pd2可以是线性的路线（第一实施例）或弯曲的路线（第三实施例）。

根据第三实施例，第二迂回路径Pd2可以是从第一位置a1到第二位置a2的线性路径。

机器人清洁器10以预定的角度在第一位置a1处旋转，并且然后对准使得机器人清洁器10的前方面对第二位置a2。此外，当机器人清洁器10到达第二位置a2时，机器人清洁器10以预定的角度再次旋转并且然后在线性路径PL的方向上对准。然后，机器人清洁器10沿第三迂回路径Pd3向前移动到达第三位置a3。

根据第四实施例，第二迂回路径Pd2可以是从第一位置a1到第二位置a2的弯曲路径。如果调整第一轮162a和第二轮162b的单位时间转数（RPM），则机器人清洁器10可以沿弯曲路径移动。

第二迂回路径Pd2可以是与第一迂回路径Pd1和线性路径PL相连的椭圆、抛物线或圆形的一部分。

例如，第二迂回路径Pd2可以是与第一迂回路径Pd1和线性路径PL相连的圆的一部分。

详细而言，可以设置包括第二迂回路径Pd2的圆的中心点C。此处，从中心点C延伸到第一迂回路径Pd1的法线可以布置在第一位置a1处，并且从中心点C延伸到线性路径PL的法线可以布置在第二位置a2处。

在这种情况下，在第二迂回路径Pd2的起点附近的路径与第一迂回路径Pd1相连。在这种情况下，当机器人清洁器10从第一位置a1处开始时，机器人清洁器10的移动方向可以与第二迂回路径Pd2的方向一致。于是，可以不必先转换从第一位置a1开始的机器人清洁器10的方向，而且，机器人清洁器10可以沿第二迂回路径Pd2移动。详细而言，可以调整第一轮162a和第二轮162b的转数以进入第二位置a2。

类似地，在第二迂回路径Pd2的终点附近的路径与线性路径PL相连。在这种情况下，当机器人清洁器10进入到第二位置a2时，机器人清洁器10的移动方向可以与线性路径PL的方向一致。于是，可以不必先转换从第二位置a2开始的机器人清洁器10的方向，而且，机器人清洁器10可以沿对应于一部分线性路径PL的第三迂回路径Pd3移动。

图11是图示出根据第五实施例沿迂回路径Pd移动的流程图。

参照图11，根据第五实施例沿迂回路径Pd的移动处理S300可以包括：机器人清洁器10沿第一迂回路径移动预定距离以避开障碍物的处理S330、机器人清洁器10转换到呼叫方向的处理S331、检测妨碍转换方向的障碍物的处理S332、沿第二迂回路径进入从初始位置到呼叫者的线性路径PL上的一个点的处理S333、以及机器人清洁器沿第三迂回路径移动进入线性路径PL的处理S334。

当在操作S332中检测到妨碍转换方向的障碍物时，处理返回到操作S330。

由主体100是否以方向角θ旋转可以确定是否存在妨碍转换方向的障碍物。

而且，可以根据由用于检测主体100周围的障碍物的物体检测传感器134识别到的信息确定是否存在妨碍转换方向的障碍物。在这种情况下，在机器人清洁器10转换到实际呼叫方向之前看出机器人清洁器10是否可转换方向，可以省略操作S331。

当在操作S332中没有检测到妨碍转换方向的障碍物时，执行操作S333和S334。

图12是用于说明根据第五实施例沿迂回路径Pd的移动操作的视图。

图12图示出当在机器人清洁器10布置为邻近于难以转换机器人清洁器10的方向的墙壁的状态下识别到呼叫命令时的操作。

参照图12，如果发生呼叫命令，则机器人清洁器10检测从识别到呼叫命令的初始位置a0到呼叫者的位置s0的方向角θ。此外，还确定机器人清洁器10是否可转换到方向角θ。

如果机器人清洁器10不可转换方向，则机器人清洁器10可以沿第一迂回路径Pd1移动并且于是离开初始位置a0。然后，机器人清洁器10一直移动到机器人清洁器10可转换方向的第一位置a1。

可以通过存储在存储器单元700中的地图信息或由通信单元400传送的地图信息来确定第一迂回路径Pd1。机器人清洁器10可以设定保证有用于转换的足够空间的第一位置a1，然后基于该地图信息沿线性或弯曲的路径移动到第一位置a1。

而且，第一迂回路径Pd1可以是机器人清洁器10通过试错法沿之移动的路径。也就是说，第一迂回路径Pd1可以是机器人清洁器10反复地离开当前位置而沿之移动到保证有用于转换的足够空间的第一位置a1的路径。

机器人清洁器10从第一位置a1移动到第二位置a2和第三位置a3的处理与图9和图10的处理相同，因此省略其详细描述。

当检测到预设的语音命令时，根据本实施例的机器人清洁器可以检测到语音命令发生的方向，然后移动到对应的位置。也就是说，用户可以通过使用其语音呼叫机器人清洁器而无需单独的呼叫单元。

而且，即使机器人清洁器不可转换方向，机器人清洁器也可以自己设定迂回路径，然后移动到呼叫位置。

而且，如果未检测到呼叫方向，或者机器人清洁器不可移动到呼叫方向上，则可以输出通知消息。因此，其具有的优点是，可以解决由于将机器人清洁器错认为是故障机器人清洁器而发生的用户不满感。

