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CN109917785A - 一种agv出入站规划系统及方法 - Google Patents

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CN109917785A
CN109917785A CN201910046757.7A CN201910046757A CN109917785A CN 109917785 A CN109917785 A CN 109917785A CN 201910046757 A CN201910046757 A CN 201910046757A CN 109917785 A CN109917785 A CN 109917785A
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CN
China
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path
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agv
point
exit
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CN201910046757.7A
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English (en)
Inventor
张东
何驭西
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Zhijiu (xiamen) Robot Technology Co Ltd Shanghai Branch
Original Assignee
Zhijiu (xiamen) Robot Technology Co Ltd Shanghai Branch
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Publication date
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种AGV出入站规划系统及方法，规划系统包括路径规划模块、站点标记模块、出入口设置模块、若干路径线、若干路径点，规划方法包括：将若干路径点标记为站点，并指定AGV的移动目标点，AGV执行出站/入站操作后抵达目标点；本发明和现有技术相比，思路清晰，操作简单，便于配置，可提高工作效率，节省项目实施工作量。

Description

一种AGV出入站规划系统及方法
技术领域
本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种AGV出入站规划系统及方法。
背景技术
站点，是指AGV工作中停靠的路径点，AGV任务是指AGV前往某站点完成操作。一般而言，调度系统(AGV的上位控制系统)下发1个新任务：先规划AGV当前点到站点的全局路径，然后命令AGV沿着规划好的路径行驶至站点完成操作。在AGV实际应用中，经常需要AGV前往某站点工作时，能够经过指定的入站路径；或者AGV从某站点出发时，能够经过指定的出站路径。例如以下应用场景：
1.AGV将载有RFID信息的货物搬入或搬出仓库时，需要到指定位置识别RFID信息，用于追溯货物信息。
2.AGV在站点接收到不同的操作命令后，需要先出站再进站动作。
3.在大型仓储物流应用中，根据站点区域不同，辅助主干道分流。
目前，现有工程现场实施时，需要根据应用需求编写定制化程序达到AGV站点的出入路径管理，浪费工程人力，效率低下。
因此，现有技术还有待发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种出入站规划系统及方法。旨在解决现有技术的问题。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
本发明提供一种AGV出入站规划系统，包括：
路径规划模块，用于规划两个路径点之间的行走路径，并向AGV发送行走信号，使AGV沿着所述行走路径移动；
还包括：
若干路径线，每条所述路径线的至少一端设置有路径点，所述路径线与所述路径点组成场景地图；
站点标记模块，用于将特定的所述路径点标记为站点；
出入口设置模块，用于设置与每个所述站点相对应的入站口和出站口。
进一步的，所述路径规划模块中还包括路径点判别单元，所述路径点判别单元用于判别所述路径点是否已被标记为站点。
本发明还提供一种AGV出入站规划方法，包括上述的规划系统，还包括下列步骤：
1)选取若干所述路径点，并将其标记为所述站点，每个所述站点的入站口、出站口；
2)指定某一所述路径点作为AGV移动的目标点；
3)前往目标所述站点前，所述AGV获取所述目标站点的入站口信息，并沿入站口进站；和/或，离开目标站点前，所述AGV获取所述目标站点的出站口信息，并沿出站口出站；
4)AGV移动至所述目标点处。
进一步的，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为：指定临近该所述站点的某一所述路径点作为入站口，指定临近该所述站点的另一所述路径点作为出站口。
进一步的，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为满足第一预设条件的所述路径点，每个所述站点的出站口为满足第二预设条件的所述路径点。
进一步的，所述第一预设条件为大于第一预设距离且距离相应所述站点距离最近，所述第二预设条件为大于第二预设距离且距离相应所述站点距离最近。
进一步的，所述出站口可与某一所述站点重合设置，所述入站口可与某一所述站点重合设置。
进一步的，步骤6)中所述AGV移动至所述目标点处为：AGV接收所述路径规划模块发送的行走路径，并沿着所述行走路径移动至所述目标点。
本发明与现有技术相比，思路清晰，操作简单，便于配置，可提高工作效率，节省项目实施工作量。
附图说明
图1为本发明实施例1中公开的含出站动作的AGV行走流程示意图；
图2为本发明实施例1中公开的含入站动作的AGV行走流程示意图。
具体实施方式
以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本发明提供一种AGV出入站规划系统，包括：
路径规划模块，用于规划两个路径点之间的行走路径，并向AGV发送行走信号，使AGV沿着所述行走路径移动；
还包括：
若干路径线，每条所述路径线的至少一端设置有路径点，所述路径线与所述路径点组成场景地图；
站点标记模块，用于将特定的所述路径点标记为站点；
出入口设置模块，用于设置与每个所述站点相对应的入站口和出站口。
进一步的，所述路径规划模块中还包括路径点判别单元，所述路径点判别单元用于判别所述路径点是否已被标记为站点。
本发明还提供一种AGV出入站规划方法，包括上述的规划系统，还包括下列步骤：
1)选取若干所述路径点，并将其标记为所述站点，每个所述站点的入站口、出站口；
2)指定某一所述路径点作为AGV移动的目标点；
3)前往目标所述站点前，所述AGV获取所述目标站点的入站口信息，并沿入站口进站；和/或，离开目标站点前，所述AGV获取所述目标站点的出站口信息，并沿出站口出站；
4)AGV移动至所述目标点处。
进一步的，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为：指定临近该所述站点的某一所述路径点作为入站口，指定临近该所述站点的另一所述路径点作为出站口。
进一步的，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为满足第一预设条件的所述路径点，每个所述站点的出站口为满足第二预设条件的所述路径点。
进一步的，所述第一预设条件为大于第一预设距离且距离相应所述站点距离最近，所述第二预设条件为大于第二预设距离且距离相应所述站点距离最近。
进一步的，所述出站口可与某一所述站点重合设置，所述入站口可与某一所述站点重合设置。
进一步的，步骤6)中所述AGV移动至所述目标点处为：AGV接收所述路径规划模块发送的行走路径，并沿着所述行走路径移动至所述目标点。
如图1所示，已知AGV当前在A站点完成任务，需要从用户人为指定的出站口C路径点出站，AGV的移动目标为B路径点，采用本发明提供的规划方法进行规划如下：获取出站口信息，判断出站口C路径点与A站点是否重合；若重合，则由路径规划模块规划A站点至B路径点的行走路径，并驱动AGV从A站点移动至B路径点，否则由路径规划模块规划A站点至C路径点的行走路径，再规划C路径点至B路径点的行走路径，并驱动小车依次行经A站点、C路径点、B路径点。
如图2所示，已知AGV当前在D路径点，需要前往E站点叉货，以E站点为圆心设置以4米为半径的圆，选取处于该圆外且距离该圆最近的F路径点作为入站口，由路径规划模块规划D路径点至F路径点的行走路径，再规划F路径点至E站点的行走路径，并驱动小车依次行经D路径点、F路径点、E站点。
当应用在生产线场景时，AGV需要将处于流水线上的产品放入仓库，在入库之前需要经过仓库入口处进行标签粘贴，在完成产品入库之后AGV经仓库出口离开仓库，此时则将目标点定为仓库库位，入站口定为仓库入口，出站口定为仓库出口，则AGV从流水线附近取货，经过仓库入口后到达仓库内完成商品入库操作，再经仓库出口离开。

