CN109866958A - 一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大瓶罐头自动装箱生产线，涉及自化化生产设备技术领域，包括：分配生产线；封箱生产线；机械手；开盒装置，所述开盒装置共设有两个；其中，所述分配生产线的底部采用输送带输送，所述分配生产线设置在封箱生产线的前道工序中，所述分配生产线将罐头瓶通过输送带输送至机械手的抓取工作位。本发明的机械手将抓取工作位上的罐头瓶移至投放工作位的包装纸箱内，返回至抓取工作位等待下一次抓取，已投放好罐头瓶的包装纸箱经输送滚筒向流水线末端流出，经人工对包装纸箱顶部封口，其间的流程完全无人操作，减轻工人的工作劳动量，提高装箱效率，提高该自动包装生产线的实用性。

Description

一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线

技术领域：

本发明涉及自化化生产设备技术领域，具体涉及一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线。

背景技术：

罐头是一种包装食物的方法。可以是罐装饮料，包括罐头汽水、咖啡、果汁、冻奶茶、啤酒等；也可以是罐装食品，包括午餐肉，包装材料为马口铁，开罐部分沿用开罐器，或有仿易拉罐科技；用的包装物料是铝合金。

罐头在生产时，其罐头瓶有大有小，小的罐头瓶在生产线上生产装箱时比较轻松，人工手动就可以直接拿取进行装箱，而现有技术中，4千克以上的大罐头瓶在装箱过程中就比较麻烦，如果使用人工手动进行装箱，4千克以上的大罐头瓶人工手动单只手无法拿起，双手抱着比较吃力，而且还需要从生产线上搬下再装箱，装箱效率低下，难以大批量生产，人工操作容易打碎罐头瓶，造成损失，现有技术中，也有利用机器人在流水线上自动装箱的，但是机器人在装箱的过程中，还需要人工进行手动添加纸板，使包装纸箱内的罐头摆放多层时进行隔离，对罐头瓶表面的包装起保护作用。

发明内容：

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，解决4千克以上的大罐头箱在人工装箱时比较费力且效率低下的问题。

本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，包括：

分配生产线；

封箱生产线；

机械手；

放纸装置；

其中，所述分配生产线的底部采用输送带输送，所述封箱生产线的底部采用输送滚筒输送，所述分配生产线设置在封箱生产线的前道工序中，所述分配生产线将罐头瓶通过输送带输送至机械手的抓取工作位；

所述封箱生产线的进料端投入包装纸箱，包装纸箱经输送滚筒输送至机械手的投放工作位上，机械手将抓取工作位上的罐头瓶移至投放工作位的包装纸箱内，装满罐头瓶后的包装纸箱通过输送滚筒输送至放纸装置的下方，经放纸装置向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒输送至封箱生产线末端，完成包装。

优选的，为了使生产线具有自动放纸功能，所述放纸装置包括：支撑架，吸纸嘴，所述吸纸嘴共设有四个；其中，所述支撑架的两端，一端设有底脚，另一端设有底箱，所述底箱的顶部设有纸片挡板，所述纸片挡板的上方设有吸纸嘴，所述吸纸嘴固定在支撑板的底部，所述支撑板固定安装在第五气压缸的底部，所述第五气压缸固定安装在推动块的侧壁面上，所述推动块安装在柱式气压缸的顶部，所述柱式气压缸的两侧设有导向杆，所述导向杆的一端固定安装在固定座一上，所述导向杆的另一端固定安装在固定座二，所述固定座一和固定座二固定在支撑架的顶部，且位于支撑架的两侧。

优选的，为了提高该装置的吸纸功能，所述吸纸嘴共设有四个，分别固定在支撑板底部的四个边角，且相邻的两个所述吸纸嘴之间设有连接管道连接，其中的一个连接管道上设有主接气嘴。

优选的，为了提高该装置的工作精准性，放纸装置还包括；第一位置传感器；第二位置传感器；其中，所述固定座一和固定座二的一边固定安装有支撑杆，所述第一位置传感器和第二位置传感器安装在支撑杆上，且第一位置传感器和第二位置传感器的工作面朝向于导向杆方向。

