CN102574516A

CN102574516A - 制动控制装置

Info

Publication number: CN102574516A
Application number: CN2010800463785A
Authority: CN
Inventors: 淮田一磨; 陈尾健一; 粉川学; 岩月纯也; 小野俊作
Original assignee: Bosch Corp; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motorcycle Co Ltd; Bosch Corp
Priority date: 2009-10-13
Filing date: 2010-10-13
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2030-10-13
Also published as: US9033429B2; CN102574516B; WO2011046136A1; JPWO2011046136A1; JP5399505B2; US20120200148A1; EP2489564B1; EP2489564A4; EP2489564A1

Abstract

本发明的目的在于提供一种能执行连动制动控制和防抱死制动控制，并且即使向电动泵供给的电力的电压降低也能执行防抱死制动控制的制动控制装置。本发明的制动系统具备：控制向前轮侧制动部供给的制动液的液压的前轮液压回路、控制向后轮侧制动部供给的制动液的液压的后轮液压回路、以及对上述制动液进行加压的电动泵，能实现在使上述前轮侧制动部和上述后轮侧制动部的一方制动时使另一方也连动地制动的连动制动控制，并且能对上述前轮侧制动部和上述后轮侧制动部的至少一方进行防抱死制动控制，在上述制动系统的制动控制装置中，具有：通常电压模式，在向上述制动控制装置供给的电力为第一电压以上时执行上述连动制动控制或上述防抱死制动控制；以及低电压模式，在向上述制动控制装置供给的电力为比上述第一电压低的第二电压以上时，施加限制地执行上述连动制动控制或上述防抱死制动控制的至少一方，上述制动控制装置在判断为向上述制动控制装置供给的电力的电压变得比上述第一电压低的情况下，从上述通常电压模式切换成上述低电压模式。

Description

制动控制装置

技术领域

本发明涉及进行前轮侧制动器以及后轮侧制动器的连动制动控制和防抱死（antilock）制动控制的制动系统（brake system）的制动控制装置。

背景技术

以往，已知用液压回路控制向制动部供给的制动液的液压、利用防抱死制动系统（ABS）进行防抱死制动控制的制动系统的制动控制装置。这种制动控制装置通过对设置于液压回路的电动泵进行驱动，从而使液压回路内的制动液增压。通常，当被供给的供给电压降低时，电动泵的排出能力会降低。因此，当电动泵的排出量不能维持对执行防抱死制动控制充分的排出量时，会产生制动杆（brake lever）或制动踏板的深入（overstep-in）。由此，液压回路的蓄能器（accumulator）会被制动液充满，难以恰当地执行防抱死制动控制。因此，以往的制动控制装置在电压值降低到规定值以下的情况下，停止防抱死制动控制。

此外，提出了一种为了使前轮侧制动器和后轮侧制动器的制动力得到恰当的平衡而自动恰当地控制前后轮的制动力的平衡那样的前后轮连动制动系统（CBS）（例如，参照专利文献1、2以及3）。该前后轮连动制动系统具备ABS，并且分别设置有前轮侧制动回路和后轮侧制动回路，根据使用者的制动操作，使两制动回路连动，自动恰当地控制前后轮的制动力的平衡。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-71963号公报；

专利文献2：日本特开2005-212680号公报；

专利文献3：日本特开2003-25978号公报。

发明内容

发明要解决的课题

可是，在利用低电压时使防抱死制动控制停止的上述现有技术的制动控制装置中，由于无法以低电压使电动泵工作而导致电动泵能工作的电压区域狭窄，因此使防抱死制动控制停止的情况较多。

此外，前后轮连动制动系统将液压回路以及电动泵与防抱死制动系统共用，对电动泵的负担进一步变重，因此不得不使防抱死制动控制停止的状况变得越来越多。

本发明的目的在于解决上述的现有技术所具有的课题，提供一种能执行连动制动控制和防抱死制动控制，并且即使向电动泵供给的电力的电压降低也能执行防抱死制动控制的制动控制装置。