虽然已经参照其数个示例性实施例描述了一些实施例，但是应该理解的是，本领域技术人员可以设想出落入本公开的原理的精神和范围之内的许多其他的修改和实施例。尤其是，在本公开、附图和所附权利要求的范围之内的主题组合布置的组成部件和/或布置可以有许多变型和修改。除了组成部件和/或布置的变型和修改之外，替代性使用对本领域技术人员也是显而易见的。

Claims (19)

1.一种机器人清洁器，包括：

主体，限定所述机器人清洁器的外观；

移动单元，用于移动或旋转所述主体；

多个接收单元，布置在所述主体中以接收用户的语音命令；以及

控制单元，当从所述多个接收单元输入的语音命令为呼叫命令时，所述控制单元识别呼叫命令发生方向；

检测单元，用于确定在发生所述呼叫命令时所述主体所布置的位置处，所述主体是否可旋转到所述呼叫命令发生方向，

其中，当所述主体不可旋转到所述呼叫命令发生方向时，所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体沿预设的迂回路径移动到所识别的呼叫命令发生方向。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述检测单元包括位置检测单元，用于检测所述主体的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，还包括摄像头，用于拍摄所述主体的周围环境，

其中所述位置检测单元将所述摄像头拍摄到的所述周围环境的信息与之前所存储的地图信息相比较，以检测所述主体的位置。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，还包括充电平台，连接到所述主体以向所述主体供应电力，

其中根据所述主体是否连接到所述充电平台来确定所述主体是否布置在充电位置处。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括至少一个物体检测传感器，用于检测在所述主体周围是否存在障碍物，

其中所述检测单元检测由所述物体检测传感器检测到的障碍物是否妨碍所述主体的旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述物体检测传感器是超声波传感器、红外线传感器、射频传感器、防撞器、或它们的组合。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：

墙壁检测单元，用于检测在所述主体周围是否存在墙壁；以及

输出单元，用于在所述呼叫命令发生方向对应于面对或穿过所述墙壁的方向时输出预设的通知消息。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述墙壁检测单元包括：物体检测传感器，用于检测在所述主体周围是否存在障碍物；以及位置检测单元，用于基于之前所存储的地图信息来检测所述主体的位置。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述物体检测传感器是超声波传感器、红外线传感器、射频传感器、防撞器、或它们的组合。

10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当输入呼叫命令时，所述控制单元设定从所述主体的初始位置(a0)到呼叫者的位置(s0)的线性路径(PL)，并且

当所述主体可旋转到语音发生的方向上时，所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体从所述主体的初始位置(a0)沿所述线性路径(PL)移动到所述呼叫者的位置(s0)。

11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当输入呼叫命令时，所述控制单元设定从所述主体的初始位置(a0)到呼叫者的位置(s0)的线性路径(PL)，并且

当所述主体不可旋转到所述呼叫命令发生方向上时，所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体在所述主体离开所述初始位置(a0)之后进入所述线性路径(PL)上的一个点、即进入点，并且从所述进入点沿所述线性路径(PL)移动。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述迂回路径包括：

第一迂回路径，所述主体沿所述第一迂回路径移动到与所述主体的初始位置(a0)分隔开的第一位置；以及

第二迂回路径，所述主体沿所述第二迂回路径从所述第一位置移动到作为所述线性路径(PL)上的一个点的第二位置。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中，所述第二迂回路径为线性的路线。

14.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中，所述第二迂回路径为弯曲的路线，并且

所述控制单元控制所述移动单元使得所述主体从所述主体的初始位置(a0)后退以移动到所述第一位置，并且从所述第一位置同时向前移动和转换方向，以移动到所述第二位置。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的机器人清洁器，其中，通过使用检测到相同语音命令的时间差和语音水平来检测所述呼叫命令发生方向。

16.一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括如下步骤：

通过所述机器人清洁器的多个接收单元接收用户的语音命令；

检测所述语音命令发生的呼叫位置的方向；

检测所述机器人清洁器的当前位置；

确定所述机器人清洁器从所检测到的当前位置沿线性路径(PL)是否可移动到所述呼叫位置的方向上；

当所述机器人清洁器沿所述线性路径(PL)可移动到所述呼叫位置的方向上时，沿所述线性路径(PL)将所述机器人清洁器移动到所述呼叫位置的方向上；或者，当所述机器人清洁器沿所述线性路径(PL)不可移动到所述呼叫位置的方向上时，沿预设的迂回路径将所述机器人清洁器移动到所述呼叫位置的方向上；以及

结束所述机器人清洁器到所述呼叫位置方向的移动，

其中所述机器人清洁器包括检测单元，用于确定在发生所述语音命令时所述机器人清洁器的主体所布置的位置处，所述主体是否可旋转到所述呼叫位置方向。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，根据所述机器人清洁器是否连接到充电平台或者所述机器人清洁器是否可转换到所述语音命令发生的方向，来确定所述机器人清洁器从所述当前位置沿所述线性路径(PL)是否可移动到所述呼叫位置的方向。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，在所述结束所述机器人清洁器到所述呼叫位置方向的移动的步骤中，所述机器人清洁器在移动的同时检测用户，或者当所述机器人清洁器达到预设移动距离时停止。

19.根据权利要求16-18中任一项所述的方法，其中，通过使用检测到相同语音命令的时间差和语音水平来检测所述呼叫位置的方向。