Claims (8)

1.一种AGV出入站规划系统，包括：
路径规划模块，用于规划两个路径点之间的行走路径，并向AGV发送行走信号，使AGV沿着所述行走路径移动；
其特征在于，还包括：
若干路径线，每条所述路径线的至少一端设置有路径点，所述路径线与所述路径点组成场景地图；
站点标记模块，用于将特定的所述路径点标记为站点；
出入口设置模块，用于设置与每个所述站点相对应的入站口和出站口。
2.根据权利要求1所述的一种AGV出入站规划系统，其特征在于，所述路径规划模块中还包括路径点判别单元，所述路径点判别单元用于判别所述路径点是否已被标记为站点。
3.一种AGV出入站规划方法，包括权利要求1或2所述的规划系统，其特征在于，还包括下列步骤：
1)选取若干所述路径点，并将其标记为所述站点，每个所述站点的入站口、出站口；
2)指定某一所述路径点作为AGV移动的目标点；
3)前往目标所述站点前，所述AGV获取所述目标站点的入站口信息，并沿入站口进站；和/或，离开目标站点前，所述AGV获取所述目标站点的出站口信息，并沿出站口出站；
4)AGV移动至所述目标点处。
4.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口、出站口为：指定临近该所述站点的某一所述路径点作为入站口，指定临近该所述站点的另一所述路径点作为出站口。
5.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤1)中所述设定每个所述站点的入站口为满足第一预设条件的所述路径点，每个所述站点的出站口为满足第二预设条件的所述路径点。
6.根据权利要求5所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，所述第一预设条件为大于第一预设距离且距离相应所述站点距离最近，所述第二预设条件为大于第二预设距离且距离相应所述站点距离最近。
7.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，所述出站口可与某一所述站点重合设置，所述入站口可与某一所述站点重合设置。
8.根据权利要求3所述的一种AGV出入站规划方法，其特征在于，步骤6)中所述AGV移动至所述目标点处为：AGV接收所述路径规划模块发送的行走路径，并沿着所述行走路径移动至所述目标点。
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