用于解决课题的方案

本发明提供一种制动系统的制动控制装置，所述制动系统具备：控制向前轮侧制动部供给的制动液的液压的前轮液压回路、控制向后轮侧制动部供给的制动液的液压的后轮液压回路、以及对所述制动液进行加压的电动泵，能实现在使所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的一方制动时使另一方也连动地制动的连动制动控制，并且能对所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的至少一方进行防抱死制动控制，所述制动控制装置的特征在于，具有：通常电压模式，在向所述制动控制装置供给的电力为第一电压以上时执行所述连动制动控制或所述防抱死制动控制；以及低电压模式，在向所述制动控制装置供给的电力为比所述第一电压低的第二电压以上时，施加限制地执行所述连动制动控制或所述防抱死制动控制的至少一方，所述制动控制装置在判断为向所述制动控制装置供给的电力的电压变得比所述第一电压低的情况下，从所述通常电压模式切换成所述低电压模式。

在该情况下，在所述低电压模式中，以使向所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部供给的制动液断续地增压的间隔比所述通常电压模式长的方式执行所述防抱死制动控制也可。在所述低电压模式中，以使向所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部供给的制动液增压的梯度为比所述通常电压模式缓慢的梯度的方式执行所述防抱死制动控制也可。在所述低电压模式中，以所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部的制动力的最大值和所述通常电压模式大致相同的方式执行所述防抱死制动控制也可。

此外，在该情况下，在所述低电压模式中，使所述连动制动控制停止也可。在所述低电压模式中，在使所述连动制动控制停止之后，以所述低电压模式执行所述防抱死制动控制也可。在从所述通常电压模式切换成所述低电压模式时，在判断为所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的至少一方通过制动操作而处于制动中时，将所述连动制动控制维持在所述通常电压模式直到所述制动操作结束为止也可。

进而，在该情况下，当切换成所述低电压模式时，维持所述低电压模式直到向所述前轮液压回路、所述后轮液压回路以及所述电动泵的电力供给停止为止也可。

发明效果

在本发明中，能执行连动制动控制和防抱死制动控制，并且即使向电动泵供给的电力的电压降低也能执行防抱死制动控制。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的液压回路的回路图。

图2是表示利用ECU的功能性的结构的框图。

在图3中，图3（a）是表示利用以往的ECU的防抱死制动控制的情况的图，图3（b）是表示利用本发明的实施方式的ECU的防抱死制动控制的情况的图。

在图4中，图4（a）是表示通常电压模式时的制动力的变动的示意图，图4（b）是表示低电压模式时的制动力的变动的示意图。

图5是表示ECU在执行与电压对应的模式变更处理时的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，针对本发明的优选的实施方式进行说明。

图1示出了本实施方式的制动系统的液压回路。该制动系统包括：前轮液压回路100、后轮液压回路200、以及驱动前轮液压回路100和后轮液压回路200的各液压泵的DC电动机300。液压回路由制动液充满。再有，在本实施方式中，以前轮侧液压泵119、后轮侧液压泵219以及DC电动机300构成电动泵。

首先，说明前轮液压回路100的结构。前轮液压回路100具备：驾驶员以右手操作的制动杆101、当制动杆101被操作时进行加压的前轮侧主缸（master cylinder）103、与前轮侧主缸103连接的前轮侧主缸用贮存器（reservior）105、经由管路104与前轮侧主缸103连接的前轮侧选择阀107、以及经由管路104与前轮侧主缸103连接的前轮侧吸入阀109。再有，在管路104和前轮侧选择阀107的连接部、以及管路104和前轮侧吸入阀109的连接部分别设置有过滤器（filter）。进而，对管路104设置有压力传感器111，压力传感器111感测前轮侧主缸103和前轮侧选择阀107以及前轮侧吸入阀109之间的压力，并发送至后面叙述的作为电子控制单元的ECU（制动控制装置）400。

此外，前轮侧第一充液阀113a经由管路106与前轮侧选择阀107连接。在前轮侧选择阀107以及前轮侧第一充液阀113a的每一个和管路106的连接部也设置有过滤器。前轮侧第一充液阀113a经由管路114a与前轮侧第一卡钳（caliper）115a（前轮侧制动部）连接。

另一方面，前轮侧第二充液阀113b与管路104直接连接。在前轮侧第二充液阀113b和管路104的连接部也设置有过滤器。前轮侧第二充液阀113b经由管路114b与前轮侧第二卡钳115b（前轮侧制动部）连接。

本发明的制动系统与通过前轮液压回路100而工作的前轮制动器连接。前轮制动器包括：包含前轮侧第一卡钳115a的前轮第一制动器和包含前轮侧第二卡钳115b的前轮第二制动器。