优选的，为了便于为机械手提供良好的抓取环境，所述分配生产线包括；固定架，所述固定架设有多个；挡料板；所述固定架等距分布于分配生产线的上方，其中，两相邻的所述固定架之间连接有隔离板，所述隔离板设置于整条生产线的正中间位置，所述固定架的进料位安装有探测器，所述探测器的下方安装有导向板，所述导向板将罐头瓶拨入隔离板的两侧，通过输送带流入至按压板，所述按压板的后方设有挡料板，所述挡料板的后方设有抓取工作位。

优选的，为了便于调节，所述固定架的底部且位于分配生产线上表面的两侧安装有限位条，所述限位条的外侧固定安装有调节杆,所述调节杆固定在输送带的外侧。

优选的，为了提高对大瓶罐头的吸力，所述机械手包括：液压缸；吸盘，所述吸盘共设有六个，且所述吸盘设为圆盘形法兰；

所述液压缸的顶部连接有第一支杆，所述第一支杆的另一端安装有第二支杆，所述第二支杆的另一端设有活动螺母；所述活动螺母的孔内安装有螺纹杆，所述螺纹杆的底部固定安装有固定架，所述固定架的底部安装有吸盘，所述固定架的底部安装有气道转接头。

优选的，为了便于同时控制六个吸盘进行收放，所述气道转接头通过管道分别于六个所述吸盘连接，使吸盘收缩更加平稳。

优选的，为了便于为机械手提供良好的投放环境，所述封箱生产线包括：输送滚筒，所述输送滚筒设有多个；投放工作位；所述输送滚筒等距分布于封箱生产线中，所述输送滚筒的两端固定在支架上，所述封箱生产线的线上设有投放工作位，所述投放工作位的底部设有可伸降的挡块，所述投放工作位的两侧设有活动限位条，所述活动限位条的外侧均设有第二气压缸，推动限位条锁定包装纸箱的工作位置。

优选的，便于控制罐头瓶体流向，所述导向板的上方设有伺服电机，所述伺服电机固定在固定架上，所述伺服电机通过轴杆将导向板固定在输送带的上表面。

优选的，为了提高装箱效率，该生产线的工作流程为：

1、将罐头瓶投入在该分配生产线的输送带上；

2、探测器对罐头瓶进行计数，流过三个罐头瓶即会向伺服电机发送一次信号，伺服电机接收一次信号带动导向板摆动，并偏向一边；

3、罐头瓶经导向板导向分流于隔离板的两侧在输送带上流动；

4、流经按压板按压，使罐头瓶顶部处于同一水平线；

5、流经挡料板150挡料，使隔离板130两侧均流满三个罐头瓶时，将六个罐头瓶流动至抓取工作位180；

6、机械手将抓取工作位上的六个罐头瓶转移至投放工作位的包装纸箱内；

7、装满罐头瓶的包装纸箱通过输送滚筒输送至放纸装置的下方，经放纸装置向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒输送至封箱生产线末端，完成包装。

上述的大瓶罐头自动装箱生产线至少包括以下有益效果：

该生产线为了提高装箱效率，减轻人工劳动量，将生产线分为分配生产线和封箱生产线，分配生产线设置在封箱生产线的前道工序中，分配生产线输送瓶装罐头，封箱生产线输送包装纸箱，放置装置设置于封箱生产线的流水线中，便于向包装纸箱内添加纸片，放置装置上设有支撑架，支撑架的两端，一端设有底脚，另一端设有底箱，底箱的顶部设有纸片挡板，纸片挡板的上方设有吸纸嘴，吸纸嘴共设有四个，分别固定在支撑板底部的四个边角，且相邻的两个吸纸嘴之间设有连接管道连接，四个边角的吸纸嘴同时吸取纸片的四个边角，使吸取的纸片更加牢固可靠，其中的一个连接管道上设有主接气嘴，通过主接气嘴控制四个吸纸嘴同步吸取纸片和放下纸片，使纸片在吸纸嘴上吸附更加牢固，放下纸片时，四个吸纸嘴同步放下，使落下的纸片更加平整，避免纸片落下产生折叠，影响纸片投放效果。

