CN100556269C - 支承销把持装置及基板支承装置 - Google Patents

Abstract

本发明廉价地提供一种快速把持、松开支承销的支承销把持装置。使可升降地由把持装置本体(360)保持的进退构件(364)保持把持爪群(362)，使其可开闭。在把持装置本体(360)下降时支承销(250)嵌入嵌合孔(386)中而与进退构件(364)接合，从非作用位置向作用位置近旁推压。通过相对于把持装置本体(360)的移动，运动变换机构(430)闭上把持爪群(362)而使其把持支承销(250)，锁定装置(432)使得接合部(482、484)移动到锁定位置。在把持装置本体(360)上升时接合部(482、484)与锁定面接合，把进退构件(364)保持在作用位置，在下次把持装置本体(360)下降时支承销(250)阻止进退构件(364)下降，向作用位置近旁推压。由此解除接合部(482、484)的接合，在把持装置本体(360)上升时进退构件(364)移动到非作用位置，把持爪群(362)松开。

Description

支承销把持装置及基板支承装置

技术领域

本发明涉及将支承印刷基板等板状部件的支承销装配、拆卸于销支承构件的支承销把持装置，特别是涉及使把持、松开支承销的多个支承销把持构件进行开闭的开闭装置的改善。

背景技术

具备多个支承销把持构件，通过这些支承销把持构件的开闭来把持、松开支承销的支承销把持装置，公知的是例如专利文献1中记载的。此支承销把持装置具备一对支承销把持构件，这些支承销把持构件借助于以真空缸为驱动源的开闭装置而开闭，从而把持、松开支承销。

专利文献1：特开2001-111296号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在此支承销把持装置中，需要用于支承销把持构件的开闭的专用的作为作动器的真空缸及控制对该真空缸的负压的供给、阻断的控制装置，成本高。还有，支承销的把持、松开基于来自控制装置的指令信号而受到电控制，因而，对应于进行信号的授受、开闭装置的动作确认等的量，支承销把持构件所涉及的支承销的把持、松开所需的时间会变长。

本发明是以上述情况为背景而提出的，其课题在于廉价地提供一种能快速进行支承销的把持、松开的支承销把持装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明的特征在于，把持应该装配在销支承构件上的支承销的支承销把持装置包括：(a)把持装置本体；(b)由直接或间接地由该把持装置本体保持成可相对移动的多个支承销把持构件组成的可开闭的把持构件群；(c)可动作地由上述把持装置本体保持，借助于与随着上述把持装置本体和上述销支承构件的相对移动而相对于该把持装置本体移动的接合构件的接合，从非作用位置向作用位置动作的动作构件；以及(d)与该动作构件机械地连动，每当该动作构件动作1次，就交替地将上述把持构件群从开状态切换至闭状态，或从闭状态切换至开状态的切换装置。

发明效果

支持销把持构件可以由把持装置本体直接保持，例如保持在动作构件上，也可以由把持装置本体间接保持。还有，动作构件可以是绕转动轴线转动的转动构件，也可以是在轴方向进退的进退构件。再有，为了使把持构件群开闭，可以使把持装置本体移动，也可以使销支承构件移动，也可以使两方都移动。

随着把持装置本体和销支承构件的相对移动，动作构件和接合构件接合，使动作构件从非作用位置向作用位置动作，与该动作机械地连动，使把持构件群开闭，把持、松开支承销。支承销把持装置将支承销装配、拆卸于销支承构件，因此，支承销把持装置和销支承构件的相对移动是必须的，利用该必须的相对移动，就能把持、松开支承销，即不用为了支承销把持构件的开闭而设置专用的作动器，能廉价地构成支承销把持装置。还有，为了支承销把持构件的开闭，不需要控制装置所涉及的电控制，能快速把持、松开支承销。

发明的方式

以下，在本申请中例示几个可作为专利请求的发明(以下有时称为“可请求发明”。可请求发明至少包括作为权利要求书中记载了的发明的“本发明”或者“本申请发明”，不过有的也包括本申请发明的下位概念发明、本申请发明的上位概念或者其他概念的发明。)的方式，对它们进行说明。各方式与权利要求项一样，按项分开，对各项付以序号，根据需要而引用其他项的序号，以此形式来记载。这只是为了使可请求发明的理解容易些，并不意味着构成可请求发明的构成要素的组合仅限于以下各项中记载的东西。即，可请求发明应该参酌各项所附的记载、实施例的记载等来解释，在按照该解释的情况下，在各项的方式中再附加其他构成要素所得的方式以及从各项的方式中删除构成要素所得的方式都可作为可请求发明的一方式。

另外，在以下各项中，(1)项相当于权利要求项1，(2)项相当于权利要求项2，(3)项相当于权利要求项3，(4)项相当于权利要求项4，(5)项相当于权利要求项5，(6)项相当于权利要求项6，(7)项相当于权利要求项7，(8)项相当于权利要求项8，(9)项相当于权利要求项9，(10)项相当于权利要求项10，(11)项相当于权利要求项11，(12)项相当于权利要求项12，(13)项相当于权利要求项13，(14)项相当于权利要求项14，(15)项相当于权利要求项15，(16)项相当于权利要求项16，(17)项相当于权利要求项17，(50)项的一部分相当于权利要求项18，(50)项的其余部分相当于权利要求项19，(50)项和(40)项合起来相当于权利要求项20。

(1)一种支承销把持装置，用于把持应该装配在销支承构件上的支承销，包括：

把持装置本体；

由直接或间接地由该把持装置本体保持成可相对移动的多个支承销把持构件组成的可开闭的把持构件群；

可动作地由上述把持装置本体保持，借助于与随着上述把持装置本体和上述销支承构件的相对移动而相对于该把持装置本体移动的接合构件的接合，从非作用位置向作用位置动作的动作构件；以及

与该动作构件机械地连动，每当该动作构件动作1次，就交替地将上述把持构件群从开状态切换至闭状态，或从闭状态切换至开状态的切换装置。

(2)根据(1)项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件预先设置在随着上述把持构件群和上述支承销相对移动到把持构件群所涉及的支承销的把持成为可能的位置而与支承销接合，借助于支承销而从上述非作用位置向上述作用位置移动的位置上，支承销作为上述接合构件而起作用。

支承销例如可以以其前端部与动作构件接合，也可以以前端部以外的部分接合。

根据本项记载的支承销把持装置，动作构件借助于作为把持对象部件的支承销本身而动作，因而与由不同于支承销的部件构成接合构件的场合比较，能简化支承销把持装置，降低成本。

(3)根据(2)项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件设置在上述把持构件群的中央部里头，设置在借助于进入了上述把持构件群内的支承销的前端部而动作的位置。

“中央部里头”包括中央里头及中央近旁部里头。动作构件中，可以与把持构件群同轴设置包括被动作部的整体，也可以在与支承销的前端部可接合的位置设置被动作部，其他部分则在与把持构件群的开闭轴线交叉的方向错开设置。在前者的场合，动作构件要设置在把持构件群的中央里头，在后者的场合，设置在中央近旁部里头。

根据本项记载的支承销把持装置，在把持构件群的中央部里头设置动作构件即可，在与支承销的前端部以外的部分接合的场合，可以不设置与前端部以外的部分接合的部分。

(4)根据(1)项至(3)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，上述切换装置具备：

把上述动作构件的运动变换为上述把持构件群的开闭运动的运动变换机构；以及

在上述动作构件借助于与上述接合构件的接合而被推到1次作用位置的近旁时，把该动作构件保持在上述作用位置，其次又被推了1次时，解除其保持而允许动作构件复原到非作用位置的动作构件控制装置。

如果在把持构件群被切换至开状态的状态下动作构件从非作用位置被推到作用位置的近旁，则把持构件群被切换至闭状态而把持支承销，并且动作构件被保持在作用位置而维持该闭状态。并且，如果其次动作构件被推而复原到非作用位置，则把持构件群被切换至开状态而松开支承销。把持构件群的从开状态向闭状态的切换、从闭状态向开状态的切换，都能通过把动作构件推到作用位置的近旁来进行，通过把持装置本体和销支承构件的相同的相对移动动作来进行支承销的把持和松开。

(5)根据(4)项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件控制装置是包括在上述装置本体和上述动作构件中的一方上设置的锁定构件和在另一方上设置的被锁定构件的锁定装置，被锁定构件具备由锁定构件锁定，从而把上述动作构件保持在上述作用位置的被锁定部和对锁定构件进行导向，随着上述动作构件的1次动作所引起的锁定构件和被锁定构件的相对移动而把锁定构件引导到锁定上述被锁定部的锁定位置，随着下1次相对移动而解除锁定构件所涉及的被锁定部的锁定，把锁定构件引导到原位置的导向部。

如果采用锁定装置，通过被锁定构件的形状的选定，能容易地实现锁定构件的希望的动作，能容易地把把持装置本体和销支承构件的相对移动变换为动作构件的运动。

(6)根据(5)项记载的支承销把持装置，其中，上述锁定构件是具备转动轴部、从该转动轴部大致在垂直方向延伸的一对臂部和在这些臂部的自由端部设置的一对接合部，以转动轴部可转动地保持在上述把持装置本体和上述动作构件中的一方上的转动锁定构件，上述被锁定构件具备互相共同对上述一对接合部进行导向的一对导向部。

转动轴部、一对臂部及一对接合部可以设置为一体。根据本项的支承销把持装置，能把锁定构件做成构造简单的东西。

也可以在一对接合部上分别可回转地设置辊，将其作为回转接合部，减轻接合部和导向部的摩擦。

(7)根据(6)项记载的支承销把持装置，其中，上述一对导向部具有随着上述动作构件的2次动作而使上述一对接合部，包括上述被锁定部，进行预先设定的绕转运动的形状。

根据本项的支承销把持装置，能使锁定构件随着动作构件的2次动作而容易地进行相对于被锁定部的锁定和锁定解除的不同的2种动作。

(8)根据(1)项至(7)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，上述把持构件群是相对于对称轴而轴对称地开闭的东西。

根据本项的支承销把持装置，例如，对于轴线被定位了的支承销，把持构件群能不妨碍该定位地进行把持。还有，使多个支承销把持构件之一在闭方向移动，就能使其余的向闭方向移动。

把持构件群做成轴对称地开闭的东西不是必须的，例如，在支承销的被把持部的横截面形状相对于支承销的轴线不对称，例如，相对于支承支承对象部件的支承面具有偏心的形状的场合，把持构件群做成相对于开闭轴不对称地开闭的东西。

(9)根据(1)项至(8)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件是在轴方向进退的进退构件。

根据本项的支承销把持装置，例如，与动作构件做成转动构件的场合比较，能在与把持装置本体的轴线交叉的方向紧凑地构成支承销把持装置。

(10)根据(8)项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件是配设在上述对称轴上，沿着该对称轴进退的进退构件。

本项的支承销把持装置的动作构件中，包括被动作部的整体位于把持构件群的中央里头，能更紧凑地构成支承销把持装置。

(11)根据(1)项至(10)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中包括：相对于把持装置本体，从上述作用位置向上述非作用位置的方向对上述动作构件赋能的赋能器具(手段)。

赋能器具包括弹簧等弹性构件以及重力。

动作构件反抗赋能器具的赋能力而从非作用位置向作用位置动作，依靠赋能器具的赋能而返回非作用位置。

(12)根据(11)项记载的支承销把持装置，其中，上述赋能器具包括配设在上述动作构件和上述把持装置本体之间的弹性构件。

根据本项的支承销把持装置，能借助于弹性构件的弹性力使动作构件确实且快速地复原到非作用位置。

(13)根据(9)项至(12)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，上述运动变换机构包括一端部与上述多个支承销把持构件中的各个相对可转动地联结，并且另一端部彼此可相对转动地联结的多个联结联杆和对这些联结联杆的上述另一端部在上述进退构件的进退方向可移动但在与该进退方向交叉的方向不能移动地进行导向的导向器具。

