CN102633077B - 一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统 - Google Patents

Abstract

一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，属于物流仓储系统技术领域，解决了现有物流作业中采用摘果式拣选法时拣货人员劳动成本高，而采用播种式分拣法时管理成本高的问题，包括若干个可搬运式货架单元和至少一个与可搬运式货架单元相联接的自动搬运小车。本发明集摘果式拆零拣选和播种式拆零拣选两者优点于一身，既可以按订单别拣选，又可以按商品别汇总拣选。

Description

一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统

技术领域

 本发明属于物流仓储系统技术领域，特别涉及一种使用专用自动搬运小车搬运货架，通过搬运货架来实现拆零分拣的货架仓储系统。

背景技术

随着社会的进步，物流技术深入到各行各业。在存储量相同的前提下，根据建筑形式的不同、储存形式的不同、以及物品移动方式的不同等因素可以划分组合成多种不同的仓储模式。第一类是立体库，可分为有轨巷道堆垛机式立体库即自动化立体仓库、高位三向叉车立体库即VNA—Very Narrow Aisle窄通道式 、高位平衡式叉车立体库、穿梭板式立体库等。第二类是多层楼房库，可分为叉车托盘货架库、两层托盘叠放库、无货架无托盘库或小件就地堆叠等。第三类是低层平面库，简称平库，可分为叉车托盘货架平库、两层托盘叠放库、无货架无托盘库（防潮垫板、垫布，小件就地堆叠）、驶入式即drive-in密集库、贯通式即drive-through密集库、移动式密集库、重力式密集库、输送机式密集库、低层堆垛机输送机库、钢丝卷扬机密集库等。

    无论仓储技术采用哪种方式，在物品的流程末端，也就是说在商业零售物流配送中心，在普遍采用电子显示标签辅助拣选的今天，虽然使用各种各样的拆零拣选作业方法，但总体上可以归结为两种： 一种是订单别拣选，俗称摘果式；另一种是商品别汇总拣选，俗称播种式。

摘果式拣选法，是针对每一份订单或每个客户，拣货人员或设备巡回于各个货物储位，将所需的货物取出，形似摘果。其特点是每人每次只处理一份订单，或一个客户。在全面实现机械自动化以后，摘果式拣选的作业流程如下：首先从仓储区向拆零拣选区送货，并且逐个货位放上货架；然后将周转箱沿着分拣流水线移动，分拣人员从货架上取货，放入周转箱；最后对已经装入周转箱的货物按照品种、数量等进行核对，有时还需要换箱装货。

播种式分拣法，是把多份订单，或多个客户的要货需求集合成一批，把其中每种商品的数量分别汇总，再逐个品种对所有客户进行分货，形似播种，称其为“商品别汇总分播”。播种式分拣的作业流程： 首先汇总拣货：从仓储区将该波次所需货物全部拣出，送到拆零分拣区，逐个放到分拣线上；然后沿线分货，含复核装箱，即待分货箱沿着流水线移动，分拣人员从箱中取货，放入货架箱内。间歇性复核、装箱；最后是集货待运，即把已经复核装箱完毕的货箱送到发货区，等待运出。

    从以上描述可以看出两种拆零拣选方式的特点：

人工式摘果式拣选法：如果将订单上所需的货物取出，拣货人员必须巡回于各个货物储位，拣货人员需要做巡行数千个货位的行走动作距离，这个距离通常是几百米长度，这种方式有一个明显的优点，即仓储区和拣选区重叠，没有明显的界限；

输送线式摘果式拣选法：在全面采用自动机械输送线以后，摘果式拣选的工作效率得到明显提升，但是随之而来的是：分拣输送系统的造价大幅提高；使用维护费用大幅提高；系统的复杂程度提高，可靠性降低等；

当拆零拣选的品种数小于三百个，而订单客户数量巨大，超过一千个时，就非常适合使用摘果式分拣；

订单响应时间较短是摘果式的优点；

当拆零拣选的品种较多时，例如大于一千，对应相同的分拣能力，摘果式分拣系统的货架和输送线长度、占地面积远大于播种式系统，因此造价和操作人员数量也多很多，换言之，如果占用同样的场地面积，播种式系统的分拣能力会比摘果式大很多；