吸纸嘴固定在支撑板的底部，支撑板固定安装在第五气压缸的底部，第五气压缸固定安装在推动块的侧壁面上，推动块安装在柱式气压缸的顶部，通过柱式气压缸推动推动块移动，有利于使吸纸嘴的动作更加敏捷，柱式气压缸的两侧设有导向杆，导向杆的一端固定安装在固定座一上，导向杆的另一端固定安装在固定座二，固定座一和固定座二固定在支撑架的顶部，且位于支撑架的两侧，柱式气压缸的两侧设有导向杆，通过柱式气压缸推动推动块在导向杆上移动，使推动块移动更加平稳，可提高吸住纸片的吸纸嘴在支撑架下方移动时的平稳性，避免纸片在移动时被抖落。

附图说明：

图1为本发明自动装箱生产线的结构示意图；

图2为本发明机械手的结构示意图；

图3为本发明机械手底部的吸盘结构示意图；

图4为本发明第二支杆的剖面结构示意图；

图5为本发明导向板在固定架上的结构示意图；

图6为本发明吸盘的剖面结构示意图；

图7为本发明吸纸装置的整体结构示意图一；

图8为本发明吸纸装置的结构示意图二。

具体实施方式：

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

需要说明的是，当元件被成称为“固定于”另一个元件，它可以是另一个元件上或者也可以是存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”“右”以及类似的表达只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

实施例1

请参阅图1-6，为一实施方式中的整体结构示意图；包括：

分配生产线1；

封箱生产线2；

机械手170；

放纸装置3；

其中，分配生产线1的底部采用输送带105输送，封箱生产线2的底部采用输送滚筒211，输送带105输送罐头瓶更加平稳，纸箱采用输送滚筒211输送效率更高，分配生产线1设置在封箱生产线2的前道工序中，分配生产线1将罐头瓶通过输送带105输送至机械手170的抓取工作位180，抓取工作位180为机械手设置的电子区域，根据工作内容可调节。

封箱生产线2的进料端投入包装纸箱，包装纸箱经输送滚筒211输送至机械手170的投放工作位230上，机械手170将抓取工作位180上的罐头瓶移至投放工作位230的包装纸箱内，装满罐头瓶后的包装纸箱通过输送滚筒211输送至放纸装置3的下方，经放纸装置3向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒211输送至封箱生产线2末端，完成包装。

分配生产线1包括；固定架101，固定架1设有多个；挡料板150；固定架1等距分布于分配生产线1的上方，有利于安装和支撑工作物，其中，两相邻的固定架1之间连接有隔离板130，隔离板130设置于整条生产线的正中间位置，固定架1的进料位安装有探测器120，探测器120的下方安装有导向板190，导向板190将罐头瓶拨入隔离板130的两侧，通过输送带105流入至按压板141，按压板141的后方设有挡料板150，挡料板150的后方设有抓取工作位180，抓取工作位180为机械手设置的电子区域，根据工作内容可调节。

固定架1的底部且位于分配生产线1上表面的两侧安装有限位条103，限位条103的外侧固定安装有调节杆104,调节杆104固定在输送带105的外侧，有利于提高罐头瓶在输送带105上直线流动。

机械手170包括：液压缸1701；吸盘1706，吸盘1706共设有六个，且吸盘1706设为圆盘形法兰；液压缸1701的顶部连接有第一支杆1702，液压缸1701设置为立体的箱体结构，第一支杆1702通过液压缸1701推动上下移动，实现对机械手位置的升高与降低，第一支杆1702的另一端安装有第二支杆1704，第一支杆1702的另一端与第二支杆1704的连接处安装有伺服电机，伺服电机驱动第二支杆1704转动，实现机械手的摆动，第二支杆1704的另一端设有活动螺母1708；活动螺母1707的孔内安装有螺纹杆1703，螺纹杆1703的底部固定安装有固定架1705，固定架1705的底部安装有吸盘1706，吸盘1706的底部设有橡胶垫1709，橡胶垫1709的中间设有通气孔二与吸盘上的通气孔贯通，固定架1705的底部安装有气道转接头1707，气道转接头1707通过管道分别于六个吸盘1706上的通气孔连接，便于同时控制六个吸盘1706进行吸取和放下罐头瓶，抽取吸盘1706与罐头瓶盖间缝隙处的空气，利用大气压强差，将罐头瓶盖牢牢吸紧于吸盘1706的底部，