根据本项的支承销把持装置，能使多个支承销把持构件一齐移动。还有，如果使多个支承销把持构件之一进行开闭动作，就能通过联结联杆使其他支承销把持构件也进行开闭动作。如果轴对称地构成多个支承销把持构件及多个联结联杆，就能使多个支承销把持构件轴对称地移动，使把持构件群轴对称地开闭。

(14)根据(9)项至(13)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，支承销作为上述接合构件而起作用，上述进退构件具备与上述支承销嵌合，实质性地防止支承销的倾斜的嵌合孔，上述多个支承销把持构件以各自的自由端部与上述支承销在容许该支承销的相对倾斜的状态下接合。

通过与嵌合孔的嵌合来进行支承销的对中，并且支承销把持构件在进行了对中的状态下把持支承销。通过对中，就能把支承销正确地配置在销支承构件等的预先设定的位置。

在进退构件是具备与支承销嵌合而实质性地防止支承销的倾斜的嵌合孔的场合，如上所述，支承销的定位通过与嵌合孔的嵌合来进行，因而只要防止支承销把持构件从支承销的嵌合孔偏离即可，做成1个也可以。在该场合，支承销把持构件不进行“把持”，因而应该称为脱离防止构件。

(15)根据(4)项记载的支承销把持装置，其中，上述动作构件是与上述把持装置本体在轴方向可进退地嵌合的进退构件，上述多个支承销把持构件可相对移动地保持在该进退构件上，另一方面，在上述把持装置本体上设置了随着进退构件的后退而与上述多个支承销把持构件中的至少1个接合，从而使该至少1个向闭方向移动的作用部，该作用部构成上述运动变换机构的至少一部分。

本项的特征可以与上述(5)项至(14)项中任意一项记载的特征组合起来采用。

(16)根据(15)项记载的支承销把持装置，其中，上述作用部由设置成可借助于上述把持装置本体而在与上述进退构件的进退方向交叉的方向移动，并且由赋能器具在与上述至少1个支承销把持构件接近的方向赋能的可动作用构件构成。

根据本项的支承销把持装置，例如，支承销把持构件能确实把持支承销。作用部也可以固定设置在把持装置本体上。不过，在该场合，在使多个支承销把持构件轴对称地移动的场合，支承销把持构件最为关闭时的角度按照作用部的配置来决定，由于支承销把持装置的构成部件的制造误差、组装误差等，支承销把持构件的闭角度会产生偏差，如果不足，有时会产生不能把持支承销的事态。相比之下，如果作用部做成由可动作用构件构成，由赋能器具赋能的东西，把可动作用构件设置成能使支承销把持构件从预定把持支承销的位置进一步向闭方向移动，从而即使有构成部件制造误差等，闭角度也不会不足，能确实使支承销把持构件把持支承销。在支承销把持构件把持支承销之后，可动作用构件反抗赋能器具的赋能力而移动，从而不会使支承销把持构件过分向闭方向移动，支承销把持构件、支承销不会损伤。

可动作用构件可以做成绕与进退构件的进退方向交叉的转动轴线转动的转动型作用构件，也可以做成在与进退构件的进退方向交叉的方向直线移动的直线移动型作用构件。

(17)根据(1)项至(16)项中任意一项记载的支承销把持装置，其中，上述多个支承销把持构件是分别绕一轴线可转动的转动型把持构件。

支承销把持构件也可以做成在与支承销的轴线交叉的方向直线移动，把持、松开支承销的直线移动型把持构件，不过，如果做成转动型把持构件，就能简单且紧凑地构成支承销把持装置。

(20)一种支承销，包括：

在内侧具有内侧空间的基台；

在该基台上，基端部位于上述内侧空间内并且在轴方向可相对移动地被保持，以从基台突出的突出部的前端来支承印刷基板的销构件；

在上述基台的上述内侧空间内至少可掀动地配设的，在基台载置在磁性材料制的销支承构件上的状态下，被该销支承构件磁性地吸引，基于该磁吸引力，向基台加上把该基台压在销支承构件上的力的永久磁铁部；以及

在上述销构件的位于上述内侧空间内的部分和上述永久磁铁部中的至少一方上设置的，在向销构件加上了拉伸力的场合，把该拉伸力作为使该永久磁铁部相对于上述销支承构件掀动，与此同时从销支承构件离开的力而传递给上述永久磁铁部的力传递装置。

印刷基板包括作为形成了印刷布线的板的印刷基板、在给定的位置搭载了电子电路部件并且经焊接连接而完成了安装的作为产品的印刷基板以及处于它们之间的过程中的半成品。

永久磁铁部可以仅由永久磁铁构成，也可以由永久磁铁和固定地保持永久磁铁的构件构成。

永久磁铁部至少可掀动地配设在基台的内侧空间内，在向销构件加上了拉伸力时，首先，使永久磁铁部掀动，由此使基台在该磁吸引力减小了的状态下从销支承构件离开，从销支承构件拆卸支承销。

如果使永久磁铁部从销支承构件离开，就能从销支承构件拆卸支承销，不过，如果要使永久磁铁部整体从销支承构件离开，就需要使胜过向永久磁铁部整体作用的磁吸引力的拉伸力起作用，即需要大的拉伸力。相比之下，在使永久磁铁部掀动的场合，比同时使永久磁铁部全部离开的场合小的拉伸力就行，更小的拉伸力就能使永久磁铁从销支承构件离开。还有，使永久磁铁部掀动时，基台及销构件不会倾斜，能以与由销支承构件支承的状态相同的姿势拆卸支承销。

例如在特开2003-283197号公报中记载了具有永久磁铁，靠磁吸引力固定在销支承构件上的支承销。在此公报记载的支承销中，在支承销上可转动地设置的杆上固定着永久磁铁。具有一对把持部的支承销把持装置利用把持支承销时的把持动作使杆转动，使永久磁铁远离销支承构件，从销支承构件拆卸支承销。可是，在此支承销中，为了使杆转动，需要加大支承销把持装置的把持动作，因而支承销把持装置要大型化，并且支承销的把持、放开花费时间，这是存在的问题。还有，在支承印刷基板的已被安装了电子电路部件的背面的场合，杆有可能与已安装电路部件干涉，支承位置受到限制，这是存在的问题。

根据本项的支承销，不产生这样的问题，能减小磁吸引力而使支承销从销支承构件容易地离开。

而且，能利用一般在支承销从销支承构件的拆卸时进行的支承销的简单拉伸动作使永久磁铁部掀动，能不延长支承销的拆卸所需要的作业时间而减小磁吸引力，容易地拆卸支承销。对于(20)至项(31)项记载的支承销的把持，可以使用(1)至项(17)项记载的支承销把持装置，不过不限于此，只要是能把持支承销，加上拉伸力的支承销把持装置，都可以使用。也可以由作业者装配、拆卸。

(21)根据(20)项记载的支承销，其中，上述永久磁铁部可相对于上述基台自由移动地配设在上述内侧空间内。

永久磁铁部也可以设置成仅在内侧空间内可掀动的，不过，如果可自由相对移动地配设的话，永久磁铁部的约束就少，容易以可掀动的状态进行配设。

(22)根据(20)项或(21)项记载的支承销，其中，上述基台具备底部开放的凹部，将其作为上述内侧空间。

在基台内侧空间内配设的永久磁铁部和销支承构件之间，磁吸引力容易起作用，基台能确实被压在销支承构件上。

(23)根据(20)项至(22)项中任意一项记载的支承销，其中，上述永久磁铁部和上述基台分别具备在永久磁铁部与上述销支承构件最接近的状态下互相接合，把上述磁吸引力传递给基台，把基台压在销支承构件上的力传递部。

永久磁铁部只要磁吸引力起作用即可，可以与销支承构件接触，也可以不接触。在前者的场合，可以直接接触，也可以间接接触。

(24)根据(23)项记载的支承销，其中，上述基台具备底部开放的凹部，将其作为上述内侧空间，该凹部的至少一部分由底板覆盖，该底板的上面和上述永久磁铁部的底面作为上述力传递部而起作用。

根据本项的支承销，能在销支承构件附近把基于磁吸引力的压紧力从永久磁铁部被递给基台，把支承销稳定地装配在销支承构件上。

在凹部设置底板不是必须的，也可以是开放的。在此场合，例如，在基台上设置位于内侧空间内的接合部，并且在永久磁铁部上设置与该接合部从销支承构件的相反侧接合的接合部，使其加上压紧力。这些接合部构成力传递部。

(25)根据(24)项记载的支承销，其中，上述底板由非磁性材料组成。

在永久磁铁部向基台传递压紧力时，底板不会被磁化，永久磁铁部和底板不会互相磁性地吸引，能避免使永久磁铁部掀动时的拉伸力变大。

(26)根据(20)项至(25)项中任意一项记载的支承销，其中，上述基台的底面由橡胶层覆盖。

橡胶是摩擦系数高的高摩擦材料的一种。基台的底面由高摩擦材料层覆盖，在支承销和销支承构件之间就能获得大的摩擦力。因此，对于支承销，即使在与该轴线交叉的方向的力起作用，位置也不易偏离，能稳定地支承印刷基板。还有，高摩擦材料层还作为缓冲器而起作用，在支承销载置在销支承构件、支承销收纳装置等的销支承面上时，能防止损伤它们。

(27)根据(20)项至(26)项中任意一项记载的支承销，其中，上述力传递装置具备与上述销构件的位于上述内侧空间内的部分一起移动的第一接合部和与上述永久磁铁部一起移动的第二接合部，这些第一接合部和第二接合部在从上述永久磁铁部和上述销支承构件之间起作用的磁吸引力的合力的作用线偏离的位置互相接合，使永久磁铁部产生回转力矩。

用于使其产生回转力矩的拉伸力，比一举使永久磁铁部整体从销支承构件离开的拉伸力小就行。

(28)根据(20)项至(27)项中任意一项记载的支承销，其中，上述力传递装置具备固定地设置在上述销构件的位于上述内侧空间内的部分上的一对第一接合部和固定地设置在上述永久磁铁部上的一对第二接合部，上述一对第一接合部中的一方和另一方和上述一对第二接合部中的一方和另一方，在上述永久磁铁部与上述销支承构件最接近而向上述基台加上基于上述磁吸引力的力的状态下，在上述销构件的轴方向互相隔开不同的距离而分别对着。

在向销构件加上拉伸力时，各一对的第一、第二接合部中，首先，互相接近的东西接合，使永久磁铁部以第一、第二接合部互相远离的第二接合部侧的部分为支点而掀动，使磁吸引力减小。如果销构件进一步被拉伸的话，各一对的第一、第二接合部的另一方(互相远离的东西)就接合，使永久磁铁部的成为上述支点的部分从销支承构件离开。能使永久磁铁部整体在内侧空间内从销支承构件离开，使磁吸引力有效地消失。为使该永久磁铁部以其一端为支点而掀动所必要的销构件的拉伸力，为使成为支点的一端从销支承构件离开所必要的拉伸力，都比为使永久磁铁部整体一举从销支承构件离开所必要的拉伸力小就行，结果就能以比较小的拉伸力从销支承构件拆卸支承销。

(29)根据(28)项记载的支承销，其中，上述一对第一接合部固定地设置在上述销构件的位于上述内侧空间内的部分上，横截面形状总体上为C字形，该C字的开放部由向下方的C形构件的两端部形成，上述一对第二接合部与上述永久磁铁设置为一体，由向侧方突出的一对突部形成，这一对突部和上述C形构件的上述两端部中的至少一方在上述销构件的轴方向的位置不同。