对于订单品种和数量都比较多的大规模拆零拣选，播种式分拣比摘果式具有多方面的优势，此时应该以播种式为主要作业流程，适当辅之以摘果式流程；

现代物流市场对时效性的要求越来越高，越来越多的货物往往不进入仓储区就直接分拣出货，称为“通过型”物流，摘果式分拣方式必需要把货物放置在拆零货架上才能分拣出货，因此很难支持“通过型”物流，由工作方式分析可知，播种式分拣可以很好支持“通过型”物流，例如生鲜食品分拣等，也便于配送中心实现经营品种的快速更替；

对于商业配送而言，播种式系统容易实现规模的逐步扩展，便于实现从低到高、从手工作业到自动机械化的升级，更能适应企业从小到大逐步发展；

摘果式分拣技术直接脱胎于最原始的货架取货方式，操作简单，技术成熟，由于是分别处理每份订单，流程的控制和管理比较容易；

由于播种式分拣需要同时处理许多订单，订单间存在各种差别，如品种重合度、包装体积、数量、物理状态等，因此分拣流程的整体操作难度大于摘果式；

摘果式分拣的工作失误通常只影响一份订单，播种式影响的是一批订单，因此使用播种式分拣对流程管理的要求更高，对管理信息系统、人员操作、规章制度都有更高的要求；

通过以上分析可以看出，两种拆零拣选方式各有优缺点。

发明内容

为解决现有物流作业中，采用摘果式拣选法时拣货人员劳动成本高，而采用播种式分拣法时管理成本高的问题，本发明提供一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其技术方案如下：

一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，包括若干个可搬运式货架单元和至少一个与可搬运式货架单元相联接的自动搬运小车。

上述方案的特点是用自动搬运小车来实现单元货架的搬运。上述方案中的自动搬运小车可以采用通用的Automated Guided Vehicle小车，即AGV小车。

在自动搬运小车搬运单元货架的过程中，不但可以实现单元货架上物品的补货、拣选，还可以实现物品货位的优化设置。避免了布置长距离、大面积的物流输送线，系统简约。对于商业配送而言，容易实现规模的逐步扩展，便于实现从低到高、从手工作业到自动机械化的升级，更能适应企业从小到大逐步发展。

本发明集摘果式拆零拣选和播种式拆零拣选两者优点于一身，既可以按订单别拣选，又可以按商品别汇总拣选。它又高于摘果式拆零拣选和播种式拆零拣选， 

作为本发明方法的优选方案：

所述用于联接自动搬运小车和可搬运式货架单元的结构为挂钩式、电磁铁式、夹抱式或固定式结构；

所述挂钩式结构包括在自动搬运小车上设置的挂钩，以及在可搬运式货架单元上设置的扣环，挂钩套在扣环上；

所述电磁铁式结构包括在自动搬运小车上设置的电磁铁，以及在可搬运式货架单元上设置的铁块，电磁铁吸附在铁块上；

所述夹抱式结构包括在自动搬运小车上设置的左、右夹臂，可搬运式货架单元夹持在左、右夹臂之间；

所述固定式结构包括设置在自动搬运小车和可搬运式货架单元之间的螺纹连接结构、铆接结构或焊接结构。

作为本发明方法的优选方案：

所述自动搬运小车设置在可搬运式货架单元的底部；

所述自动搬运小车包括车体，车体具有车架，车架底部有底盘，底盘上安装有行走装置；

所述用于联接自动搬运小车和可搬运式货架单元的结构为顶升式结构，所述顶升式结构包括安装在车架上的顶升装置，顶升装置与动力装置连接；

所述车架上的顶升装置可拆卸地联连在可搬运式货架单元的底部。

上述方案中的自动搬运小车与通用的Automated Guided Vehicle小车的区别仅在于在车体上加装了顶升装置。

作为本发明方法的优选方案：

所述顶升装置包括安装在车架上的蜗轮蜗杆箱，蜗轮蜗杆箱中设置有相互啮合的蜗轮和蜗杆，蜗杆通过联轴器与升降电机连接，蜗轮的回转中心上沿竖直方向通过滑动丝杆副或滚珠丝杆副安装有丝杆，丝杆顶部安装有下定位盘；

