CN101709500B - 篮筐机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电镀处理设备，具体是一种篮筐机械手。所述篮筐机械手包括机架，机架包括顶架、立架和升降架，顶架下部安装立架，升降架装配在立架上并可在立架上升降移动；在项架上安装有移行机构，移行机构用于带动机架及安装在其上的各机构在轨道上水平移行；在顶架上安装有升降机构，升降机构与升降架相连接，用于带动升降架及安装在其上的各机构在立架上升降移动；在升降架上安装有倾斜机构，在倾斜机构上安装有篮筐旋转机构，倾斜机构用于篮筐旋转机构倾斜，篮筐旋转机构用于带动篮筐旋转；机架上安装有控制机构，控制机构用于控制上述各机构运行。本发明结构巧妙合理，工作效率及自动化程度高，能有效提高产品质量。
Description
技术领域
本发明属于电镀技术领域，涉及一种电镀处理设备，具体是一种篮筐机械手。
背景技术
在电镀、涂装等技术领域中，某些处理工序如电镀钝化、达克罗工艺等需要用到篮筐处理，即电镀的零件为了取得比较好的处理效果，在电镀处理后需要翻动篮筐，以清洗钝化处理的零件，现有技术中的这个步骤多是采用人工操作，但是人工操作的劳动强度大，清洗零件的效率比较低，零件翻动效果较差，清洗完零件后，篮筐内工件的积水比较多，而且操作时间不可控，导致产品质量较差。在清洗完零件后，需要有一个后续的高温烘烤零件步骤，如果采用传统的人工操作，则必须将零件倒入到其它烘烤设备内烘烤，在零件转移的过程中，零件与设备或零件与零件之间产生摩擦碰撞，影响产品的外在美观度和内在的质量。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种结构巧妙合理，工作效率及自动化程度高，能有效提高产品质量的篮筐机械手。
按照本发明提供的技术方案，所述篮筐机械手包括机架，其特征在于，
机架包括顶架、立架和升降架，顶架下部安装立架，升降架装配在立架上并可在立架上升降移动；
在顶架上安装有移行机构，移行机构用于带动机架及安装在其上的各机构在轨道上水平移行；
在顶架上安装有升降机构，升降机构与升降架相连接，用于带动升降架及安装在其上的各机构在立架上升降移动；
在升降架上安装有倾斜机构，在倾斜机构上安装有篮筐旋转机构，倾斜机构用于篮筐旋转机构倾斜，篮筐旋转机构用于带动篮筐旋转；
机架上安装有控制机构，控制机构用于控制上述各机构运行。
所述移行机构包括行走电机、第一双出轴减速机、主行走轴、辅行走轴和行走轮，行走电机安装在顶架上部，行走电机与第一双出轴减速机相连，第一双出轴减速机的两端输出轴分别连接主行走轴，主行走轴安装在顶架上部的一侧，主行走轴的外端安装有行走轮；在顶架上部的另一侧安装有辅行走轴，辅行走轴的两端安装有行走轮。
所述升降机构包括升降电机、第二双出轴减速机、转轴和提升带，升降电机安装在顶架上部，升降电机与第二双出轴减速机相连，第二双出轴减速机的两端输出轴分别连接转轴，转轴上连接提升带，提升带与升降架相连。
所述倾斜结构包括倾斜气缸、转动轴和摆杆，倾斜气缸的尾端连接在升降架上，转动轴通过轴承安装在升降架上，摆杆的一端连接在转动轴上，摆杆的另一端与倾斜气缸的活塞杆端铰接。
所述篮筐旋转机构包括安装架、旋转电机减速机、篮筐夹紧气缸和机械爪等零部件组成，安装架连接在转动轴上，旋转电机减速机安装在安装架上，旋转电机减速机的输出轴端连接有主动齿轮；所述安装架上安装有从动轴，从动轴上安装有从动齿轮，从动齿轮与旋转电机减速机上的主动齿轮相啮合，从动轴的下端连接机械爪，机械爪上安装篮筐夹紧气缸，篮筐夹紧气缸的活塞杆端与机械爪连接，篮筐夹紧气缸的活塞杆伸出和回缩时带动机械爪张开或内收，以释放或夹紧篮筐。
作为本发明的进一步改进，在顶架四角安装有导向轮。
作为本发明的进一步改进，所述升降架上安装有滚轮，升降架与立架滚动接触。
本发明与现有技术相比，优点在于：
(1)、结构巧妙合理，通过PLC控制机械手的运行，实现自动提升篮筐，自动倾斜篮筐，自动旋转篮筐等操作，大大提高了零件清洗效率，降低了工人的劳动强度。
(2)、零件翻动均匀，零件的接触面都得到处理，清洗后积水经过翻动，滴的比较干净，操作时间配合PLC，流程控制更加合理有效。