(30)根据(29)项记载的支承销，其中，上述基台具有在下方开放的槽，为槽形，上述C形构件以上述两端部与该槽平行延伸的姿势收容在上述槽内，在由上述基台和C形构件从四方包围而成的空间内，上述永久磁铁部配设成可自由相对移动但防止了从该空间脱离的状态。

基台及C形构件构成永久磁铁的脱离防止器具，与另外设置脱离防止器具的场合比较，能简单且廉价地构成支承销。

(31)根据(20)项至(30)项中任意一项记载的支承销，其中，在上述基台上设置了规定上述销构件向基台侧的移动限度的移动限度规定部。

从利用永久磁铁部的掀动使磁吸引力减小的状态进一步向销构件加上拉伸力时，利用移动限度的规定使销构件与基台接合，使基台从销支承构件离开。本项的支承销优选的是由支承销把持装置自动地装配、拆卸于销支承构件的支承销。

(40)一种支承销收纳装置，用于收纳从下方支承印刷基板的支承销，上述印刷基板由基板传输器搬送，上述基板传输器包括一对侧面框架和被这些侧面框架支承的一对传输皮带，上述一对侧面框架中的一方是固定框架，另一方是通过与该固定框架接近、离开来变更搬送宽度的可动框架，其中，

上述支承销收纳装置装配在上述可动框架上，可与该可动框架一起移动。

例如在印刷基板的种类改变、宽度改变的场合变更搬送宽度。支承销的印刷基板支承位置一般随印刷基板的种类而不同，按照印刷基板的种类来配置支承销。这时是在支承销收纳装置中收纳支承销，或者从支承销收纳装置中取出支承销，将其用于印刷基板的支承，如果可与可动框架一起移动地装配支承销收纳装置的话，就能使支承销收纳装置，不论印刷基板的种类，常位于印刷基板近旁，即支承销配置区域近旁，能快速进行支承销的收纳、取出。

还有，在本支承销收纳装置设置在把电子电路部件装配在印刷基板上的电子电路部件安装系统中的场合，能避免部件安装效率的降低。例如，在部件供给装置设置在固定框架侧的场合，如果把支承销收纳装置装配在固定框架上，印刷基板和部件供给装置的部件供给部的距离就会按其量而变长，部件安装头的移动就需要时间，如果与可动框架一起可移动地装配，部件安装头的移动距离就不会变长，能避免安装效率的降低。

(41)根据(40)项记载的支承销收纳装置，其中至少具备1列由多个收纳上述支承销的收纳部在与上述可动框架的较长方向平行地并排排列而成的收纳部列。

在与可动框架的较长方向平行的方向，至少在可动框架所设置的区域内能设置收纳部，能获得在与可动框架的移动方向平行的方向紧凑的，收纳数多的支承销收纳装置。

(42)根据(40)项或(41)项记载的支承销收纳装置，其中包括检出被该支承销收纳装置收纳了的支承销的随着上述可动框架的移动而改变的上述基板传输器的宽度方向的位置的支承销位置检出装置。

支承销的位置检出，例如可以在支承销收纳装置向可动框架的装配时进行，也可以在装配后，预先设定的条件成立时进行。例如，经过设定时间时，在向设定张数的印刷基板的电子电路部件的安装结束时等重新检出位置。

如果使可动框架移动的话，与其伴随，支承销收纳装置的基板传输器的宽度方向的位置就会改变，不过，在由支承销位置检出装置检出支承销的位置，从而自动进行例如支承销向支承销收纳装置的收纳、取出的场合，能使支承销装配拆卸装置向被销收纳装置收纳了的支承销、空的销收纳部精度很好地移动，不产生支承销的损伤等而进行收纳、取出。

(43)根据(42)项记载的支承销收纳装置，其中，上述支承销位置检出装置包括：

对被该支承销收纳装置收纳了的支承销或与其一同移动的构件的作为预定的部分的被摄像部，从与该被摄像部对着的位置进行摄像的摄像装置；

使该摄像装置至少在上述基板传输器的宽度方向移动的摄像装置移动装置；以及

基于借助于该摄像装置移动装置而移动的上述摄像装置的位置和在该位置摄像所得的图像内的上述被摄像部的位置，运算上述支承销的位置的位置运算装置。

上述与支承销一同移动的构件，例如有支承销收纳装置本身、可动框架。被摄像部例如可以是支承销的前端面、设置在支承销上的记号、凹凸，也可以是设置在支承销收纳装置、可动框架上的记号、凹凸等可通过摄像而与其他部分区别、识别的部分。如果把支承销收纳装置的预定的部分作为被摄像部的话，在支承销收纳装置未收纳支承销的状态下也能对被摄像部进行摄像，检出预定收纳的支承销的位置。

(44)根据(42)项或(43)项记载的支承销收纳装置，其中，上述支承销位置检出装置包括：

设置在使上述可动框架移动的框架移动装置上，输出与可动框架的位置对应的信号的编码器；以及

与该编码器连接，基于编码器的输出，运算该被收纳部收纳了的支承销的位置的位置运算装置。

可随着其移动而自动地获得可动框架的位置，快速检出支承销的位置。

(45)根据(44)项记载的支承销收纳装置，其中，上述位置运算部基于上述编码器的输出以及预先设定的可动框架和上述收纳部的相对位置的信息来运算上述支承销的位置。

(46)根据(40)项至(45)项中任意一项记载的支承销收纳装置，其中，该支承销收纳装置在上述可动框架的上述固定框架侧的相反侧的位置装配在可动框架上。

在本项的支承销收纳装置中，支承销收纳装置要设置在基板搬送区域外，能不考虑避免与由基板传输器搬送的印刷基板的干涉来设置。也可以把支承销收纳装置装配在可动框架的固定框架侧的位置。不过，在该场合，支承销收纳装置要位于基板传输器的基板搬送区域内，例如，可升降地设置支承销收纳装置，使其避免与印刷基板、在其背面已经安装的电子电路部件的干涉，或者把支承销收纳装置固定、设置在与基板传输器的基板搬送面垂直的方向与这些印刷基板等不干涉的位置，并且必须把支承销装配拆卸装置做成具有对于支承销收纳装置的收纳部能进行收纳、取出的动作行程的东西，不过，对于本项的支承销收纳装置不需要这些。

(47)根据(40)项至(46)项中任意一项记载的支承销收纳装置，其中，上述收纳部具备与上述支承销嵌合而对支承销进行定位的定位部。

例如，支承销不会偏移，能利用所检出的支承销的位置来正确地进行支承销的收纳、取出。还有，收纳部和支承销的相对位置能单义地决定，通过检出收纳部的位置来检出支承销的位置。

(50)一种可自动计划替换的基板支承装置，包括：

(1)项至(17)项中任意一项记载的支承销把持装置；

(20)项至(31)项中任意一项记载的支承销；

支承该支承销的销支承构件；

收纳上述支承销的支承销收纳装置；

使上述支承销把持装置和上述销支承构件及支承销收纳装置相对移动到一平面内的任意相对位置，并且在与上述一平面正交的一轴方向相对移动的相对移动装置；以及

控制该相对移动装置，把上述支承销从上述支承销收纳装置中取出，装配在上述销支承构件上，从该销支承构件上拆卸，收纳在支承销收纳装置中的控制装置。

能享受(1)项至(17)项中任意一项记载的支承销把持装置及(20)项至(31)项中任意一项记载的支承销所获得的效果，并能对支承销自动地进行计划替换。

(51)根据(50)项记载的基板支承装置，其中，上述相对移动装置兼作使在由该基板支承装置支承的印刷基板的任意部位进行作业的作业头相对于印刷基板移动的相对移动装置。

作业头例如有在印刷基板上安装电子电路部件的部件安装头、涂布粘着剂、膏状焊料等高粘性流体的高粘性流体涂布头、检查印刷基板上的电子电路部件的安装状态的安装状态检查头。

相对移动装置可以兼作使作业头相对于印刷基板移动的相对移动装置的全部，也可以兼作一部分。

根据本项，能简单且廉价地构成基板支承装置。

(52)根据(51)项记载的基板支承装置，其中，上述作业头和上述支承销把持装置保持在另外的保持装置上。

能把作业头和支承销把持装置分别保持在保持装置上，一起安装在相对移动装置上。这样，例如就能在作业结束后，立刻进行计划调换，或是在计划替换结束后，立刻开始作业。

(53)根据(52)项记载的基板支承装置，其中，具备上述另外的保持装置，准备了多个借助于上述相对移动装置而相对移动的保持部，这多个保持部相对于上述相对移动装置择一地被安装。

如果安装在相对移动装置上的作业头改变的话，与作业头一起，支承销把持装置也要改变，支承销把持装置常与作业头一起安装在相对移动装置上。

另外，也可以是支承销把持装置原样安装在相对移动装置上，为相对于相对移动装置择一地被安装的多个作业头所共用。

(54)根据(51)项记载的基板支承装置，其中，上述作业头和上述支承销把持装置择一地保持在共用的保持装置上。

在支承销的计划调换时，把作业头从保持装置拆卸，并且从相对移动装置拆卸，把支承销把持装置保持在保持装置上，并且安装在相对移动装置上，在作业头的作业时，替换支承销把持装置而把作业头安装在相对移动装置上。

相对移动装置只要使作业头和支承销把持装置中的任意一方移动即可，移动部轻，例如能加大移动时的加、减速度。

(55)根据(54)项记载的基板支承装置，其中，具备上述共用的保持装置，准备了多个借助于上述相对移动装置而相对移动的保持部，这多个保持部相对于上述相对移动装置择一地被安装。

(56)根据(50)项至(55)项中任意一项记载的基板支承装置，其中，上述支承销收纳装置是上述(40)项至(47)项中任意一项记载的支承销收纳装置。

能享受上述(40)项至(47)项中任意一项记载的支承销把持装置的效果，并对支承销自动地进行计划替换。

附图说明

图1是表示排列了多个具备作为可请求发明的实施例的支承销把持装置等的安装组件的电子电路部件安装系统的透视图。

图2是表示上述多个安装组件的一部分的透视图。

图3是表示上述安装组件的管嘴保持头及管嘴保持头移动装置的透视图。

图4是表示上述管嘴保持头移动装置的分解透视图。

图5是除去头盖来表示上述管嘴保持头的透视图。

图6是表示管嘴支架数不同的3种管嘴保持头的透视图。

图7是概略地表示上述安装组件之一的俯视图。

图8是与支承销及销支承台等一起表示上述安装组件的基板搬送装置的可动轨道及其周边部的主视图。

图9是表示上述可动轨道及支承销收纳装置的侧面剖视图。

图10是表示上述可动轨道及支承销收纳装置的俯视图。

图11是表示上述支承销的主视图(一部分剖面)。

图12是表示上述支承销的侧视图。

图13是表示上述支承销的俯视图。

图14是表示上述支承销把持装置及支承销把持装置升降装置的侧视图。

图15是表示上述支承销把持装置及支承销把持装置升降装置的主视图。

图16是表示上述支承销把持装置的正面剖视图，是表示进退构件位于非作用位置的状态的图。

图17是表示上述支承销把持装置的正面剖视图，是表示进退构件位于后退端位置的状态的图。

图18是表示上述支承销把持装置的正面剖视图，是表示进退构件位于作用位置的状态的图。

图19是表示上述支承销把持装置的左侧面剖视图，是表示进退构件位于非作用位置的状态的图。

图20是表示上述支承销的右侧视图，是表示进退构件位于作用位置的状态的图。

图21是说明上述支承销把持装置所涉及的支承销从销支承台的拆卸的图。

图22是表示上述进退构件上设置的一对导向部的图，是说明这些导向部所涉及的一对接合部从原位置向锁定位置的导向的图。

图23是说明上述一对导向部所涉及的一对接合部从锁定位置向原位置的导向的图。

图24是概略地表示控制上述安装组件的控制装置的框图。

图25是概略地表示作为可请求发明的另一实施例的支承销收纳装置的支承销位置检出装置的图。

图26是表示作为可请求发明的又一实施例的支承销把持装置的左侧面剖视图。

图27是表示作为可请求发明的又一实施例的支承销把持装置的左侧面剖视图。

图28是表示作为可请求发明的又一实施例的支承销的磁铁保持部及其周边的正面剖视图。

标号说明

28：基板支承装置 40：管嘴保持头 42：管嘴保持头移动装置50：印刷基板 120：头本体 250：支承销 252：支承销把持装置254：销支承台 256：支承销收纳装置 360：把持装置本体 362：把持爪群 364：进退构件 366：切换装置 374：压缩盘簧 386：嵌合孔 394、396：把持爪 430：运动变换机构 432：锁定装置 434、436：联结联杆 438：导向装置 440：作用杆 470：被锁定构件 472转动锁定构件 476：转动轴部 478、480：臂部 482、484：接合部486、488：槽 490、492：导向部 650：控制装置 720：支承销把持装置 722：进退构件 724：突部 728：保持体 732：接合构件740：支承销把持装置 742：进退构件 744：接合臂 770：支承销