所述可搬运式货架单元的底部具有上定位盘，上定位盘下端具有圆柱段，丝杆顶部的下定位盘顶部具有圆孔，上定位盘下端的圆柱段套装在下定位盘顶部的圆孔内；

所述滑动丝杆副是指蜗轮的中心具有螺孔，丝杆啮合在螺孔中；

所述滚珠丝杆副是指蜗轮的中心具有滚珠循环装置，丝杆啮合在滚珠循环装置中。

作为本发明方法的优选方案：

所述可搬运式货架单元的最底层的货架的搁板底部具有阶梯孔，阶梯孔上套装有底座，底座上的固定盘安装在阶梯孔的上孔中，底座贯穿阶梯孔的下孔，底座底部的安装孔中用卡环安装有轴承，所述上定位盘顶部的轴颈紧套在轴承上。

作为本发明方法的优选方案：

所述顶升装置包括安装在车架上的轴承座上的转轴，转轴通过联轴器与升降电机连接，转轴上安装有凸轮或偏心轮。顶升时，电机带动凸轮或偏心轮使摇摆装置绕固定转轴转动，凸轮或偏心轮插入可搬运式货架单元下部，从而顶起可搬运式货架单元。

作为本发明方法的优选方案：

所述顶升装置为剪式顶升装置，所述剪式顶升装置包括安装在车架上的左、右剪臂，左、右剪臂上部固定连接一个平台，靠近平台下方的左、右剪臂之间设置有连接杆，连接杆与气缸、液压缸或电动推杆连接。

作为本发明方法的优选方案：

所述行走装置包括主动轮总成和从动轮，所述从动轮为万向轮总成，所述主动轮总成设置在车体的底盘的中间位置，万向轮总成设置在车体的底盘的前、后位置。

作为本发明方法的优选方案：

所述行走装置为四轮、五轮或六轮结构；

所述四轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的两个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有一个万向轮总成；

所述五轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的一个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有两个万向轮总成；

所述六轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的两个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有两个万向轮总成。

作为本发明方法的优选方案：

所述车架上安装有车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池，蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统和防碰撞安全保护装置连接，车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统，导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，通讯系统与监控系统通过无线连接；

所述导航系统为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述动力装置与计算机控制系统连接。

上述方案中的车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池，可以采用现有Automated Guided Vehicle系统，即AGV系统中的车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池。

本发明中的各部件及其功能详述如下：

根据用户的实际仓储能力需要，本发明系统使用若干个可搬运式货架单元。可搬运式货架单元之间可以预留通道，也可以不留通道。预留通道的布置可以提高仓储库的出入库效率，但占地面积大。不留通道的布置占地面积小，但是倒库挪库费事，系统出入库效率低。如何有效预留通道是设计可搬运式货架存储系统的关键技术。

普通自动搬运小车的移载技术针对不同应用需求，出现了背辊式、背链式、推挽式、牵引式、龙门式、侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。本系统所使用的自动搬运小车除去可以安装以上所述部件外，为了完成搬运货架的功能，车身上设置了与可搬运式货架单元之间的联接部件，联接部件的一部分设置在自动搬运小车上，联接部件的另外一部分设置在可搬运式货架单元上。这样处理，可以使可搬运式货架单元和自动搬运小车浑圆一体，自成体系形成一个整体。因此货架单元和普通的低层平面库所用货架有所不同。

鉴于用户出库能力的不同，可搬运式货架单元与自动搬运小车之间的联接，可以设计成可自动脱开型式，如顶升式、挂钩式、电磁铁式、夹抱式、杠杆式等等；也可以设计成固定型式，如通过螺钉、螺母、螺栓、销、键等联接起来，可搬运式货架单元与自动搬运小车可以手动拆装；还可以通过焊接、铆接等方式联接，那么可搬运式货架单元与自动搬运小车之间不可拆卸。