(3)、工件处理完成以后可以留在篮筐中，进入后续的脱水烘烤设备内进行烘干处理，零件在最后处理完成前的翻动很少，减少了摩擦及碰撞，保证产品的美观度和质量。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的主视图。
图3为本发明的左视图。
图4为本发明的俯视图。
附图标记说明：1-顶架、2-辅行走轴、3-主行走轴、4-行走电机、5-第一双出轴减速机、6-第二双出轴减速机、7-转轴、8-行走轮、9-导向轮、10-升降电机、11-机械爪、12-篮筐、13-控制机构、14-立架、15-滚轮、16-升降架、17-旋转电机减速机、18-从动轴、19-从动齿轮、20-主动齿轮、21-篮筐夹紧气缸、22-转动轴、23-摆杆、24-倾斜气缸、25-安装架。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明做进一步说明。
如图所示，本发明主要由机架及安装在其上的移行机构、升降机构、倾斜机构、篮筐旋转机构和控制机构13组成；机架主要由顶架1、立架14和升降架16构成，顶架1下部的前后侧采用螺钉安装立架14，升降架16装配在立架14上，升降架16上安装有滚轮15，升降架16可在立架14上升降移动，升降架16与立架14滚动接触；移行机构安装在顶架1上，用于带动机架及安装在其上的各机构在轨道(图中未示出)上水平移行；升降机构安装在顶架1上，升降机构与升降架16相连接，用于带动升降架16及安装在其上的各机构升降移动；倾斜机构安装在升降架16上，倾斜机构上安装篮筐旋转机构，篮筐旋转机构用于带动篮筐12旋转，以翻动、处理零件，倾斜机构用于带动篮筐旋转机构倾斜一定角度，使零件的翻动处理效果更好；控制机构13用于控制上述各机构运行。
如图1～图4所示，所述移行机构主要由行走电机4、第一双出轴减速机5、主行走轴3、辅行走轴2和行走轮8组成，行走电机4安装在顶架1上部，行走电机4与第一双出轴减速机5相连，第一双出轴减速机5的两端输出轴分别连接主行走轴3，主行走轴3利用轴承及轴承座安装在顶架1上部的一侧，主行走轴3的外端安装有行走轮8；在所述顶架1上部的另一侧通过轴承及轴承座安装辅行走轴2，辅行走轴2的两端也安装有行走轮8。另外，在顶架1四角还安装有导向轮9，导向轮9与滚轮8相配合，以保证本发明在轨道上移动行走时的路线更加精确。
如图1～图4所示，所述升降机构主要由升降电机10、第二双出轴减速机6、转轴7和提升带等零部件组成，升降电机10安装在顶架1上部，升降电机10与第二双出轴减速机6相连，第二双出轴减速机6的两端输出轴分别连接转轴7，转轴7上通过螺钉连接提升带，提升带的另一端与下方的升降架16相连。
如图1～图4所示，所述倾斜结构主要由倾斜气缸24、转动轴22和摆杆23等零部件组成，倾斜气缸24的尾端采用销轴连接在升降架16上，转动轴22通过轴承安装在升降架16上，摆杆23的一端连接在转动轴22上，摆杆23的另一端与倾斜气缸24的活塞杆端铰接；篮筐旋转机构安装在转动轴22上，倾斜气缸24的活塞杆伸出和回缩时带动摆杆23转动，摆杆23转动带动转动轴22转动，转动轴22转动带动安装在其上的篮筐旋转机构整体倾斜。
如图1～图4所示，所述篮筐旋转机构主要由安装架25、旋转电机减速机17、篮筐夹紧气缸21和机械爪11等零部件组成，安装架25连接在转动轴22上，旋转电机减速机17通过螺钉安装在安装架25上，旋转电机减速机17的输出轴端连接有主动齿轮20；所述安装架25上安装有从动轴18，从动轴18上安装有从动齿轮19，从动齿轮19与旋转电机减速机17上的主动齿轮20相啮合，从动轴18的下端连接机械爪11，机械爪11上安装篮筐夹紧气缸21，机械爪11可采用现有技术中的成熟产品，篮筐夹紧气缸21的活塞杆端与机械爪11按公知方式连接，篮筐夹紧气缸21的活塞杆伸出和回缩时带动机械爪11张开或内收，以释放或夹紧篮筐12。
控制机构13通过螺钉安装在立架14的下端，控制机构13可采用现有技术中的成熟产品。
本发明的工作过程及工作原理如下：