而且，前轮侧第一卡钳115a如上述那样经由管路114a与前轮侧第一充液阀113a连接。此外，前轮侧第二卡钳115b如上述那样经由管路114b与前轮侧第二充液阀113b连接。

另一方面，在管路106经由节流阀与前轮侧液压泵119的排出侧连接。前轮侧液压泵119的吸入侧经由过滤器与管路120连接。前轮侧液压泵119由DC电动机300驱动。此外，在管路120连接有前轮侧第一止回阀121的一端。进而，在管路120连接有前轮侧吸入阀109的排出口（port）。此外，前轮侧第一止回阀121的另一端与管路122连接。前轮侧第一止回阀121配置为防止从管路120向管路122的倒流。

此外，在管路122连接有前轮侧释放阀123a、123B的排出口。进而，在管路122中，在前轮侧止回阀121和前轮侧释放阀123a、123B之间连接有前轮侧蓄能器225。

在前轮侧第一卡钳115a经由管路114a连接有前轮侧第一释放阀123a的流入端。前轮侧第一释放阀123a的流出口与管路122连接。此外，在前轮侧第一释放阀123a的流入口和管路114a的连接部设置有过滤器。对管路114a设置有压力传感器127a。压力传感器127a测定管路114a内的压力，并向ECU400发送压力信号。

进而，在前轮侧第二卡钳115b经由管路114b连接前轮侧第二释放阀123b的流入口。前轮侧第二释放阀123b的流出口与管路122连接。此外，在前轮侧第二释放阀123b的流入口和管路114b的连接部设置有过滤器。对管路114b设置有压力传感器127b，压力传感器127b测定管路114b内的压力，并向ECU400发送压力信号。再有，管路114b的压力不比管路114a的压力高，此外用压力传感器127a感测管路114a的压力，因此也能省略压力传感器127b。

接着，使用图1说明后轮液压回路200的结构。后轮液压回路200具备：驾驶员以右脚操作的制动踏板201、当制动踏板201被操作时进行加压的后轮侧主缸203、与后轮侧主缸203连接的后轮侧主缸用贮存器205、经由管路204与后轮侧主缸203连接的后轮侧选择阀207、以及经由管路204与后轮侧主缸203连接的后轮侧吸入阀209。再有，在管路204和后轮侧选择阀207的连接部、以及管路204和后轮侧吸入阀209的连接部分别设置有过滤器。进而，对管路204设置有压力传感器211，压力传感器211感测后轮侧主缸203和后轮侧选择阀207以及后轮侧吸入阀209之间的压力，并发送至ECU400。

此外，后轮侧充液阀213经由管路206与后轮侧选择阀207连接。在后轮侧选择阀207或后轮侧充液阀213和管路206的连接部也分别设置有过滤器。后轮侧充液阀213经由管路214与后轮侧卡钳215（后轮侧制动部）连接。后轮制动器由后轮侧卡钳215构成。而且，后轮侧卡钳215如上述那样经由管路214与后轮侧充液阀213连接。

另一方面，在管路206经由节流阀连接后轮侧液压泵219的排出侧。后轮侧液压泵219的吸入侧经由过滤器与管路220连接。后轮侧液压泵219由DC电动机300驱动。此外，在管路220连接有后轮侧止回阀221的一端。进而，在管路220连接有后轮侧吸入阀209的排出口。此外，后轮侧止回阀221的另一端与管路222连接。后轮侧止回阀221配置为防止从管路220向管路222的倒流。

此外，在管路222连接有后轮侧释放阀223的排出口。进而，在管路222中，在后轮侧止回阀221和后轮侧释放阀223之间连接有后轮侧蓄能器225。

后轮侧卡钳215经由管路214与后轮侧释放阀223的流入口连接。后轮侧释放阀223的流出口与管路222连接。此外，在后轮侧释放阀223的流出口和管路214的连接部设置有过滤器。对管路214设置有压力传感器227，压力传感器227测定管路214内的压力，并向ECU400发送压力信号。