顶升式结构可以采用如下技术方案：第一种技术方案采用剪式结构，根据具体情况可以使用单剪式、双剪式或多剪式。第二种技术方案采用螺旋传动结构，根据具体情况可以使用T型螺纹、滚珠丝杠传动等方式。第三种技术方案采用凸轮传动结构。第四种技术方案采用偏心轮传动结构。

本发明所述的自动搬运小车和普通的自动搬运小车不同。普通自动搬运小车通过移载，搬运的是物品及其容器，货架原地不动；本系统所使用的自动搬运小车搬运的是货架，没有物品及其容器的移载过程，货架被搬运走以后，原地空出货架尺寸的空地。

本发明所述的自动搬运小车的数量可以和货架单元的数量相等；也可以远远小于货架单元的数量；也可以一个可搬运式货架库只使用一台本发明所述自动搬运小车。具体使用哪种配置方式，需要根据可搬运式货架库的出入库能力来选定确认。

不工作时，自动搬运小车可停放于任何位置，最佳位置是隐藏暂存停放于可搬运式货架单元底部，等待系统命令。接受命令后，自动搬运小车自动搬运可搬运式货架单元至控制系统任意指定地点。

本发明所述的的自动搬运小车由车载控制系统、车体系统、行走系统、顶升装置和安全与辅助系统等组成。

车载控制系统是本系统所使用的自动搬运小车的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。

车体系统包括底盘、车架、壳体和控制器、蓄电池安装架等，是本系统所使用的自动搬运小车的躯体，它具有电动车辆的结构特征。

行走系统一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成，目前常见的同类普通自动搬运小车的轮系结构按照不同的性能要求主要有两种：三轮结构和四轮结构等，其中三轮结构一般采用前轮转向和驱动，而四轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向方式。驱动轮是主动轮，从动轮一般是万向轮型式，转向机构可以和驱动轮设计成一体，也可以通过同步带传动、链传动、连杆传动等方式直接带动从动轮实现转向。

本系统所述的自动搬运小车为了突出自旋功能，其主动轮布置在自动搬运小车底盘的中间位置，两边布置不同数量的从动轮。换句话说，不同数量的主动轮总成设置在自动搬运小车底盘的中间位置，不同数量的万向轮设置在自动搬运小车底盘的两边位置。这是本系统所述的自动搬运小车的主要特点。所以任何驱动轮、从动轮，或者说主动轮、万向轮在数量的增减变化，均将落入本专利的保护内容范围。

本系统所述的自动搬运小车可以采用四轮、五轮或六轮的底盘：采用四轮的底盘时，中间两个定向轮为驱动轮，前后各一个万向轮为从动轮；采用五轮的底盘时，中间一个定向轮为驱动轮，前后四个万向轮为从动轮。采用六轮的底盘时，中间两个定向轮为驱动轮，前后各两个万向轮为从动轮。当电机正转或反转时，小车可以前进或后退；通过内外侧两个驱动轮的速度差实现小车转弯；而当一个电机正转，一个电机反转时可以实现小车原地转弯。

防碰撞安全保护装置，或称之为安全与辅助系统，是为了避免自动搬运小车在系统出故障或有人员经过自动搬运小车工作路线时出现碰撞，带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。另外，还有自动充电等辅助装置。

控制系统可以采用普通的IBM-PC机，如条件恶劣时，也可采用工业控制计算机，控制台通过计算机网络接受主控计算机下达的自动搬运小车输送任务，通过无线通讯系统实时采集各自动搬运小车的状态信息。根据需求情况和当前各自动搬运小车运行情况，将调度命令传递给选定的自动搬运小车。

通讯系统一方面接受监控系统的命令，及时、准确地传送给其它各相应的子系统，完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息，回送给监控系统，作为监控系统协调、管理、控制的依据。 由于自动搬运小车位置不固定，且整个系统中设备较多，控制系统和自动搬运小车间的通讯最适宜用无线通讯的方式。控制台和各自动搬运小车就组成了一点对多点的无线局域网。