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明可请求发明的几个实施例。另外，可请求发明，除了下列实施例之外，可以根据上述〔发明内容〕的项中记载的方式，根据本领域技术人员的知识，以进行了各种变更的方式来实施。

图1表示具备作为可请求发明的一实施例的布线板支承装置等，进行电子电路部件安装作业的电子电路部件安装系统(以后简称安装系统)。此安装系统在1个系统基座10上面互相接近地在相同方向排列了多台安装组件12，从而构成组件列。这多台安装组件中的各个分担进行向印刷基板的电子电路部件的安装(以后简称电路部件)。安装组件12中的各个都是电子电路部件安装机。以下，安装组件12排列的方向称为X轴方向，在水平面内与X轴方向垂直的方向称为Y轴方向。

图2表示上述多台的安装组件12中的1台的除去了外装部件的一部分的透视图。安装组件12中的各个具有组件本体18、在组件本体18上设置的部件供给装置22、基板搬送装置24、部件安装装置26、基板支承装置28(参照图8)等。部件供给装置22设置在组件本体18的前方的部分上，例如，由馈送器型部件供给装置供给电子电路部件，或是由托盘型部件供给装置供给电子电路部件。

部件安装装置26，如图3所示，具备管嘴保持头40及管嘴保持头移动装置(以后简称头移动装置)42。管嘴保持头40保持作为部件保持具的吸附管嘴44(参照图5)，借助于头移动装置42，跨涉部件供给装置22和基板搬送装置24而移动，从部件供给装置22取出电路部件，由基板搬送装置24搬送，并且在由基板支承装置28支承的印刷基板(以后简称基板)50上安装该电路部件。管嘴保持头40是部件安装头，是作业头的一种。

头移动装置42在本实施例中为XY机器人型的移动装置，设置在组件本体18上，如图3及图4所示，包括使管嘴保持头40在互相正交的2方向(X、Y轴方向)移动的2个作为直线移动装置的Y滑动装置60及X滑动装置62。

Y滑动装置60构成为，由作为驱动源的Y轴马达66使作为螺栓轴的一种的Y滚珠螺栓68回转，从而使Y螺母70移动，使作为移动部件的Y轴滑动件72在Y轴方向移动。Y轴马达66在本实施例中例如由带编码器的伺服马达构成。伺服马达是回转角度的精度可很好地控制的电动马达。也可以用步进马达代替伺服马达。

X滑动装置62在本实施例中为多级式移动装置即2级式移动装置，包括第一X滑动装置80和第二X滑动装置82这2个滑动装置而构成。这些第一、第二X滑动装置80、82分别与Y滑动装置60一样，包括作为驱动源的X轴马达84、86、作为螺栓轴的一种的X滚珠螺栓88、90、螺母92、94及作为移动部件的X轴滑动件96、98而构成。X轴马达84、86在本实施例中由带编码器的伺服马达构成。管嘴保持头40保持在作为第二X滑动装置82的X轴滑动件的第二X轴滑动件98上，通过控制Y轴马达66、X轴马达84、86的回转，使管嘴保持头40移动到水平的一平面内的任意位置。

在本实施例中管嘴保持头40相对于头移动装置42是可拆装的，可从构成上互不相同的多个东西中进行选择来保持。部件安装装置26可把管嘴保持头40更换为不同种类的东西。图6中，作为头移动装置42可保持的管嘴保持头40的例子，表示3个管嘴保持头40a、40b、40c。管嘴保持头40，如图5代表性地表示的管嘴保持头40a，包括头本体120、在头本体120各处配设的各种构成部件、构成装置和覆盖这些构成部件等的头盖122(参照图3)而构成。图5是除去了此头盖122的图。保持管嘴保持头40a，将其装配在头移动装置42上的保持体126一体地设置在头本体120上，构成了保持装置。管嘴保持头40a在保持体126上相对于第二X轴滑动件98由头定位装置123进行定位，由头装配装置124(参照图3)快速装配、拆卸，是可拆装的。

管嘴保持头40a、40b、40c各自具有不同的管嘴支架130的数，要保持的吸附管嘴44的数互不相同，按照基板50的种类、被安装的电路部件的种类等择一地被头移动装置42保持。上述头定位装置123、头装配装置124及管嘴保持头40a、40b、40c在还未公开的，本申请人所涉及的特愿2002-337739号的说明书中有记载，详细说明省略。

在上述第二X轴滑动件98上，在其下部设置了用于对附在基板50的表面(上面)上的基准记号等进行摄像的装置，即包括作为摄像器件的CCD摄像机160及照明装置162的作为识别装置的一种的记号摄像装置164(参照图3、图24)。记号摄像装置164与管嘴保持头40一起，借助于头移动装置42而移动到水平的一平面内的任意位置。

还有，在各个安装组件12上，如图2所示，在组件本体18上，在部件供给装置22和基板搬送装置24之间配备了具有作为摄像器件的CCD摄像机及照明装置的作为识别装置的一种的部件摄像装置170，部件摄像装置170对由管嘴保持头40保持的电路部件的姿势等进行摄像。这样，各个安装组件12是分别具备部件供给装置22、部件搬送装置24、部件安装装置26而被组件化了的组件化装置，也可以做成可从系统基座10容易地分离的构造，更换各个而配置。

对基板搬送装置24进行说明。在本系统中，基板50由基板搬送装置24在作为安装组件12排列的方向的X轴方向搬送。X轴方向是基板搬送方向。基板搬送装置24在本实施例中是传输装置，如图7概略地表示的，具有前传输部200及后传输部202这2个传输部，引导轨道210及引导轨道212构成前传输部200的本体，引导轨道214及引导轨道216构成后传输部202的本体。引导轨道210、212、214、216是侧面框架的一个例子，具备对基板50及后述的传输皮带进行导向的导向部，因而称为引导轨道，以下简称轨道。

轨道210是在系统基座10的前方(Y轴方向的部件供给装置22侧)固定设置的固定轨道，轨道212、214、216是沿着在系统基座10上配设的引导件218(参照图8)在Y轴方向可移动地设置的可动轨道。这些轨道212、214、216，图8中以轨道212为代表，各自借助于包括作为驱动源的轨道位置变更马达220(参照图24)、滚珠螺栓222及螺母224的轨道移动装置226而独立移动，前传输部200及后传输部202的搬送宽度各自都可任意变更。轨道214是可动轨道，在后传输部202，使轨道216接近、离开轨道214来调节搬送宽度。在此意义上，也可以认为轨道214是固定轨道。

在轨道210～216上，对于轨道212，如图8代表性地表示的，各自可回转地设置了以皮带轮230为首的多个皮带轮，并且卷挂了环状的传输皮带232，皮带轮230等借助于把基板搬送马达234(参照图24)作为驱动源的皮带驱动装置而回转，从而使传输皮带232绕转，在其上面上载置的基板50由引导构件236引导而在X轴方向被搬送。包括传输皮带232的上面的面是基板搬送面238。基板搬送马达234及上述轨道位置变更马达220在本实施例中由作为电动马达的带编码器的伺服马达构成。在轨道210～216中的各个上，如图8及图9所示，还可升降地设置了从传输皮带232上面推举基板50，将其压在压部240上夹紧的夹紧构件或推举构件242，这些压部240及推举构件242等构成了基板夹紧装置。

对基板支承装置28进行说明。基板支承装置28，如图8、图10及图14所示，具备支承销250、支承销把持装置252、作为销支承构件的销支承台254、支承销收纳装置256、作为相对移动装置的支承销把持装置移动装置及控制该移动装置的控制装置。支承销250、销支承台254及支承销收纳装置256，对于前传输部200及后传输部202中的各个而设置，此外做成共用的。

对支承销250及销支承台254进行说明。支承销250如图11至图13所示，做成基于永久磁铁270的磁力把基台272压在销支承台254上可拆装地固定，并且由靠基台272支承的销构件274来支承基板50的东西。销支承台254，如图8概略地表示的，横截面形状为矩形的板状，在由其上面构成的销支承面276上面载置支承销250。因此，销支承台254中，至少销支承面276是钢等磁性材料制的。

销支承台254借助于作为销支承构件移动装置的支承台升降装置280，在如图8中两点点划线所示，支承销250支承基板50的基板支承位置和如图8中实线所示，使支承销250躲避到基板搬送面238的下方的躲避位置移动。支承台升降装置280在本实施例中把作为流体压力作动器的一种的空气缸作为驱动源。销支承台254用于由上述前传输部200及后传输部202搬送的多种基板50的支承，在搬送宽度调节时使可动轨道212、216相对于销支承台254在Y轴方向移动。

支承销250的基台272在本实施例中是铝合金等非磁性材料制的，如图11及图13所示，横截面形状为圆形，向下方开放，并且具有在与支承销250的轴线正交的方向贯通的槽288，为槽形，在内侧具有内侧空间290。内侧空间290也是底部开放的凹部。在作为基台272的底面的下面上，在其整面上采用粘着等适当的固定器具固定了底板292，覆盖了内侧空间290的全部。底板292在本实施例中是不锈钢等非磁性材料制的，在作为该基台272侧的面的上面293的相反侧的作为外面的下面上采用粘着等适当的固定器具固定了橡胶板294，基台272的底面由橡胶层覆盖。橡胶板294的底板292的相反侧的面构成了由支承销250的销支承台254支承的被支承面。

销构件274，如图11及图12所示，任意一个都包括呈轴状的第一构件300及第二构件302。第二构件302在轴方向可相对移动地嵌合于基台272的构成槽288的底的顶壁314，由基台272保持，使其下端部位于内侧空间290内，构成基端部，并且固定C形构件304。C形构件304包括横截面形状为矩形的本体部308和在本体部308的较长方向的两端部分别从其宽度方向的中央部，与本体部308的板面垂直地延伸，并且在延伸端部互相接近的方向弯曲，与本体部308平行的一对板状的接合部310、312的横截面形状大致为C字形。接合部310、312在销构件274的轴方向位于相同位置。C形构件304以接合部310、312与槽288平行延伸的姿势收纳在槽288内，以C字的开放部朝向下方的状态由螺栓等适当的固定器具316可拆装地固定在第二构件302上，使接合部310、312从本体部308的两端部突出到下方。销构件274向基台272侧的移动限度通过顶壁314与C形构件304接合来规定，顶壁314构成了移动限度规定部。第一、第二构件300、302、C形构件304在本实施例中是铝合金等非磁性材料制的。