图1中示出的液压回路由图2的框图所示的作为电子控制单元的ECU400控制。在ECU400连接有设置于制动杆101的制动杆传感器101a、压力传感器111、127a、127b、以及感测前轮旋转速度的前轮速度传感器129。制动杆传感器101a将制动杆101的操作信号发送至ECU400，压力传感器111、127a、127b将各管路104、114a、114b内的各压力信号分别发送至ECU400，前轮速度传感器129将前轮的旋转速度信号发送至ECU400。进而，在ECU400连接有设置于制动踏板201的制动踏板传感器201a、压力传感器211、227、以及感测后轮旋转速度的后轮速度传感器229。制动踏板传感器201将制动踏板201的操作信号发送至ECU400，压力传感器211、227将各管路204、214内的各压力信号分别发送至ECU400，后轮速度传感器229将后轮的旋转速度信号发送至ECU400。

此外，ECU400基于操作信号、压力信号、速度信号，按照规定的条件，使DC电动机300、前轮侧选择阀107、前轮侧吸入阀109、前轮侧第一充液阀113a、前轮侧第二充液阀113b、前轮侧第一释放阀123a、前轮侧第二释放阀123b的每一个工作。进而，ECU400基于操作信号、压力信号、速度信号，按照规定的条件，使后轮侧选择阀207、后轮侧吸入阀209、后轮侧充液阀213、后轮侧释放阀223的每一个工作。再有，上述各阀是具备螺线管的电磁阀，由ECU400通电对开闭状态进行切换。

进而，在制动时，在ECU400接受来自前轮速度传感器129或后轮速度传感器229的旋转速度信号而感测到车轮的抱死（lock）的情况下，ECU400使防抱死制动系统（ABS）工作，使各液压泵工作，对各阀进行开闭，控制制动力来防止车轮的抱死。

针对通常制动状态、连动制动工作状态来说明本实施方式的液压回路的工作。图1所示的各阀的开闭状态是通常制动能工作的状态。

首先，说明在通常制动状态下，同时操作制动杆101和制动踏板201的情况。在前轮液压回路100中，由于制动杆101的操作而使前轮侧主缸103工作，使管路104的液压上升。由于前轮侧选择阀107、前轮侧第一充液阀113a、前轮侧第二充液阀113b如图1所示那样为开状态，所以将管路104的液压经由前轮侧选择阀107、管路106、前轮侧第一充液阀113a以及前轮侧第二充液阀113b、管路114a以及管路114b施加到前轮侧第一卡钳115a和前轮侧第二卡钳115b，使前轮侧第一卡钳115a和前轮侧第二卡钳115b工作，前轮被前轮制动器制动。

同样地，在后轮液压回路200中，由于制动踏板201的操作而使后轮侧主缸203工作，管路204的液压上升。由于后轮侧选择阀207、后轮侧充液阀213如图1所示那样为开状态，所以将管路204的液压经由后轮侧选择阀207、管路206、后轮侧充液阀213、管路214施加到后轮侧卡钳215，由此后轮侧卡钳215工作，后轮被后轮制动器制动。

另一方面，在连动制动工作状态下的前后轮连动制动控制如下。第一，在与后轮制动输入压连动的前轮有效（active）增压中，决定与后轮制动输入压相关联的前轮初始追加目标压。然后，利用车体速度等来修正前轮初始追加目标压，决定前轮修正追加目标压。以前轮修正追加目标压作为前轮泵吸起（pump-up）压，对前轮制动器进行增压。第二，在与前轮制动输入压连动的后轮有效增压中，决定与前轮制动输入压相关联的后轮初始追加目标压。然后，利用车体速度等来修正后轮初始追加目标压，决定后轮修正追加目标压。在后轮修正追加目标压比后轮制动压大的情况下，按后轮修正追加目标压对后轮制动器进行增压。

图3是表示利用ECU的防抱死制动控制的情况的图。图3（a）是表示利用以往的ECU的防抱死制动控制的情况的图，图3（b）是表示利用本发明的实施方式的ECU的防抱死制动控制的情况的图。在这些图3（a）和图3（b）中，纵轴表示从作为电源的电池供给的电压，横轴表示经过时间。

在以往的ECU中，在向电动泵的DC电动机供给的电压的电压值降低到电压V₁以下的情况下，泵的排出量降低使得防抱死制动控制无法继续，因此停止了防抱死制动控制。

与此相对地，在本实施方式的ECU400中，首先，在通常电压模式下执行防抱死制动控制直到向ECU400供给的电压的电压值为电压V₁（第一电压）为止。接着，在向ECU400供给的电压的电压值降低到比电压V₁低的电压的情况下，ECU400切换成即使是比电压V₁低的电压也能执行防抱死制动控制的低电压模式，并在低电压模式下执行防抱死制动控制。ECU400在被供给的电压的电压值降低到比电压V₂（第二电压）低的电压的情况下，使防抱死制动控制停止。当电池的输出降低时，向ECU400供给的电力和向DC电动机300供给的电力一起降低。这是因为，由此，当向ECU400供给的电压的电压值比V₂低时，向DC电动机300供给的电力的电压值也低，因此电动泵的排出量不能维持对执行防抱死制动控制充分的排出量。