自动搬运小车导航系统的功能是保证自动搬运小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。本发明所述的自动搬运小车的制导方式可以使用任何一种目前已知的方法：直接坐标导引方式、电磁导引方式、磁带导引方式、光学导引方式、激光导航方式、惯性导航方式、视觉导航方式和GPS，即全球定位系统导航方式。

附图说明

    图1是本发明一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统的平面布置图；

图2是图1中的单元货架和自动搬运小车非工作时主视图；

图3是图1中的单元货架和自动搬运小车工作时主视图；

图4是图1中的单元货架和自动搬运小车俯视图；

图5图1中的的自动搬运小车左视图。

上述图中的附图标记与零件的对应关系是：

10—可搬运式货架单元；11—固定盘；12—轴承；13—上定位盘；20—自动搬运小车；21—升降电机；22—蜗轮蜗杆箱；23—丝杆；24—下定位盘；30—地面导航系统。

具体实施方式

如图1至图5所示的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统的平面布置图，本发明的基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统包括可搬运式货架单元10、自动搬运小车20、控制系统、通讯系统、地面导航系统30等组成。本实施例以自动搬运小车20以顶升式方法与可搬运式货架单元10自动连接和脱开为例。

若干个可搬运式货架单元10和若干个自动搬运小车20组成可搬运式货架仓储系统的硬件设施。对于订单间品种重合度较高的物品，其所在的货架之间，预留有自动搬运小车20的行进通道，以获得更快的出入库效率；对于订单间品种重合度较低的物品，其所在的货架之间，可以不留通道。当需要对低重合度品项的物品进行分拣作业时，外层货架很容易实现搬运，里层货架需要通过挪腾位置，让出通道后再进行搬运。

可搬运式货架单元10在其最底层货架搁板底部，设置有与自动搬运小车20相联接的支撑部件，支撑部件包括固定盘11、轴承12、上定位盘13等。

自动搬运小车20上设置有顶升装置，顶升装置包括升降电机21 、蜗轮蜗杆箱22、丝杆23、下定位盘24等组成。

不工作时，若干个自动搬运小车20均处于可搬运式货架单元10底部。此时，自动搬运小车20上的顶升装置处于低位，自动搬运小车20和可搬运式货架单元10之间不接触。

工作时，在仓库管理软件的控制下，如果所要拆零拣选的物品正好处于自动搬运小车20上空的可搬运式货架单元10上，自动搬运小车20上的顶升装置开始工作，升降电机21得到信号转动，通过蜗轮蜗杆箱22传动，使丝杆23转动，从而推动下定位盘24向上运动。下定位盘24的圆孔大于可搬运式货架单元10上的上定位盘13的圆柱段，在上升的过程中，上定位盘13被插入到下定位盘24中，从而起到机械导向定位作用。继续上升，下定位盘24与上定位盘13接触，随即可搬运式货架单元10被顶升脱离底面，随后升降电机21停止转动。

自动搬运小车20自动搬运可搬运式货架单元10按系统指定路径，运行至拆零拣选区，由人工完成拆零拣选后，再按一定路径返回原地址；或回到按系统分配的新地址；或按系统要求运行至物品入库区进行入库作业，然后再按一定路径返回原地址或回到按系统分配的新地址。

自动搬运小车20自动搬运可搬运式货架单元10按一定路径运行就位后，自动搬运小车20上的顶升装置开始工作，升降电机21得到信号反向转动，通过蜗轮蜗杆箱22传动，使丝杆23转动，从而带动下定位盘24向下运动。在下降的过程中，可搬运式货架单元10先落地，此时上定位盘13与下定位盘24开始脱离。继续下降，顶升装置下降处于低位，随即升降电机21停止转动，自动搬运小车20和可搬运式货架单元10之间完全脱开。自动搬运小车20等待下一条指令。