封箱生产线2包括：输送滚筒211，输送滚筒211设有多个；投放工作位230；投放工作位230为机器划分的电子区域，根据需要可进行调节，输送滚筒211等距分布于封箱生产线2中，输送滚筒211的两端固定在支架210上，封箱生产线2的线上设有投放工作位230，投放工作位230的底部设有可伸降的挡块233，挡块233的底部安装有第三气压缸，通过第三气压缸驱动挡块233上下移动，便于阻止前方流动的包装纸箱，使包装纸箱停留在该投放工作位230上，投放工作位的两侧设有活动限位条231，活动限位条231的外侧均设有第二气压缸232，推动限位条231锁定包装纸箱的工作位置，有利于机械手170向投放工作位230上的包装纸箱内投放罐头瓶。

导向板190的上方设有121，伺服电机121固定在固定架101上，伺服电机通过轴杆将导向板190固定在输送带105的上表面，探测器120通过导线与伺服电机121连接，探测器120对流经的罐头瓶进行计数，流过三个罐头瓶即会向伺服电机发送一次信号，伺服电机接收一次信号便会带动导向板190摆动，并偏向一边，便于向前方流过来的罐头瓶起导向作用。

按压板141设为平面板结构，按压板141活动安装在固定架1的下方，且按压板141的顶部设有气压缸140，通过气压缸140控制按压板141反复升降，使流经按压板141的罐头瓶，顶部处于同一水平线。

挡料板150设为平面板结，直立于固定架1的下方，且挡料板150顶部也设有气压缸140，通过气压缸140控制按压板141反复升降，挡料板150升起，罐头瓶流向抓取工作位，挡料板150落下时，罐头瓶被滞留至挡料板150的前方，为机械手下一次抓取作准备。

实施例2

请参阅图1，为一实施方式中的整体结构示意图；包括：

分配生产线1；

封箱生产线2；

机械手170；

放纸装置3；

其中，分配生产线1的底部采用输送带105输送，封箱生产线2的底部采用输送滚筒211，瓶装采用输送带105输送更加平稳，纸箱采用输送滚筒211输送效率更高，分配生产线1设置在封箱生产线2的前道工序中，分配生产线1将罐头瓶通过输送带105输送至机械手170的抓取工作位180，抓取工作位180为机械手设置的电子区域，根据工作内容可调节。

封箱生产线2的进料端投入包装纸箱，包装纸箱经输送滚筒211输送至机械手170的投放工作位230上，机械手170将抓取工作位180上的罐头瓶移至投放工作位230的包装纸箱内，装满罐头瓶后的包装纸箱通过输送滚筒211输送至放纸装置3的下方，经放纸装置3向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒211输送至封箱生产线2末端，完成包装。

该生产线的工作流程为：

1、将罐头瓶投入在该分配生产线1的输送带105上；

2、探测器120对罐头瓶进行计数，流过三个罐头瓶即会向伺服电机发送一次信号，伺服电机接收一次信号带动导向板190摆动一个角度；

3、罐头瓶经导向板190导向分流于隔离板130的两侧在输送带105上流动；

4、流经按压板141按压，使罐头瓶顶部处于同一水平线；

5、流经挡料板150挡料，使隔离板130两侧均流满三个罐头瓶时，将六个罐头瓶流动至抓取工作位180；

6、机械手170将抓取工作位180上的六个罐头瓶转移至投放工作位230的包装纸箱内；

7、装满罐头瓶的包装纸箱通过输送滚筒211输送至放纸装置3的下方，经放纸装置3向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒211输送至封箱生产线2末端，完成包装。

本实施例对包装纸箱的顶部进行封箱时采用人工手动缠绕胶带进行封箱，也可采用现有设备的封箱机自动封箱。

实施例3

请参阅图1、图7、图8，为一实施方式中的整体结构示意图；包括：

分配生产线1；

封箱生产线2；

机械手170；

放纸装置3；

其中，分配生产线1的底部采用输送带105输送，封箱生产线2的底部采用输送滚筒211，瓶装采用输送带105输送更加平稳，纸箱采用输送滚筒211输送效率更高，分配生产线1设置在封箱生产线2的前道工序中，分配生产线1将罐头瓶通过输送带105输送至机械手170的抓取工作位180，抓取工作位180为机械手设置的电子区域，根据工作内容可调节。