图4是表示通常电压模式和低电压模式下的利用ECU的防抱死制动控制的情况的图。图4（a）是表示通常电压模式时的制动力的变动的示意图，图4（b）是表示低电压模式时的制动力的变动的示意图。再有，在图4（a）和图4（b）中，纵轴表示制动力的大小，横轴表示经过时间。

如图4（a）所示那样，在通常电压模式时执行防抱死制动控制时，ECU400使前轮侧第一卡钳115a、前轮侧第二卡钳115b以及后轮侧卡钳215等的制动部以短的间隔断续地一点一点地制动。由此，ECU400能根据路面状态的变化以更高精度进行追踪，因此能使车辆减速所需要的行车距离或行车时间变短。

另一方面，如图4（b）所示那样，在低电压模式时执行防抱死制动控制时，ECU400以使向制动部115a、115b、215供给的制动液断续地增压的间隔比通常电压模式长的方式延长执行防抱死制动控制来进行制动的周期。此时，由于ECU400以和通常电压模式时大致相同的最大值的制动力来使制动部115a、115b、215制动，所以仅路面追踪性与通常电压模式时不同。

虽然低电压模式时和通常电压模式时的制动力大致相同，但使制动部115a、115b、215制动的间隔变长。因此，ECU400使增加向制动部115a、115b、215供给的制动液的液压的程度、即增压梯度不同。低电压模式时的增压梯度比通常电压模式时的增压梯度低，即梯度变缓。由此，在低电压模式时，在对防抱死制动控制时的制动液的液压进行减压时，逃逸至蓄能器125、225的制动液的液量比通常电压模式时变少。因此，排出在蓄能器125、225内存积的制动液所需要的液压泵119、219的排出量少即可，ECU400即使在利用低电压使液压泵119、219工作时也能恰当地执行防抱死制动控制。

在执行与供给电压对应的模式变更处理时，首先，ECU400对向ECU400供给的电力的电压进行运算（步骤S1）。再有，在本实施方式中，基于向ECU400供给的电力，监视作为电源的电池的电源电压，基于该电源电压判断向DC电动机300供给的电力的电压。此时，ECU400在通常电压模式下使防抱死制动系统（ABS）和前后轮连动制动系统（CBS）工作。

接着，ECU400判断通过运算而计算出的电压是否在V₁以上（步骤S2）。在此，例如，仅在经过1秒钟等规定时间电压不在V₁以上的情况下，就判断为电压不在V₁以上也可。

在步骤S2中，当判断为通过运算而计算出的电压在V₁以上时（步骤S2：是），ECU400使利用通常的连动制动控制的前后轮连动制动系统的工作继续（步骤S3）。接着，ECU400在通常电压模式下维持防抱死制动控制（步骤S4）。ECU400当执行步骤S4的处理时，重复从步骤S1起的一系列的处理。

另一方面，在步骤S2中，当判断为通过运算而计算出的电压不在V₁以上时（步骤S2：否），ECU400判断通过运算而计算出的电压是否在V₂以上（步骤S5）。在此，例如，仅在经过1秒钟等规定时间电压不在V₂以上的情况下，就判断为电压不在V₂以上也可。

在步骤S5中，当判断为通过运算而计算出的电压在V₂以上时（步骤S5：是），ECU400转移至步骤S6的处理。

另一方面在步骤S5中，当判断为通过运算而计算出的电压不在V₂以上时（步骤S5：否），ECU400禁止前后轮连动制动系统的工作（步骤S7），禁止防抱死制动系统的工作（步骤S8）。此时，ECU400使配置在使用者能目视确认的位置的ABS警告灯点亮，显示防抱死制动系统的工作停止的意思。当执行步骤S8的处理时，ECU400切换成作为低电压模式的CBS禁止模式（步骤S9），使前后轮连动制动系统停止。