本发明通过移行机构中的四个行走轮8支撑，行走电机4驱动主行走轴3转动，从而带动机架及安装在其上的各机构在轨道上自由行走，以移动到合适的操作工位。升降电机10驱动转轴7正向或反向转动，转轴7正、反向转动时带动绕在转轴7上的提升带升降收放，提升带带动连接在其端部的升降架16及安装在升降架16上的各机构沿着立架14升降移动。旋转电机减速机17运转时，主动齿轮20带动与其啮合的从动齿轮19转动，从动齿轮19通过从动轴18带动机械爪11与被其抓紧的篮筐12一起转动，篮筐12内放置待处理零件，待处理的零件在随着篮筐12转动实现翻动处理。倾斜气缸24的活塞杆伸出和回缩时带动摆杆23转动，摆杆23带动转动轴22转动，转动轴22转动带动安装在其上的篮筐旋转机构整体倾斜，篮筐旋转机构在倾斜状态下旋转翻动，可以使零件翻动的效果更好。控制机构13通过PLC自动控制上述的移行机构、升降机构、倾斜机构和篮筐旋转机构按照设定参数运行，大大提高了操作的自动化程度和效率。
Claims (5)
1.篮筐机械手，包括机架，其特征在于，
机架包括顶架(1)、立架(14)和升降架(16)，顶架(1)下部安装立架(14)，升降架(16)装配在立架(14)上并可在立架(14)上升降移动；
在顶架(1)上安装有移行机构，移行机构用于带动机架及安装在其上的各机构在轨道上水平移行；
在顶架(1)上安装有升降机构，升降机构与升降架(16)相连接，用于带动升降架(16)及安装在其上的各机构在立架(14)上升降移动；
在升降架(16)上安装有倾斜机构，在倾斜机构上安装有篮筐旋转机构，倾斜机构用于篮筐旋转机构倾斜，篮筐旋转机构用于带动篮筐(12)旋转；
机架上安装有控制机构(13)，控制机构(13)用于控制上述各机构运行；
所述倾斜结构包括倾斜气缸(24)、转动轴(22)和摆杆(23)，倾斜气缸(24)的尾端连接在升降架(16)上，转动轴(22)通过轴承安装在升降架(16)上，摆杆(23)的一端连接在转动轴(22)上，摆杆(23)的另一端与倾斜气缸(24)的活塞杆端铰接；
所述篮筐旋转机构包括安装架(25)、旋转电机减速机(17)、篮筐夹紧气缸(21)和机械爪(11)，安装架(25)连接在转动轴(22)上，旋转电机减速机(17)安装在安装架(25)上，旋转电机减速机(17)的输出轴端连接有主动齿轮(20)；所述安装架(25)上安装有从动轴(18)，从动轴(18)上安装有从动齿轮(19)，从动齿轮(19)与旋转电机减速机(17)上的主动齿轮(20)相啮合，从动轴(18)的下端连接机械爪(11)，机械爪(11)上安装篮筐夹紧气缸(21)，篮筐夹紧气缸(21)的活塞杆端与机械爪(11)连接，篮筐夹紧气缸(21)的活塞杆伸出和回缩时带动机械爪(11)张开或内收，以释放或夹紧篮筐(12)。
2.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述移行机构包括行走电机(4)、第一双出轴减速机(5)、主行走轴(3)、辅行走轴(2)和行走轮(8)，行走电机(4)安装在顶架(1)上部，行走电机(4)与第一双出轴减速机(5)相连，第一双出轴减速机(5)的两端输出轴分别连接主行走轴(3)，主行走轴(3)安装在顶架(1)上部的一侧，主行走轴(3)的外端安装有行走轮(8)；在顶架(1)上部的另一侧安装有辅行走轴(2)，辅行走轴(2)的两端安装有行走轮(8)。
3.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述升降机构包括升降电机(10)、第二双出轴减速机(6)、转轴(7)和提升带，升降电机(10)安装在顶架(1)上部，升降电机(10)与第二双出轴减速机(6)相连，第二双出轴减速机(6)的两端输出轴分别连接转轴(7)，转轴(7)上连接提升带，提升带与升降架(16)相连。
4.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，在顶架(1)四角安装有导向轮(9)。
5.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述升降架(16)上安装有滚轮(15)，升降架(16)与立架(14)滚动接触。
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