封箱生产线2的进料端投入包装纸箱，包装纸箱经输送滚筒211输送至机械手170的投放工作位230上，机械手170将抓取工作位180上的罐头瓶移至投放工作位230的包装纸箱内，装满罐头瓶后的包装纸箱通过输送滚筒211输送至放纸装置3的下方，经放纸装置3向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒211输送至封箱生产线2末端，完成包装。

放纸装置3包括：支撑架314，吸纸嘴304，其中，支撑架314的两端，一端设有底脚315，底脚315便于固定在流水生产线的一侧，使该装置安装于流水生产线的上方，另一端设有底箱301，底箱301的顶部设有纸片挡板302，纸片挡板302设为L形板，共设有四块，四块纸片挡板302均直立于底箱301的顶部形成纸槽，便于放纸纸片物料，提高该装置的实用性，纸片挡板302的上方设有吸纸嘴304，吸纸嘴304固定在支撑板305的底部，便于吸取纸槽内的纸片，将纸片投入在流水生产的包装纸箱内，支撑板305固定安装在第五气压缸306的底部，第五气压缸306固定安装在推动块307的侧壁面上，推动块307安装在柱式气压缸380的顶部，柱式气压缸380的一端固定在固定座一310上，固定座一310的外壁设有与柱式气压缸380连接的接气嘴312，柱式气压缸380的两侧设有导向杆309，导向杆309的一端固定安装在固定座一310上，导向杆309的另一端固定安装在固定座二317，导向杆309的两端在固定座一310和固定座二317的外壁均通过螺钉311固定，便于推动吸纸嘴304移动，将纸片移动至流水线的包装纸箱内，提高该装置的实用性，固定座一310和固定座二317固定在支撑架314的顶部，且位于支撑架314的两侧，便于固定柱式气压缸380和推动块307，使推动块307在支撑架314的顶部平稳移动，提高该装置的实用性。

吸纸嘴304共设有四个，分别固定在支撑板305底部的四个边角，且相邻的两个吸纸嘴304之间设有连接管道303连接，其中的一个连接管道303上设有主接气嘴313，通过主接气嘴313控制四个吸纸嘴304进行同步吸取，有利于提高吸纸嘴304的吸纸牢固性。

放纸装置3还包括；第一位置传感器316；第二位置传感器318；其中，固定座一310和固定座二317的一边固定安装有支撑杆319，第一位置传感器316和第二位置传感器318安装在支撑杆319上，且第一位置传感器316和第二位置传感器318的工作面朝向于导向杆309方向，监测两个位置传感器316的移动关系，提高推动块307的位移精准性。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，应用于流水包装生产线中，其特征在于，包括：

分配生产线(1)；

封箱生产线(2)；

机械手(170)；

放纸装置(3)；

其中，所述分配生产线(1)的底部采用输送带(105)输送，所述封箱生产线(2)的底部采用输送滚筒(211)输送，所述分配生产线(1)设置在封箱生产线(2)的前道工序中，所述分配生产线(1)将罐头瓶通过输送带(105)输送至机械手(170)的抓取工作位(180)；

所述封箱生产线(2)的进料端投入包装纸箱，包装纸箱经输送滚筒(211)输送至机械手(170)的投放工作位(230)上，机械手(170)将抓取工作位(180)上的罐头瓶移至投放工作位(230)的包装纸箱内，装满罐头瓶后的包装纸箱通过输送滚筒(211)输送至放纸装置(3)的下方，经放纸装置(3)向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒(211)输送至封箱生产线(2)末端，完成包装。

