CN103558858A - 一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统，是由拾取物体检测相机、测速相机、测速检测区域、测速标记、传送带、被拾取物体、拾取物体检测区域、机械手拾取区域、基架、机械手、计算机组成；测速相机的识别区域是位于其正下方的测速监测区域，测速标记固定于传送带上，两个相邻测速标记间的距离等于测速监测区域的长度为50mm，拾取物体检测相机的识别区域位于其正下方的是拾取物体检测区域，机械手的拾取区域是位于其正下方的机械手拾取区域，测速相机和拾取物体检测相机通过数据连接线与计算机相连，可实现待拾取物体的精确检测和拾取。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统,具体而言是一种基于LabVIEW机器视觉识别检测软件程序、通信软件程序、传送带测速软件程序、下位机控制的机械手运动系统构成。
背景技术
近年来，机器视觉快速发展，正逐渐发展为自动化技术中必不可少的一部分；为了提高效率，节省时间和人力资源，技术人员研发出很多货物的自动化拾取、分拣、包装为一体的机器人，例如三杆并联delta机器人等。
而要想实现物体的拾取、分拣必须要结合机器视觉来实现，而机器视觉配合下的机械手想要有高的精度，必须要把机械手的坐标系和机器视觉的坐标系的统一的非常精准，只有这样才能把物体成功的拾取和分拣，但视觉识别存在很多误差，例如：视觉相机采集图像的球差误差、拾取机械手的干扰、机械震动导致采集图像模糊、机械手与视觉识别程序坐标系统一性不强、传送带速度不稳定等。
发明内容
针对上述不足，本发明提供了一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统。
本发明是通过以下技术实现的：一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统，是由拾取物体检测相机、测速相机、测速检测区域、测速标记、传送带、被拾取物体、拾取物体检测区域、机械手拾取区域、基架、机械手、计算机组成；其特征在于：测速相机的识别区域是位于其正下方的测速监测区域，测速标记固定于传送带上，两个相邻测速标记间的距离等于测速监测区域的长度为50mm，拾取物体检测相机的识别区域位于其正下方的是拾取物体检测区域，机械手的拾取区域是位于其正下方的机械手拾取区域，测速相机和拾取物体检测相机通过数据连接线与计算机相连。
本发明的有益之处在于：将视觉检测区域和机械手拾取区域分离成两个互不干扰的部分，解决了拾取机械手的干扰、机械震动导致采集图像模糊的问题；将视觉检测区域缩小为检测相机正下方的小区域，解决了视觉相机采集图像的球差误差；同时传送带的测速装置还很好的提高了机械手与视觉识别程序坐标系统一性，解决了传送带速度不稳定等不足；实现了精确的检测拾取待拾取物体。
附图说明
附图为本发明的结构示意图。
图中：1、拾取物体检测相机，2、测速相机，3、测速检测区域，4、测速标记，5、传送带，6、被拾取物体，7、拾取物体检测区域，8、机械手拾取区域，9、基架。
具体实施方式
一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统，是由拾取物体检测相机1、测速相机2、测速检测区域3、测速标记4、传送带5、被拾取物体6、拾取物体检测区域7、机械手拾取区域8、基架9、机械手、计算机组成；其特征在于：测速相机2的识别区域是位于其正下方的测速监测区域3，测速标记4固定于传送带5上，两个相邻测速标记4间的距离等于测速监测区域3的长度为50mm，拾取物体检测相机1的识别区域是位于其正下方的拾取物体检测区域7，机械手的拾取区域是位于其正下方的机械手拾取区域8，测速相机2和拾取物体检测相机1通过数据连接线与计算机相连。
系统运行时，传送带测速软件程序先对测速标记4进行匹配，传送带测速软件程序每隔5ms刷新一次，同时记录测速标记4的位置坐标，x坐标是不变的y坐标与上一次y坐标的差值就是10ms内传送带走的路程，因此就可准确的检测测速标记4的速度和走过的路程，测速标记4的实时速度就是传送带5的实时速度，当被拾取物体6进入拾取物体检测区域7时，LabVIEW机器视觉识别检测程序就会记录下被拾取物体6的位置Y1，通过通信软件程序的毫秒计时器和传送带测速软件程序实时返回的速度就可以推算出被拾取物体6的实时位置Y0，当推算的位置Y0到达机械手的拾取区域8时，通信软件程序就会给下位机控制的机械手运动系统发坐标数据，从而捡起被拾取物体。
由于传送带5上的被拾取物体6是随机分布的，为了提高效率，当LabVIEW机器视觉识别检测程序检测到被检测物体6数量少时，则相应提高传送带5速度，当数量多时，则相应减少传送带5速度。
Claims (1)
1.一种基于机器视觉的拾取机器人实现系统，其特征在于：是由拾取物体检测相机、测速相机、测速检测区域、测速标记、传送带、被拾取物体、拾取物体检测区域、机械手拾取区域、基架、机械手、计算机组成；测速相机的识别区域是位于其正下方的测速监测区域，测速标记固定于传送带上，两个相邻测速标记间的距离等于测速监测区域的长度为50mm，拾取物体检测相机的识别区域位于其正下方的是拾取物体检测区域，机械手的拾取区域是位于其正下方的机械手拾取区域，测速相机和拾取物体检测相机通过数据连接线与计算机相连。
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