在第二构件302的从基台272向外，即内侧空间290的相反侧突出的突出部上，上述第一构件300由螺合等适当的固定器具可拆装且在轴方向的位置可调节地固定。该突出部的前端为与支承销250的轴线正交的一平面状，构成支承面324，支承基板50。支承面324的轴方向或高度方向的位置可通过第一构件300的螺合量的调节来调节。还有，在第一构件300的轴方向的中间部设置了环状的槽326，设置了横截面形状为圆形的被把持部328及环状的接合部329。

上述永久磁铁270在本实施例中如图13所示，横截面形状为圆形，由磁铁保持构件330保持。磁铁保持构件330具备在其底面开口的凹部332，为容器状，在凹部332内永久磁铁270由粘着等适当的固定器具固定，与永久磁铁270做成一体，永久磁铁270及磁铁保持构件330构成了永久磁铁部334。磁铁保持构件330由钢等磁性材料制成。永久磁铁270以从磁铁保持构件330的底面335稍微退入凹部332内的状态被固定，由此实现永久磁铁270的保护及磁性材料制的销支承台254所产生的磁吸引力的强化。

在磁铁保持构件330上，如图11及图13所示，设置了向其侧方互相反向突出的一对突部336、338。磁铁保持构件330如图11及图12所示，凹部332的开口向下，使突部336、338位于接合部310、312内，在与C形构件304的接合部310、312的排列方向平行的方向及与本体部308垂直的方向分别在与C形构件304之间留有间隙，在与接合部310、312的排列方向和本体部308两方垂直的方向，在与基台272之间稍微留有间隙，在由上述基台272和C形构件304从四方包围而成的空间内，可自由地相对移动，但防止了从该空间内的脱离，以此状态来配设。突部336、338如图11所示，厚要不同，分别具有在销构件274的轴方向的位置互不相同的接合面340、342。在磁铁保持构件330整体与底板292接触的状态下，由突部336的与销构件274的轴线垂直的一平面，即朝下的面构成的接合面340比突部338的接合面342靠下方，即在销构件274的轴方向的位置不同。在本实施例中，接合部310、312构成一对第一接合部，突部336、338构成一对第二接合部，它们构成了力传递装置。

如图11所示，在支承销250载置在销支承台254上面，由销支承面276支承而支承基板50的状态下，基台272载置在销支承面276上面，并且磁铁保持构件330的底面335整体与底板292的上面293接触，成为永久磁铁部334与销支承台254最接近的状态。在此状态下，在永久磁铁部334及销支承台254间产生磁场，永久磁铁部334被销支承台254磁性地吸引，基于该磁吸引力，磁铁保持构件330夹介底板292而向基台272加上把该基台272压在销支承台254上的力，支承销250就被固定、支承在销支承台254上面。在本实施例中，磁铁保持构件330的底面335和底板292的上面293构成了力传递部。销构件274由固定在销支承台254上的基台272支承，并且夹介C形构件304及磁铁保持构件330而由销支承台254从下方支承而支承基板50。

对支承销把持装置252进行说明。支承销把持装置252，如图14及图15所示，由上述保持体126保持，与管嘴保持头40一起安装在上述头移动装置42的第二X轴滑动件98上，借助于头移动装置42而移动到水平面内的任意位置。保持体126的保持支承销把持装置252的部分构成保持支承销把持装置252的保持装置，在本实施例中，管嘴保持头40和支承销把持装置252由另外的保持装置保持，并且这些保持装置设置为一体，管嘴保持头40、支承销把持装置252及保持体126构成了保持部。支承销把持装置252是对于上述多种管嘴保持头40中的各个设置的，多个保持部择一地安装在头移动装置42上。

支承销把持装置252，如图16所示，包括把持装置本体360、把持爪群362、作为动作构件的进退构件364及切换装置366。把持装置本体360，横截面形状大致为圆形，即在底部或下方开口的有底的中空筒状。进退构件364包括把持爪群保持部370和被锁定构件部372。把持爪群保持部370，横截面形状为小金币形，如图16及图19所示，同轴地且沿着该轴在轴方向可进退即可升降地嵌合在把持装置本体360内。

被锁定构件部372，横截面形状为圆形，从把持爪群保持部370同心地且向上方延伸，与把持装置本体360同轴，进退构件364由在与把持装置本体360之间设置的作为赋能器具的一种的作为弹性构件的压缩盘簧374在从把持装置本体360突出的方向赋能。弹簧374的赋能所涉及的进退构件364的移动限度，如图19所示，通过设置在进退构件364上，在轴方向延伸的凹部376的端面与设置在把持装置本体360上的突部378接合来规定，如图16所示，成为把持爪群保持部370的大部分从把持装置本体360向外方即下方突出的状态。此位置是进退构件364的非作用位置，分别构成接合部的凹部376及突部378构成了非作用位置规定装置、非作用位置锁定装置或非作用位置维持装置。进退构件364从此非作用位置向作用位置前进。作用位置，如图18所示，相对于把持装置本体360位于与非作用位置相比的把持装置本体360的内侧即上侧，是保持把持爪群362为闭状态而保持把持支承销250的状态的位置，弹簧374对进退构件364在从作用位置向非作用位置的方向赋能。进退构件364相对于把持装置本体360的进退由包括把持装置本体360的内周面及在把持装置本体360上设置的导向面382的导向装置来导向。

在把持爪群保持部370上，在该轴线上，设置了在下面开口，在轴方向延伸，具有底面384的有底的嵌合孔386。此嵌合孔386形成为，位于把持装置本体360的轴线上，依靠上述支承销250的前端部，本实施例中是第一构件300的接合部328来嵌合支承面324侧的部分，实质性地防止支承销250的倾斜，与把持装置本体360同轴地定位。

在把持爪群保持部370上，如图16所示，在从该被锁定构件部372向半径方向外向地突出的2个部位，即相对于把持装置本体360及进退构件364的轴线成为轴对称的部分还分别在轴方向贯通而设置了在其外面开口的凹部390、392，可转动地嵌合了把持爪群362的多个，本实施例中为2个作为支承销把持构件的销把持爪(以后简称把持爪)394、396。把持爪394、396为较长形状，以作为其较长方向的一端部的上端部，依靠轴398、400而绕与进退构件364的轴线垂直立体交叉的轴线，即互相平行的轴线可转动地装配在把持爪群保持部370上，可开闭，设置成相对于把持装置本体360的轴线是轴对称的。

作为把持爪394、396的另一端部的下端部或自由端部，如图16及图18所示，分别向互相接近的方向弯曲，设置了作为把持部的爪部410、412。爪部410、412的互相对着的面为部分圆筒面状的把持面413、414。在把持爪394、396的自由端部还设置了向爪部410、412的反向突出的突部415、416，作为遮蔽部而起作用。突部415、416的用途后边说明。还有，把持爪394、396的下端面，例如，实施了黑染处理而不反射光。再有，把持爪394、396在其较长方向的中间部，由作为赋能器具的一种的作为弹性构件的压缩盘簧418、420，在爪部410、412从把持构件保持部370的轴线离开而互相离开的方向即开方向赋能。弹簧418、420的赋能所涉及的把持爪394、396的转动限度通过把持爪394、396与凹部390、392的底面接触来规定。

还有，把持爪394、396的相反方向的面即外面作为在把持爪394、396的较长方向延伸的被作用面422、424。这些被作用面422、424的转动轴线侧的部分作为越离开转动轴线(越往下方)就越向外方(把持装置本体360的外周面侧)的方向倾斜的倾斜面426、428。

上述切换装置366，如图16所示，包括运动变换机构430及锁定装置432。运动变换机构430包括一对联结联杆(以后简称联杆)434、436、导向装置438及作为可动作用构件的作用杆440。联杆434、436的各一端部分别借助于轴444、446而绕与把持爪394、396的转动轴线平行的轴线可相对转动地联结于把持爪394、396，并且另一端部彼此借助于轴448而绕与一端部的转动轴线平行的轴线互相可相对转动地联结。

如图19所示，轴448从把持爪群保持部370向外突出，与把持装置本体360上设置的切口452，在与把持装置本体360的轴线平行的方向，即进退构件364的进退方向可移动，而在与该进退方向垂直的方向，即与把持爪394、396的开闭方向平行的方向不能移动地嵌合。切口452设置在包括把持装置本体360的轴线的一平面内，轴448在该平面内移动，联杆436、438相对于把持装置本体360的轴线是轴对称地构成的。因此，使一对把持爪394、396一齐地且把把持装置本体360的轴线作为对称轴而轴对称地转动，使把持爪群362轴对称地开闭，并且使一方把持爪转动的话，也会使另一方连动而转动。在本实施例中，轴448及切口452构成了导向装置438。还有，在本实施例中，与把持装置本体360在同轴上嵌合，同轴地保持把持爪群362的进退构件364配设在把持爪群362的对称轴上，并且设置在其中央里头，沿着把持爪群362的对称轴进退。设置在进退构件364上的上述嵌合孔384位于把持爪群362的对称轴上，其底面384位于把持爪群362的中央里头。

上述作用杆440为较长形状，如图16所示，借助于轴456而绕与把持爪394的转动轴线平行的轴线可转动地设置在与把持装置本体360的一对把持爪394、396中的一方，例如，把持爪394对应的位置，设置成在与把持爪394的进退方向交叉的方向是可移动的。作用杆440以作为其一端部的上端部可转动地被装配，并且由卷绕在把持装置本体360的外侧的作为赋能器具的一种的作为弹性构件的拉伸盘簧458向与把持爪396接近的方向赋能。辊460可回转地装配于作为作用杆440的另一端部的下端部，构成了回转接合部。

上述弹簧458的赋能所涉及的作用杆440的转动限度通过作用杆440与在把持装置本体360上设置的规定面462(参照图16)接触来规定。在此状态下作用杆440，如图16所示，位于作用开始位置。作用开始位置是使辊460的一部分嵌入嵌合了把持爪394的凹部390内，并且如图17所示，位于比把持爪394把持了支承销250的状态下的被作用面422的位置靠把持装置本体360的轴线侧(把持爪群362的开闭轴线侧)的位置。

上述锁定装置432，如图16所示，包括在进退构件364的被锁定构件部372上设置的被锁定构件470及在把持装置本体360上设置的作为锁定构件的转动锁定构件472。在本实施例中，被锁定构件470与进退构件364设置为一体，设置在进退构件364上。被锁定构件可以与动作构件分体设置，固定在动作构件上，一体地动作。转动锁定构件472在本实施例中由钢丝弯曲而成，具有一体的转动轴部476、从转动轴部476大致在垂直方向延伸的一对臂部478、480、在臂部478、480的自由端部互相接近的方向设置的一对接合部482、484，以转动轴部476由把持装置本体360绕与其轴线正交的轴线可转动地保持。转动锁定构件472可弹性变形。

在被锁定构件部372上，在与转动轴部476的转动轴线平行的方向隔开的2个部位分别设置了槽486、488，由此，如图22(a)所示，来设置各一对的导向部490、492及被锁定部494、496，引导嵌入到槽486、488中的接合部482、484，将其锁定。槽486包括一对槽侧面中的一方的作为导向面而起作用的部分和两方的作为导向面或约束面而起作用，约束接合部482，使其不成为自由状态，决定移动路径而进行导向的导向槽部，导向部490，如图22(a)所示，包括由一方槽侧面构成的第一、第二、第三、第四、第五导向面500、502、504、506、508、第一导向槽部512及在第二导向面502和第三导向面504之间设置的被锁定面510。