2.根据权利要求1所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述放纸装置(3)包括：

支撑架(314)；

吸纸嘴(304)；

其中，所述支撑架(314)的两端，一端设有底脚(315)，另一端设有底箱(301)，所述底箱(301)的顶部设有纸片挡板(302)，所述纸片挡板(302)的上方设有吸纸嘴(304)，所述吸纸嘴(304)固定在支撑板(305)的底部，所述支撑板(305)固定安装在第五气压缸(306)的底部，所述第五气压缸(306)固定安装在推动块(307)的侧壁面上，所述推动块(307)安装在柱式气压缸(380)的顶部，所述柱式气压缸(380)的两侧设有导向杆(309)，所述导向杆(309)的一端固定安装在固定座一(310)上，所述导向杆的另一端固定安装在固定座二(317)，所述固定座一(310)和固定座二(317)固定在支撑架(314)的顶部，且位于支撑架(314)的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述吸纸嘴(304)共设有四个，分别固定在支撑板(305)底部的四个边角，且相邻的两个所述吸纸嘴(304)之间设有连接管道(303)连接，其中的一个连接管道(303)上设有主接气嘴(313)。

4.根据权利要求2所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述放纸装置(3)还包括；

第一位置传感器(316)；

第二位置传感器(318)；

其中，所述固定座一(310)和固定座二(317)的一边固定安装有支撑杆(319)，所述第一位置传感器(316)和第二位置传感器(318)安装在支撑杆(319)上，且第一位置传感器(316)和第二位置传感器(318)的工作面朝向于导向杆(309)方向。

5.根据权利要求1所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述分配生产线(1)包括；

固定架(101)，所述固定架(1)设有多个；

挡料板(150)；

所述固定架(1)等距分布于分配生产线(1)的上方，其中，两相邻的所述固定架(1)之间连接有隔离板(130)，所述隔离板(130)设置于整条生产线的正中间位置，所述固定架(1)的进料位安装有探测器(120)，所述探测器(120)的下方安装有导向板(190)，所述导向板(190)将罐头瓶拨入隔离板(130)的两侧，通过输送带(105)流入至按压板(141)，所述按压板(141)的后方设有挡料板(150)，所述挡料板(150)的后方设有抓取工作位(180)。

6.根据权利要求1所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述机械手(170)包括：

液压缸(1701)；

吸盘(1706)，所述吸盘(1706)共设有六个，所述吸盘(1706)设为圆盘形法兰，且所述吸盘(1706)的底部安装有橡胶垫(1709)；

所述液压缸(1701)的顶部连接有第一支杆(1702)，所述第一支杆(1702)的另一端安装有第二支杆(1704)，所述第二支杆(1704)的另一端设有活动螺母(1708)；所述活动螺母(1707)的孔内安装有螺纹杆(1703)，所述螺纹杆(1703)的底部固定安装有固定架(1705)，所述固定架(1705)的底部安装有吸盘(1706)，所述固定架(1705)的底部安装有气道转接头(1707)，气道转接头(1707)与六个吸盘(1706)之间连接有通气管道。

7.根据权利要求1所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：所述封箱生产线(2)包括：

输送滚筒(211)，所述输送滚筒(211)设有多个；

投放工作位(230)；

所述输送滚筒(211)等距分布于封箱生产线(2)中，所述输送滚筒(211)的两端固定在支架(210)上，所述封箱生产线(2)的线上设有投放工作位(230)，所述投放工作位(230)的底部设有可伸降的挡块(233)，所述投放工作位的两侧设有活动限位条(231)，所述活动限位条(231)的外侧均设有第二气压缸(232)，推动限位条(231)锁定包装纸箱的工作位置。

8.根据权利要求1所述的一种大瓶罐头机器人自动装箱生产线，其特征在于：该生产线的工作流程为：

1、将罐头瓶投入在该分配生产线(1)的输送带(105)上；

2、探测器(120)对流过的罐头瓶进行计数，流过三个罐头瓶即会向伺服电机发送一次信号，伺服电机接收一次信号带动导向板(190)摆动，并偏向一边；

3、罐头瓶经导向板(190)导向分流于隔离板(130)的两侧在输送带(105)上流动；

4、流经按压板(141)按压，使罐头瓶顶部处于同一水平线；

5、流经挡料板(150)挡料，使隔离板(130)两侧均流满三个罐头瓶时，将六个罐头瓶流动至抓取工作位(180)；

6、机械手(170)将抓取工作位(180)上的六个罐头瓶转移至投放工作位(230)的包装纸箱内；

7、装满罐头瓶的包装纸箱通过输送滚筒(211)输送至放纸装置(3)的下方，经放纸装置(3)向包装纸箱内添加纸板，再通过输送滚筒(211)输送至封箱生产线(2)末端，完成包装。