当转移至步骤S6的处理时，ECU400判断是否有制动的输入（步骤S6）。在此，制动的输入表示使用者在操作制动杆101或制动踏板201时的输入。即，步骤S6判断使用者是否操作制动杆101或制动踏板201来使制动部115a、115b、215制动。

在步骤S6中，当判断为有制动的输入时（步骤S6：是），ECU400使前后轮连动制动系统的工作继续（步骤S10），并在低电压模式下执行防抱死制动控制（步骤S11）。当执行步骤S11的处理时，ECU400重复从步骤S5起的一系列的处理。即，ECU400在电压为V₂以上的情况下，重复步骤S10以及步骤S11的处理直到完成制动释放为止。

另一方面，在步骤S6中，当判断为没有制动的输入时（步骤S6：否），ECU400切换成低电压模式，禁止前后轮连动制动系统的工作（步骤S12）。接着，ECU400通过基于运算结果来调整使制动液的液压增加时的增压梯度，从而在低电压模式下执行防抱死制动控制（步骤S13）。此时，ECU400使配置在使用者能目视确认的位置的ABS警告灯闪烁，显示在低电压模式下执行防抱死制动控制的意思。当执行步骤S13的处理时，ECU400切换成作为低电压模式的CBS禁止模式（步骤S9），使前后轮连动制动系统停止。

当转移至步骤S14的处理时，ECU400判断通过运算而计算出的电压是否在V₂以上（步骤S14）。

在步骤S14中，当判断为通过运算而计算出的电压在V₂以上时（步骤S14：是），ECU400在低电压模式下执行防抱死制动控制（步骤S15）。当执行步骤S15的处理时，ECU400重复从步骤S14起的一系列的处理。

另一方面，在步骤S14中，当判断为通过运算而计算出的电压不在V₂以上时（步骤S14：否），ECU400禁止防抱死制动系统的工作（步骤S16）。当执行步骤S16的处理时，ECU400重复从步骤S14起的一系列的处理。即，ECU400一旦切换成低电压模式，则维持上述低电压模式直到点火（ignition）关闭，向前轮液压回路100、后轮液压回路200以及电动泵的DC电动机300的电力供给停止为止。

利用以上的处理，在向ECU400供给的电力的电压为V₁以上时，ECU400处于通常电压模式，在通常电压模式下执行防抱死制动控制，并且使前后轮连动制动系统工作。

此外，在向ECU400供给的电力的电压为V₂以上并比V₁低时且在进行制动释放时，ECU400切换成与电压为V₂以上并比V₁低时对应的低电压模式，在低电压模式下执行防抱死制动控制，并且使前后轮连动制动系统停止。此时，在未进行制动释放时，ECU400仅就防抱死制动控制切换成低电压模式，在低电压模式下执行防抱死制动控制，但使前后轮连动制动系统的工作继续直到完成制动释放为止。

进而，在向ECU400供给的电力的电压比V₂低时，ECU400停止防抱死制动控制，并且使前后轮连动制动系统停止。即，ECU400切换成与电压比V₂低时对应的低电压模式。

在本实施方式中，ECU400具有：通常电压模式，在向ECU400供给的电力为电压V₁以上时执行连动制动控制或上述防抱死制动控制；以及低电压模式，在向ECU400供给的电力为比电压V₁低的电压V₂以上时施加限制地执行连动制动控制和防抱死制动控制的至少一方，ECU400在判断为向ECU400供给的电力的电压变得比电压V₁低的情况下，从通常电压模式切换成使制动液的液压的增压梯度缓慢地减少来延长增压周期的低电压模式。由此，ECU400即使在低电压时，也能够不使在防抱死制动控制时对制动部115a、115b、215进行制动时的电动泵的排出量低于防抱死制动控制所需要的排出量。因此，即使向电动泵的DC电动机30供给的电力的电压降低，ECU400也能使防抱死制动控制继续，能增加防抱死制动系统的工作区域。

此外，在本实施方式中，在ECU400中，在低电压模式时，制动部115a、115b、215的制动力的最大值也和通常电压模式时大致相同，因此对路面状况的变化的追踪性降低，但能将防抱死制动控制时的利用制动力的车辆的减速保持为和通常电压模式时大致相同。

进而，在本实施方式中，不需要为了从通常电压模式切换成低电压模式而追加新的装置等，此外，能以在模式变更时要确认处理的项目少的结构增加电压降低时的防抱死制动系统的工作区域。此外，由于不需要变更在判断是否执行防抱死制动控制时的车轮的滑移（slip）率的阈值、或在执行防抱死制动控制时对制动液进行减压时的减压量，所以能使车辆的减速的降低变少。