槽488也同样，导向部492包括由一方槽侧面构成的第六、第七导向面516、518、第二、第三、第四、第五导向槽部524、526、527、528的各两槽侧面及被锁定面530。被锁定面510、530各自朝下凹，是接合部482、484可接合的面，被锁定构件470的设置了被锁定面510、530的部分构成被锁定部494、496，转动锁定构件472的接合部482、484与被锁定面510、530接合的位置是锁定位置。

支承销把持装置252，如图14及图15所示，借助于在上述保持体126上设置的支承销把持装置升降装置(以后简称升降装置)540而升降，接近、离开销支承台254。升降装置540在本实施例中把空气缸542作为驱动源而构成，支承销把持装置252由包括引导杆544的导向装置546引导而移动到预先设定的上升端位置和下降端位置。升降装置540是接近·离开装置，与上述头移动装置42一起构成了相对移动装置，相对移动装置的一部分兼作使管嘴保持头40相对于基板50进行相对移动的相对移动装置的一部分。

对支承销收纳装置256进行说明。支承销收纳装置256在本实施例中如图7所示，在可动轨道212、216的外侧，即固定轨道210侧及可动轨道214侧的相反侧的位置，装配在可动轨道212、216上，可与其一起移动。对于可动轨道216也可以考虑在固定轨道210侧的相反侧装配支承销收纳装置256。

以装配在可动轨道212上的支承销收纳装置256为代表进行说明。支承销收纳装置256的收纳体600，如图10所示，为较长形状，以与基板搬送方向(图10中左右方向)平行的姿势可拆装地固定在可动轨道212上。在收纳体600上，如图10所示，沿着收纳体600或可动轨道122的较长方向隔开距离，例如等间隔地按1列设置了多个横截面形状为圆形，在上方开口的销收纳孔602。多个销收纳孔602构成了分别具备嵌合支承销250的基台272而在半径方向定位的大小，分别具备与支承销250嵌合，对支承销250同心地进行定位的定位部的收纳部。在销收纳孔602的开口端部，形成了直径向开口缘侧增大的锥形面，设置了对支承销250的嵌合进行导向的导向面606，构成了销导向部。收纳体600，在本实施例中，构成销收纳孔602的底面608的部分由磁性材料制成，此外的部分是非磁性材料制的。还有，在收纳体600的上面的较长方向隔开的两端部分别设置了基准记号610、612。

另外，支承销收纳装置256设置成其下面位于比位于上升端位置的状态下的销支承台254的销支承面276稍稍靠上。因此，支承销收纳装置256与可动轨道212一起移动，但不会与移动到上升端位置的销支承台254干涉。在支承销250收纳在支承销收纳装置256中的状态下，如图9所示，支承面324位于与可动轨道212的上面大致相同的高度，避免了支承销收纳装置256和销支承台254的干涉，并且支承销250不会从可动轨道上面很大地突出而造成妨碍。还有，在相对于销支承台254的支承销250的装配、拆卸时和相对于支承销收纳装置256的支承销250的收纳、取出时，升降装置540能以相同的设定的升降行程使支承销把持装置252升降。

在本系统中多个安装组件12中的各个上都设置了控制装置650(参照图24)，用于控制基板50的电路部件的安装作业等。控制装置650把包括CPU652、ROM654、RAM656及连接它们的总线658的计算机660作为主体。总线658与输入输出接口662连接，并且通过驱动电路664而与基板搬送装置24等各种装置、驱动源、对由部件摄像装置170等获得的图像数据进行处理的图像处理单元670、统一控制多个作业组件12的全部的系统控制装置680、其他作业组件12的控制装置650等连接。ROM654及RAM656中存储了部件安装程序、支承销自动计划替换程序等各种程序及数据等，控制装置650执行这些程序，使相对移动装置的控制所涉及的支承销250的自动计划替换等得以进行。控制装置650的控制头移动装置42等而使销支承台254和支承销收纳装置256之间的支承销250的装配、拆卸及收纳得以进行的部分构成了基板支承装置28的控制装置。

其次对动作进行说明。

在向基板50的电路部件的安装时，基板50由基板搬送装置24搬送，在预先设定的安装位置停止。然后，使销支承台254上升，固定在销支承台254上面的支承销250与基板50的背面接触，从下方进行支承。这时，销支承台254推举推举构件242，使其保持基板50。支承销250配置在销支承台254上面来支承基板50的背面的预先设定的部分。例如，在基板50的一面上已经安装了电路部件的场合，必须避开它们来支承，即在销支承台254上面的按照基板50的种类预先设定的位置载置支承销250。在基板50这样被保持，并且由支承销250支承的状态下，管嘴保持头40借助于头移动装置42而移动，从部件供给装置22受取电路部件，将其安装在基板50上。部件安装作业是公知的，省略说明。

在被安装电路部件的基板50的种类改变，进行计划替换时，自动变更支承销250相对于销支承台254的配置。以下说明支承销250的自动计划替换。

计划替换这样来进行，例如，按照其次被安装电路部件的基板50的支承位置来变更当前固定在销支承台254上的支承销250的位置，或是把不需要的支承销250收回支承销收纳装置256中，或是从支承销收纳装置256中取出支承销250，将其装配到销支承台254上。预先按照基板50的种类作成销配置数据，将其存储在计算机中，基于对于前后被安装电路部件的2种基板50中的各种而作成的销配置数据来进行计划替换。此处，说明支承销250从销支承台254的拆卸及向支承销收纳装置256的收纳。

在支承销250从销支承台254的拆卸时，支承销把持装置252借助于头移动装置42按照销配置数据而移动，移动到固定在销支承台254上面的支承销250的上方。在支承销把持装置252中，如图16及图19所示，进退构件364处于非作用位置，转动锁定构件472位于原位置，把持爪群362处于开状态，把持爪394、396开，作用杆440位于作用开始位置。还有，使销支承台254上升到上升端位置。使支承销把持装置252移动到把持装置本体360的轴线与支承销250的轴线一致的位置，并且借助于升降装置540使其从上升端位置下降到下降端位置。另外，在图16～图19、图21中，为了表示支承销250的永久磁铁部334的状态，在与其轴线垂直的方向图示了从相同方向看到支承销250的状态。

随着支承销把持装置252的下降，支承销250的销构件274的前端部与嵌合孔386嵌合，进入把持爪群362中央里头，如图16所示，支承面324与嵌合孔386的底面384接触。本来会使支承销把持装置252从该状态进一步下降，但因为进退构件364与支承销250接触，阻止了下降，所以仅使把持装置本体360对弹簧374进行压缩而下降。等于进退构件364被支承销250的前端部推举而相对于把持装置本体360上升，从非作用位置向作用位置前进。在本实施例中底面384构成了被动作面或被接合面，进退构件364的设置了底面384的部分构成了被动作部或被接合部。与进退构件364一起，把持爪群362相对于把持装置本体360上升，作用杆440的辊460与把持爪394的被作用面422接合，使把持爪394反抗弹簧418的赋能力而向闭方向转动。由此使把持爪396也对称地向闭方向转动，爪部415、416就会嵌入支承销250的槽326中。

作用杆440在作用开始位置使辊460的一部分嵌入嵌合了把持爪394的凹部390内，并且如图17所示，位于比把持爪394把持了支承销250的状态下的被作用面422的位置靠把持装置本体360的轴线侧的位置，而把持爪394和作用杆440由倾斜面426、辊460导向而顺畅地接合，作用杆440使把持爪394确实地向闭方向转动，并且使其确实地把持支承销250。在支承销把持装置252下降的途中，把持爪394、396以把持面413、414与被把持部328接合而把持支承销250。使支承销把持装置252在把持爪394、396把持了支承销250的状态下进一步下降，到达下降端位置，而在此期间，作用杆440反抗弹簧458的赋能力而向从把持爪394、396的对称轴离开的方向转动，使把持爪394、396从与被把持部328接触的状态进一步向闭方向转动，避免损坏支承销250、把持爪394、396、作用杆440、辊460等而使把持爪394、396确实地把持支承销250。在使支承销把持装置252下降到下降端位置的状态下，把持爪394、396被切换至闭状态(参照图17)，把持面413、414与被把持部328接合而把持支承销250。还有，进退构件364相对于把持装置本体360位于作为比作用位置靠上方的后退端位置的作用位置近旁位置。

这样使把持装置本体360下降，在进退构件364从非作用位置移动到作用位置的同时，使锁定装置432的转动锁定构件472从原位置向锁定位置移动。在把持装置本体360位于上升端位置的状态下，转动锁定构件472如图22(a)所示，接合部482、484位于槽486、488的上端部内，接合部484嵌入第二导向槽部524的上端部。此位置是转动锁定构件472的原位置，随着进退构件364向作用位置的移动，如图22(b)所示，接合部484由第二导向槽部524导向，转动锁定构件472相对于进退构件364在与其轴线平行的方向相对移动。然后，首先，接合部482与第一导向面500接触，被其导向，转动锁定构件472在进退构件364的进退方向被引导到被锁定面510，同时在与该进退方向垂直的方向向从被锁定面510离开的方向转动。用两点点划线表示转动锁定构件472的转动轨迹。

这样，另一方接合部484就与第六导向面516接合，沿着它移动。第六导向面516到转动锁定构件472的转动轴线的距离与第一导向面500到该转动轴线的距离大致相同，不过，从第一导向面500的相反侧与接合部484接触，因而接合部484一方与接合部482相比，转动角度小，使转动锁定构件472弹性变形，臂部478就相对于臂部480在图22(b)中向顺时针方向相对转动的方向被拧动。为了方便，把此拧动方向作为正方向。图22(c)中只用两点点划线的圆表示没有拧动的场合的接合部484的位置。然后，接合部484，如图22(c)所示，在接合部482被第一导向面500导向的状态下嵌入第三导向槽部526，被第三导向槽部526导向，在转动受到限制的同时，相对于被锁定构件470移动。因此，接合部482移动到第一导向面500的端部时，借助于转动锁定构件472的弹性复原力而反向转动，与第四导向面506接合而位于第二导向面502的正下面。在使支承销把持装置252下降到下降端位置的状态下，如图22(c)所示，成为接合部482与第四导向面506接合，接合部484嵌入第三导向槽部526的下部的状态。另外，导向部490、492是互相背对背设置的，而在图22、图23中，它们是以排列的状态图示的，转动锁定构件472的转动方向是以相反方向图示的。

就支承销把持装置252而言，使把持装置本体360下降到下降端位置之后，向上升端位置上升。这时，进退构件364保持为靠弹簧374的赋能而与支承销250的前端部接合的状态，在弹簧374伸长的同时，把持装置本体360相对于进退构件364上升，如图22(d)所示，使转动锁定构件472上升，一对接合部482、484分别由第四导向面506及第三导向槽部526导向而移动到被锁定面510、530侧。然后，接合部482与第二导向面502接合而被导向，继而如图22(e)所示，与被锁定面510接合。这时，接合部482在接合部484嵌入第三导向槽部526内的状态下与第二导向面502接合。因此，接合后转动锁定构件472弹性变形，被反向拧动，接合部484从第三导向槽部526脱出时，靠转动锁定构件472的弹性复原力而移动到被锁定面530侧，位于被锁定面530的大致正下面。在此期间，接合部482也位于被锁定面510的大致正下面。因此，如果从该状态使支承销把持装置252进一步上升，使进退构件364相对下降的话，接合部482、484就分别与被锁定面510、530接合。即，进退构件364通过转动锁定构件472而锁定于把持装置本体360，如图18所示，保持在作用位置，就把持爪群362而言，作用杆440与把持爪394接合，保持闭状态而持续把持支承销250。