尽管通过以上实施例对本发明进行了揭示，但本发明的保护范围并不局限于此，在不偏离本发明构思的条件下，对以上各构件所做的变形、替换等均将落入本发明的权利要求范围内。

Claims (8)

1.一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：包括若干个可搬运式货架单元（10）和至少一个与可搬运式货架单元（10）相联接的自动搬运小车（20）；

所述自动搬运小车（20）设置在可搬运式货架单元（10）的底部；

所述自动搬运小车（20）包括车体，车体具有车架，车架底部有底盘，底盘上安装有行走装置；

用于联接自动搬运小车（20）和可搬运式货架单元（10）的结构为顶升式结构、挂钩式、电磁铁式、夹抱式或固定式结构；

所述顶升式结构包括安装在车架上的顶升装置，顶升装置与动力装置连接；

所述车架上的顶升装置可拆卸地联连在可搬运式货架单元（10）的底部；

所述行走装置包括主动轮总成和从动轮，从动轮为万向轮总成，主动轮总成设置在车体的底盘的中间位置，万向轮总成设置在车体的底盘的前、后位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：

所述挂钩式结构包括在自动搬运小车（20）上设置的挂钩，以及在可搬运式货架单元（10）上设置的扣环，挂钩套在扣环上；

所述电磁铁式结构包括在自动搬运小车（20）上设置的电磁铁，以及在可搬运式货架单元（10）上设置的铁块，电磁铁吸附在铁块上；

所述夹抱式结构包括在自动搬运小车（20）上设置的左、右夹臂，可搬运式货架单元（10）夹持在左、右夹臂之间；

所述固定式结构包括设置在自动搬运小车（20）和可搬运式货架单元（10）之间的螺纹连接结构、铆接结构或焊接结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述顶升装置包括安装在车架上的蜗轮蜗杆箱（22），蜗轮蜗杆箱（22）中设置有相互啮合的蜗轮和蜗杆，蜗杆通过联轴器与升降电机（21）连接，蜗轮的回转中心上沿竖直方向通过滑动丝杆副或滚珠丝杆副安装有丝杆（23），丝杆（23）顶部安装有下定位盘（24）；

所述可搬运式货架单元（10）的底部具有上定位盘（13），上定位盘（13）下端具有圆柱段，丝杆（23）顶部的下定位盘（24）顶部具有圆孔，上定位盘（13）下端的圆柱段套装在下定位盘（24）顶部的圆孔内；

所述滑动丝杆副是指蜗轮的中心具有螺孔，丝杆（23）啮合在螺孔中；

所述滚珠丝杆副是指蜗轮的中心具有滚珠循环装置，丝杆（23）啮合在滚珠循环装置中。

4.根据权利要求3所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述可搬运式货架单元（10）的最底层的货架的搁板底部具有阶梯孔，阶梯孔上套装有底座，底座上的固定盘（11）安装在阶梯孔的上孔中，底座贯穿阶梯孔的下孔，底座底部的安装孔中用卡环安装有轴承（12），所述上定位盘（13）顶部的轴颈紧套在轴承（12）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述顶升装置包括安装在车架上的轴承座上的转轴，转轴通过联轴器与升降电机（21）连接，转轴上安装有凸轮或偏心轮。

6.根据权利要求1所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述顶升装置为剪式顶升装置，剪式顶升装置包括安装在车架上的左、右剪臂，左、右剪臂上部固定连接一个平台，靠近平台下方的左、右剪臂之间设置有连接杆，连接杆与气缸、液压缸或电动推杆连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述行走装置为四轮、五轮或六轮结构；

所述四轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的两个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有一个万向轮总成；

所述五轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的一个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有两个万向轮总成；

所述六轮结构的行走装置包括设置在底盘的中间位置的两个主动轮总成，位于底盘的前、后位置还分别设置有两个万向轮总成。

8.根据权利要求7所述的一种基于自动搬运小车的可搬运式货架仓储系统，其特征在于：所述车架上安装有车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池，蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统和防碰撞安全保护装置连接，车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统，导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，通讯系统与监控系统通过无线连接；

所述导航系统为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述动力装置与计算机控制系统连接。

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