以上，虽然基于实施方式说明了本发明，但是本发明不限定于此。例如，虽然在上述实施方式中，ECU400搭载于机动二轮车（motorcycle），但不限定于此。只要是防抱死制动控制能因向电动泵的DC电动机供给的电力的电压降低而受到影响的车辆，则也可以是汽车等。

此外，虽然在上述实施方式中，监视作为电源的电池的电源电压，并基于该电源电压来判断向DC电动机300供给的电力的电压降低，但不限定于此。例如，直接检测向电动泵的DC电动机供给的电力的电压、或者若能判断向DC电动机300供给的电力的电压降低则根据从其他部位检测出的电力等来估计电压降低，由此进行判断也可。此外，利用压力传感器检测电动泵的排出侧的液压，基于检测出的液压、或基于检测出的液压和电源电压，判断为向DC电动机供给的电力的电压降低了也可。

附图标记的说明：

100 前轮液压回路；

101 制动杆；

103 前轮侧主缸；

107 前轮侧选择阀；

109 前轮侧吸入阀；

113a 前轮侧第一充液阀；

113b 前轮侧第二充液阀；

115a 前轮侧第一卡钳（前轮侧制动部）；

115b 前轮侧第二卡钳（前轮侧制动部）；

119 前轮侧液压泵；

121 前轮侧第一止回阀；

125 前轮侧蓄能器；

116 前轮侧第二止回阀；

130 前轮侧第三止回阀；

132 前轮侧第四止回阀；

134 前轮侧第五止回阀；

200 后轮液压回路；

201 制动踏板；

203 后轮侧主缸；

207 后轮侧选择阀；

209 后轮侧吸入阀；

213 后轮侧充液阀；

215 后轮侧卡钳（后轮侧制动部）；

219 前轮侧液压泵；

221 后轮侧止回阀；

225 后轮侧蓄能器；

300 DC电动机；

400 ECU（制动控制装置）。

Claims

1.一种制动系统的制动控制装置，所述制动系统具备：控制向前轮侧制动部供给的制动液的液压的前轮液压回路、控制向后轮侧制动部供给的制动液的液压的后轮液压回路、以及对所述制动液进行加压的电动泵，能实现在使所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的一方制动时使另一方也连动地制动的连动制动控制，并且能对所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的至少一方进行防抱死制动控制，所述制动控制装置的特征在于，具有：

通常电压模式，在向所述制动控制装置供给的电力为第一电压以上时执行所述连动制动控制或所述防抱死制动控制；以及低电压模式，在向所述制动控制装置供给的电力为比所述第一电压低的第二电压以上时，施加限制地执行所述连动制动控制或所述防抱死制动控制的至少一方，

在判断为向所述制动控制装置供给的电力的电压变得比所述第一电压低的情况下，从所述通常电压模式切换成所述低电压模式。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，在所述低电压模式中，以使向所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部供给的制动液断续地增压的间隔比所述通常电压模式长的方式执行所述防抱死制动控制。

3.根据权利要求1或2所述的制动控制装置，其特征在于，在所述低电压模式中，以使向所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部供给的制动液增压的梯度为比所述通常电压模式缓慢的梯度的方式执行所述防抱死制动控制。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，在所述低电压模式中，以所述前轮侧制动部或所述后轮侧制动部的制动力的最大值与所述通常电压模式大致相同的方式执行所述防抱死制动控制。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，在所述低电压模式中，使所述连动制动控制停止。

6.根据权利要求5所述的制动控制装置，其特征在于，在所述低电压模式中，在使所述连动制动控制停止之后，以所述低电压模式执行所述防抱死制动控制。

7.根据权利要求5或6所述的制动控制装置，其特征在于，在从所述通常电压模式切换成所述低电压模式时，在判断为所述前轮侧制动部和所述后轮侧制动部的至少一方通过制动操作而处于制动中时，将所述连动制动控制维持在所述通常电压模式直到所述制动操作结束为止。

8.根据权利要求1至7的任一项所述的制动控制装置，其特征在于，当切换成所述低电压模式时，维持所述低电压模式直到向所述前轮液压回路、所述后轮液压回路以及所述电动泵的电力供给停止为止。