使支承销把持装置252从此状态进一步上升，使进退构件364与把持装置本体360一起上升，使把持爪群362及支承销250上升。就把持爪394、396而言，爪部410、412与环状的接合部329接合，向销构件274加上拉伸力，使其相对于基台272上升。在其上升途中，首先，C形构件304的接合部310与突部336接合。因此，如图21(a)所示，使磁铁保持构件330以底面335的突部338侧的部分和底板292的接触部为中心，反抗磁吸引力而倾斜，相对于销支承台254斜着离开，使磁吸引力减小。加在销构件274上的拉伸力作为使永久磁铁部334掀动的力而传递给永久磁铁部334。这时，被认为是在永久磁铁部334的中央集中起作用的磁吸引力的合力只要由接合部310加在突部336上的力和底板292加在磁铁保持构件330的底面335的突部338侧的部分上的力对抗即可，而且，从磁吸引力的合力到接合部310和突部338的接触点为止的水平距离(与底板292平行的方向的距离)是到底面335的突部338侧的部分和底板292的接触点为止的水平距离的不到2倍，因而接合部310应该加在突部336上的力为磁吸引力的1/3多即可。即磁铁保持构件330的掀动所需要的力比使磁铁保持构件330整体相对于销支承台254垂直地离开的场合所需要的力(与磁吸引力的合力相等)小即可，使销构件274进一步上升，从而使接合部312与突部338接合，使永久磁铁部334整体从销支承台254离开的话，就会使磁吸引力消失。在永久磁铁部334与销支承台254最接近而向基台272加上磁吸引力的状态下，接合面340比接合面342位于下侧，接合面340一方比接合面342接近接合部310而先与其接合，其次接合面342与接合部312接合，接合部310、312和突部336、338在销构件274的轴方向在互不相同的2个位置，错开时期接合，使永久磁铁部334掀动。如果使销构件274进一步上升，如图21(b)所示，C形构件304就与基台272的顶壁314接合，基台272被销支承台254举起，支承销250整体就被销支承台254简单地举起。

互相对称地开闭的把持爪394、396与嵌合在嵌合孔382中的支承销250接触而进行把持，使它们轴对称地开闭，并且把持面413、414的长度，即把持了支承销250时成为沿着其轴线的状态的方向的长度短，在容许支承销250的相对倾斜的状态下接合，不会妨碍嵌合孔386所涉及的支承销250的对中，支承销250能以其轴线成为铅垂的姿势被搬送。

使支承销把持装置252移动到上升端位置，并且借助于头移动装置42越过可动轨道212或216而移动到支承销收纳装置256，以图21(b)所示的状态搬送支承销250。使支承销把持装置252移动到支承销收纳装置256的多个销收纳孔602中的空的销收纳孔602的上方之后，使其下降而收纳支承销250。另外，在相对于支承销收纳装置256的支承销250的收纳、取出之前，由记号摄像装置164对基准记号610、612进行摄像，检出收纳在销收纳孔602中的支承销250的基板搬送装置24的宽度方向的位置。

支承销收纳装置256与可动轨道212、216一起移动，随着可动轨道212、216的移动，基板搬送装置24的宽度方向的位置就会改变，被收纳了的支承销250的位置就会改变。因此，支承销250的位置在使可动轨道212、216移动，搬送宽度改变，支承销收纳装置256的位置改变了时被检出。可动轨道212、216的Y轴方向的位置按照基板50的种类预先被设定，在记号摄像时，基于可动轨道212、216的位置，使记号摄像装置164移动到预定了基准记号610、612所处的位置，对基准记号610、612从正上方，即与基准记号610、612对着的位置进行摄像。记号摄像装置164搭载在第二X轴滑动件98上，借助于头移动装置42而移动。

然后，基于记号摄像装置164的位置和在该位置进行摄像所得的图像内的基准记号610、612的位置，取得基准记号610、612的实际位置，基于这些位置以及支承销收纳装置256的多个销收纳孔602和基准记号610、612的相对位置信息，运算销收纳孔602的各中心位置，取得支承销250的各位置。在本实施例中是支承销250嵌合于销收纳孔602而被同心地定位，通过销收纳孔602的位置的检出来检出支承销250的位置。这些位置与选定多个销收纳孔602中的各个的数据对应起来存储在计算机660的RAM656中。在本实施例中记号摄像装置164兼作支承销收纳装置256的作为被摄像部的基准记号610、612的摄像装置，头移动装置42兼作摄像装置移动装置，与由控制装置650的检出支承销的位置的部分构成的位置运算装置一起构成了支承销位置检出装置。在把支承销250收回销收纳孔602中时，读出与该销收纳孔602对应起来存储了的位置，使支承销把持装置252正确地移动到销收纳孔602上面，把支承销250正确地收纳在销收纳孔602中。

利用支承销把持装置252的下降，基台272由导向面606导向而嵌合在销收纳孔602中被定位，并且到达底面608而着座。利用支承销把持装置252的进一步下降，销构件274相对于基台272而下降，磁铁保持构件330的底面335整体与底板292接触，并且由销收纳孔602的磁性材料制的底面608磁性地吸引，基于该磁吸引力而把基台272压紧、固定在底面608上。底面608及永久磁铁部334构成了支承销固定装置，支承销250以定位于销收纳孔602中的状态被固定。使支承销把持装置252从此状态进一步下降，但进退构件364由固定在销收纳孔602中的支承销250阻止下降，把持装置本体360对弹簧374进行压缩而相对于进退构件364下降。进退构件364由支承销250的前端部推压而相对于把持装置本体360上升，从非作用位置向作用位置的方向移动，移动到后退端位置。

这样，在锁定装置432中，从图23(a)所示的状态，如图23(b)所示，使转动锁定构件472的接合部482、484从被锁定面510、530离开，解除锁定。这时，转动锁定构件472保持铅垂的姿势，相对于导向部490、492下降。继而，如图23(b)所示，接合部484与第七导向面518接合，此后移动到图中左方，而接合部482向右方的移动则由第三导向面504阻止，因而转动锁定构件472被反向拧动。接合部484利用第七导向面518的导向而位于比图23(b)中只以两点点划线的圆表示的位置靠左方。接合部484嵌入第四导向槽部527中之后，如图23(c)所示，接合部482整体从第三导向面504偏离，借助于转动锁定构件472的弹性复原力而移动到图中右方，移动到第一导向槽部512的正下面。因此，如果使支承销把持装置252下降到下降端位置之后开始上升的话，接合部482就嵌入第一导向槽部512中。在使支承销把持装置252上升时，解除接合部482、484和被锁定面510、530的锁定，并且进退构件364由弹簧374的赋能压在支承销250上，仅使把持装置本体360上升。换句话说，转动锁定构件472相对于被锁定构件470上升，经第一、第五导向槽部512、528及第五导向面508所导向的图23(d)所示的状态，复原到图23(e)所示的原位置。

在接合部482由第一导向槽部512及第五导向面508导向，接合部484由第五导向槽部528导向时，臂部478、480被互相反向拧动。如图23(d)中以两点点划线的圆表示没有拧动的场合的接合部482、484的位置所示，与不由第一、第五导向槽部512、528及第五导向面508导向的场合相比，接合部482转动角度大，接合部484转动角度小，臂部478、480被互相反向拧动。并且，接合部482如果从第五导向面508偏离的话，就利用转动锁定构件472的弹性复原力，转动到转动锁定构件472的转动轴线侧，接合部484也转动到进入第二导向槽部524的位置，转动锁定构件472复原到原位置。

在转动锁定构件472向原位置移动的同时，进退构件364相对于把持装置本体360下降，移动到非作用位置，如图16所示，使把持爪群保持部370从把持装置本体360偏离，把持爪394、396利用弹簧418、420的赋能而转动到开方向，松开支承销250。因此使支承销把持装置252在转动锁定构件472到达原位置，进退构件364复原到非作用位置之后进一步上升，而这时，利用突部378和凹部376的端面的接合，使进退构件364与把持装置本体360一起上升，使支承销250从嵌合孔386中脱出，保持为收纳在支承销收纳装置256中的状态。

这样，被锁定构件470具有一对导向部490、492，而这些导向部490、492设置成随着进退构件364和把持装置本体370的轴方向的相对移动，原则上约束接合部482、484中的至少一方，使得转动锁定构件472不会成为自由转动的状态。在一方接合部成为自由状态的场合，在其前头的另一方接合部由导向槽部约束，以决定一方接合部的移动方向，使两方接合部一同位于导向槽部内，使接合部482、484在转动锁定构件472的转动方向从相反方向与导向面接合，决定移动方向。这样，一对导向部490、492互相共同进行，使得随着进退构件364的2次进退，接合部482、484，包括被锁定部，进行预先设定的绕转运动，作为相反动作的与被锁定面510、530的接合和该接合的解除就能容易地进行，2次从非作用位置向作用位置推压进退构件364，使得支承销250的把持、把持状态的维持及松开能容易地进行。

还有，把支承销把持装置252为了将把持了的支承销250置于、收纳于销支承台254、支承销收纳装置256，需要相对于它们的接近、离开动作。在支承销把持装置252中，利用此动作使进退构件364进退，使把持爪群362开闭，因而不用为了把持爪群开闭而新追加作动器就能把持、松开支承销250。

另外，松开了支承销250的把持爪群362常被切换至开状态，把持爪394的突部415位于作用杆440的辊460的下方，覆盖着辊460。因此，管嘴保持头40从部件供给装置22取出电路部件之后，由部件摄像装置170从下方进行摄像时，避免辊460的光亮给电路部件的图像形成带来不良影响。

以上对于从销支承台254拆卸支承销250，将其收纳在支承销收纳装置256中的场合进行了说明，不过，在从支承销收纳装置256取出支承销250，将其装配于销支承台254的场合，也与在销支承台254上面改变支承销250的位置的场合一样，使进退构件364动作2次，进行支承销250的把持、搬送及载置后的松开。

基于图25来说明支承销位置检出装置的另一实施例。本实施例的支承销位置检出装置包括使可动轨道移动的轨道移动装置700的编码器702和位置运算装置704。轨道移动装置700，例如，与上述轨道移动装置226同样构成，对于轨道位置变更马达706设置的编码器702的输出是输出与可动轨道的位置对应的信号，被控制装置708输入。控制装置708与上述控制装置650一样，以计算机为主体而构成，由构成该位置运算装置704的部分，基于编码器702的输出和预先设定的可动轨道与销收纳孔的相对位置的信息来运算支承销的位置。此信息包括例如在可动轨道上设定的基准位置或轨道位置取得位置部位和多个销收纳孔的各中心位置在X轴、在Y轴方向的相对位置信息。

动作构件所接合的接合构件可以由支承销以外的构件构成。例如，在图26所示的支承销把持装置720中，使突部724从进退构件722向与该进退方向交叉的方向，本实施例中是垂直地延伸，构成接合部，并且在保持体728上设置了具备与突部724对着的向上的接合面730的接合构件732。接合面730设置在支承销把持装置720借助于升降装置而下降，达到把持爪群362正好把持支承销250的位置时突部724接合的位置。另外，被支承销250嵌合的嵌合孔736具有底面738碰不到支承销250的深度。使支承销把持装置720下降，支承销250的前端部嵌合于嵌合孔736，达到把持爪群362利用向闭状态的切换来把持被把持部328的位置时，利用突部724和接合面730的接合来阻止进退构件722的下降，在此后的把持装置本体360的下降时进退构件722由接合构件732推压，从非作用位置向作用位置的方向移动。由此使把持爪群362闭合，把持支承销250。接合构件732与进退构件722接合，从非作用位置向作用位置的方向推压，此外，和支承销250与退构件接合而动作的场合一样，进行支承销250的把持、松开。

也可以利用销支承构件及支承销收纳装置作为接合构件。例如，如图27所示的支承销把持装置740，使接合臂744从进退构件742向下方，向销支承台254延伸而设置接合部。接合臂744设置成在达到把持爪群362正好把持支承销250的位置时与销支承面276接触，利用接合臂744和销支承面276的接合来阻止进退构件742的下降，相对于把持装置本体360而被举起。还有，图示省略了，不过，在支承销的向支承销收纳装置的收纳时，接合臂744与支承销收纳装置的构成要素，例如收纳体接合来阻止进退构件742的下降。

支承销的力传递装置也可以作为使永久磁铁产生回转力矩的装置。例如，图28所示的支承销770的永久磁铁部772包括永久磁铁774及磁铁保持构件776，配设在基台778的内侧空间780内，并且磁铁保持构件776在与构成内侧空间780的槽782的较长方向平行的方向，以从永久磁铁774偏离了的部分，利用轴784而可转动地装配在基台778上。在磁铁保持构件776的自由端部，突设了突部790而构成第二接合部。使销构件794的基端部位于内侧空间780内，并且设置了与突部790从下方可接合的接合部796而构成第一接合部。

如果对销构件794加上拉伸力的话，接合部796就与突部790接合，使磁铁保持构件776转动，使永久磁铁部772倾斜而离开销支承台254。突部790发置在偏离永久磁铁774的位置，在从在永久磁铁部772和销支承台254之间起作用的磁吸引力的合力的作用线偏离的位置，突部790和接合部796互相接合，使永久磁铁部772产生回转力矩而转动。在此场合，接合部796加在突部790上的力和轴784加在磁铁保持构件776上的力对抗磁吸引力的合力，使永久磁铁部772在小的拉伸力下掀动，使磁吸引力减小。

另外，支承销的C形构件可以是软铁等磁性材料制的。如果把C形构件做成非磁性材料制的，磁吸引力对C形构件就不起作用，磁铁保持构件相对于销支承台容易倾斜。不过，即使把C形构件做成磁性材料制的，如果销支承台的磁吸引力达不到，也可能使其与磁铁保持构件接合而掀动。磁铁保持构件能在从基台底板离开的状态下，由C形构件利用磁力向本体部吸引，保持笔直的状态。

还有，在对基准记号进行摄像，检出收纳在支承销收纳装置中的支承销的位置的场合，只对1个基准记号进行摄像即可。如果获得基准记号的位置，就能根据多个支承销(收纳部)和基准记号的相对位置信息，检出各支承销的位置。

再有，也可以在销构件的轴方向不同的位置设置支承销的C形构件的一对第一接合部，与此同时，也可以在销构件的轴方向不同的位置设置永久磁铁部的一对第二接合部。

还有，销支承构件升降装置、支承销把持装置升降装置也可以做成以电动马达，例如伺服马达为驱动源，包括具有螺栓轴及螺母的运动变换装置的装置。

再有，可请求发明可适用于组件型的部件安装系统以外的部件安装系统、管嘴保持头借助于头移动装置而在X轴、Y轴方向移动的部件安装机以外的部件安装机，例如，多个管嘴保持头绕一轴线旋转的换位型的部件安装机、部件安装系统以外的作业系统，例如，丝网印刷机、粘着剂涂布装置等的支承销、支承销把持装置、支承销收纳装置、基板支承装置。

Claims (23)

1.一种支承销把持装置，用于把持应该装配在销支承构件上的支承销，包括：

把持装置本体；

由直接或间接地由该把持装置本体保持成可相对移动的多个支承销把持构件组成的可开闭的把持构件群；

可动作地由所述把持装置本体保持，借助于与随着所述把持装置本体和所述销支承构件的相对移动而相对于该把持装置本体移动的接合构件的接合，从非作用位置向作用位置动作的动作构件；以及

与该动作构件机械地连动，每当伴随着由所述把持装置本体相对于所述销支承构件的接近和分离构成的一次往复运动而所述动作构件动作1次，就交替地将所述把持构件群从在没有赋予所述动作构件力的状态下维持打开的状态的开状态维持状态切换至在没有赋予所述动作构件力的状态下维持关闭的状态的闭状态维持状态，或从该闭状态维持状态切换至所述开状态维持状态的切换装置。

2.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件预先设置在随着所述把持构件群和所述支承销相对移动到把持构件群所涉及的支承销的把持成为可能的位置而与支承销接合，借助于支承销而从所述非作用位置向所述作用位置移动的位置上，支承销作为所述接合构件而起作用。

3.根据权利要求2所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件设置在所述把持构件群的中央部里头，设置在借助于进入了所述把持构件群内的支承销的前端部而动作的位置。

4.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述切换装置具备：

把所述动作构件的运动变换为所述把持构件群的开闭运动的运动变换机构；以及

在所述动作构件借助于与所述接合构件的接合而被推到1次作用位置的近旁时，把该动作构件保持在所述作用位置，其次又被推了1次时，解除其保持而允许动作构件复原到非作用位置的动作构件控制装置。

5.根据权利要求4所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件控制装置是包括在所述装置本体和所述动作构件中的一方上设置的锁定构件和在另一方上设置的被锁定构件的锁定装置，被锁定构件具备由锁定构件锁定，从而把所述动作构件保持在所述作用位置的被锁定部和对锁定构件进行导向，随着所述动作构件的1次动作所引起的锁定构件和被锁定构件的相对移动而把锁定构件引导到锁定所述被锁定部的锁定位置，随着下1次相对移动而解除锁定构件所涉及的被锁定部的锁定，把锁定构件引导到原位置的导向部。

6.根据权利要求5所述的支承销把持装置，其中，所述锁定构件是具备转动轴部、从该转动轴部大致在垂直方向延伸的一对臂部和在这些臂部的自由端部设置的一对接合部，以转动轴部可转动地保持在所述把持装置本体和所述动作构件中的一方上的转动锁定构件，所述被锁定构件具备互相共同对所述一对接合部进行导向的一对导向部。

7.根据权利要求6所述的支承销把持装置，其中，所述一对导向部具有随着所述动作构件的2次动作而使所述一对接合部，包括所述被锁定部，进行预先设定的绕转运动的形状。

8.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述把持构件群是相对于对称轴而轴对称地开闭的东西。

9.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件是在轴方向进退的进退构件。

10.根据权利要求8所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件是配设在所述对称轴上，沿着该对称轴进退的进退构件。

11.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中包括：相对于把持装置本体，从所述作用位置向所述非作用位置的方向对所述动作构件赋能的赋能器具。

12.根据权利要求11所述的支承销把持装置，其中，所述赋能器具包括配设在所述动作构件和所述把持装置本体之间的弹性构件。

13.根据权利要求9所述的支承销把持装置，其中，所述切换装置具备把所述动作构件的运动变换为所述把持构件群的开闭运动的运动变换机构，该运动变换机构包括一端部与所述多个支承销把持构件中的各个相对可转动地联结，并且另一端部彼此可相对转动地联结的多个联结联杆和对这些联结联杆的所述另一端部在所述进退构件的进退方向可移动但在与该进退方向交叉的方向不能移动地进行导向的导向器具。

14.根据权利要求9所述的支承销把持装置，其中，支承销作为所述接合构件而起作用，所述进退构件具备与所述支承销嵌合，实质性地防止支承销的倾斜的嵌合孔，所述多个支承销把持构件以各自的自由端部与所述支承销在容许该支承销的相对倾斜的状态下接合。

15.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述动作构件是与所述把持装置本体在轴方向可进退地嵌合的进退构件，所述多个支承销把持构件可相对移动地保持在该进退构件上，另一方面，在所述把持装置本体上设置了随着进退构件的后退而与所述多个支承销把持构件中的至少1个接合，从而使该至少1个支承销把持构件向闭方向移动的作用部，该作用部构成把所述动作构件的运动变换为所述把持构件群的开闭运动的运动变换机构的至少一部分。

16.根据权利要求15所述的支承销把持装置，其中，所述作用部由设置成可借助于所述把持装置本体而在与所述进退构件的进退方向交叉的方向移动，并且由赋能器具在与所述至少1个支承销把持构件接近的方向赋能的可动作用构件构成。

17.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述多个支承销把持构件是分别绕一轴线可转动的转动型把持构件。

18.根据权利要求1所述的支承销把持装置，其中，所述切换装置包括把借助于与作为所述接合构件的所述支承销的接合，使所述动作构件相对于所述把持装置本体从所述非作用位置移动到所述作用位置的运动机械地变换为使所述把持构件群从开状态变成闭状态的动作的运动变换机构。

19.根据权利要求18所述的支承销把持装置，其中，在所述把持装置本体上设置了随着所述动作构件从所述非作用位置到所述作用位置的动作而与所述多个支承销把持构件中的至少1个接合，从而使该至少1个支承销把持构件向闭方向移动的作用部，该作用部构成所述运动变换机构的至少一部分。

20.一种基板支承装置，包括：

权利要求1～19中任意一项所述的支承销把持装置；

包括以下部分的支承销：(a)在内侧具有内侧空间的基台；(b)在该基台上，基端部位于所述内侧空间内并且在轴方向可相对移动地被保持，以从基台突出的突出部的前端来支承印刷基板的销构件；(c)在所述基台的所述内侧空间内至少可掀动地配设的，在基台载置在磁性材料制的销支承构件上的状态下，被该销支承构件磁性地吸引，基于该磁吸引力，向基台加上把该基台压在销支承构件上的力的永久磁铁部；以及(d)在所述销构件的位于所述内侧空间内的部分和所述永久磁铁部中的至少一方上设置的，在向销构件加上了拉伸力的场合，把该拉伸力作为使该永久磁铁部相对于所述销支承构件掀动，与此同时从销支承构件离开的力而传递给所述永久磁铁部的力传递装置；以及

支承该支承销的销支承构件。

21.根据权利要求20所述的基板支承装置，包括：

收纳所述支承销的支承销收纳装置；

使所述支承销把持装置和所述销支承构件及支承销收纳装置相对移动到一平面内的任意相对位置，并且在与所述一平面正交的一轴方向相对移动的相对移动装置；以及

控制该相对移动装置，把所述支承销从所述支承销收纳装置中取出，装配在所述销支承构件上，从该销支承构件上拆卸，收纳在支承销收纳装置中的控制装置，

并且所述基板支承装置可自动计划替换。

22.根据权利要求21所述的基板支承装置，其中，所述支承销收纳装置用于收纳从下方支承印刷基板的支承销，所述印刷基板由基板传输器搬送，所述基板传输器包括一对侧面框架和被这些侧面框架支承的一对传输皮带，所述一对侧面框架中的一方是固定框架，另一方是通过与该固定框架接近、离开来变更搬送宽度的可动框架，所述支承销收纳装置装配在所述可动框架上，可与该可动框架一起移动。

23.一种支承销把持装置，用于把持应该装配在销支承构件上的支承销，包括：

把持装置本体；

具备与所述支承销嵌合而实质性地防止支承销的倾斜的嵌合孔，借助于所述把持装置本体而在轴方向可进退地被把持，随着该把持装置本体和所述销支承构件的相对移动，借助于与所述支承销的接合而从非作用位置向作用位置后退的进退构件；

由所述把持装置本体直接或间接地保持成可相对移动，在容许该支承销相对倾斜的状态下与嵌合在所述嵌合孔中的所述支承销接合，防止支承销从所述嵌合孔脱离的脱离防止构件；以及

与所述进退构件机械地连动，每当伴随着由所述把持装置本体相对于所述销支承构件的接近和分离构成的一次往复运动而所述进退构件动作1次，就交替地将所述脱离防止构件从在没有赋予所述进退构件力的状态下维持允许所述进退构件从所述嵌合孔脱离的允许脱离状态维持状态切换至在没有赋予所述进退构件力的状态下维持防止所述进退构件从所述嵌合孔脱离的状态的防脱离状态维持状态，或从该防脱离状态维持状态切换至允许脱离状态维持状态的切换装置。

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