CN109835334B - 一种车道保持系统的性能评价方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车道保持系统的性能评价方法及装置，采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。通过本发明可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以得知配置的车道保持系统的性能优劣。

Description

一种车道保持系统的性能评价方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种车道保持系统的性能评价方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的迅速发展，越来越多的车辆开始配备高级驾驶辅助系统，车道保持系统LCKS(lane center keeping system)为高级驾驶辅助系统中的一项重要功能。当使用车道保持系统进行自动驾驶时，车道保持系统控制车辆行驶在车道中间。

虽然为车辆配置了车道保持系统，但是并没有一种对车道保持系统性能的评价方法，进而也无法得知配置的车道保持系统的性能优劣。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车道保持系统的性能评价方法及装置，以解决虽然为车辆配置了车道保持系统，但是并没有一种对车道保持系统性能的评价方法，进而也无法得知配置的车道保持系统的性能优劣的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种车道保持系统的性能评价方法，包括：

采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值；

根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

优选地，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

优选地，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，包括：

将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为车辆画龙感知度的指标值；

对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

将所述方向盘转角频率作为方向盘修正频繁度的指标值；

将所述方向盘转角的标准差作为方向盘转角修正幅度的指标值；

将所述方向盘转角速度的均值作为方向盘修正速度的指标值。

优选地，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果，包括：

获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

采用

计算预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C_min为预设评价指标的最小阈值，C_max为预设评价指标的最大阈值；S为指标分数值；S_max为预设最高分数；S_min为预设最低分数；

采用

计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为性能分数值；S_k为预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

优选地，在采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标之前，还包括：

获取预设车辆行驶工况；所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度；

驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

一种车道保持系统的性能评价装置，包括：

数据获取模块，用于采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

指标值确定模块，用于依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值；

性能评价模块，用于根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

优选地，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

优选地，所述指标值确定模块包括：

第一确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

第二确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

第一计算子模块，用于对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

第三确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为车辆画龙感知度的指标值；

第二计算子模块，用于对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

第四确定子模块，用于将所述方向盘转角频率作为方向盘修正频繁度的指标值；

第五确定子模块，用于将所述方向盘转角的标准差作为方向盘转角修正幅度的指标值；

第六确定子模块，用于将所述方向盘转角速度的均值作为方向盘修正速度的指标值。

优选地，所述性能评价模块包括：

阈值获取子模块，用于获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

第一分数值计算子模块，用于采用

计算预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C_min为预设评价指标的最小阈值，C_max为预设评价指标的最大阈值；S为指标分数值；S_max为预设最高分数；S_min为预设最低分数；

第二分数值计算子模块，用于采用

计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为性能分数值；S_k为预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

评价子模块，用于使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

优选地，还包括：

工况获取模块，用于在数据获取模块采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标之前，获取预设车辆行驶工况；所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度；

车辆驱动模块，用于驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种车道保持系统的性能评价方法及装置，采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。通过本发明可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以得知配置的车道保持系统的性能优劣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车道保持系统的性能评价方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车道保持系统的性能评价方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的再一种车道保持系统的性能评价方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车道保持系统的性能评价装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种车道保持系统LCKS的性能评价方法，该LCKS性能评价中需要确定评价原则，本发明依据LCKS系统特征及其使用方法提出三点原则：1、符合驾驶员主观感受；2、客观量化有区分度；3、分工况单一评分量化。

根据上述评价原则，需要根据驾驶员主观感受确定评价内容。考虑到车道居中保持系统的功能特征及使用要求。在系统介入控制时，存在人机共驾的场景，所以必须同时考虑系统控制精度和驾驶员舒适度。

参照图1，可以包括：

S11、采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标。

在本发明的一种优选实施方式中，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度。

其中，所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差，并且基于采集的车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到。可以设置车辆偏左为正，偏右为负。具体的，使用传感器检测到车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离A和B，A和B均为正值，则

方向盘转角以方向盘在自然状态下的位置为0点，偏左为正，偏右为负，正负号代表的方向也可由用户根据实际情况具体定义。对车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度按照一定采样周期进行采样，采样得到多个车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度。

在本发明的一种优选实施方式中，所述预设评价指标包括：

车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标。其中，所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

S12、依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值。

具体的，设置了六个预设评价指标，则会计算得到每一预设评价指标对应的指标值，即为六个指标值。

可选的，在本实施例的基础上，步骤S12可以包括：

S21、将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值。

具体的，车辆沿中线行驶精度为车辆保持车道线居中的精度，将按照一定采样周期进行采集得到的车辆侧向偏差取平均值后的均值作为车辆沿中线行驶精度的指标值，即使用车辆侧向偏差均值来代表车辆行驶的平均侧向位置。

S22、将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值。

车辆偏中线幅度即为车辆画龙幅度，使用车辆侧向偏差标准差(m)来表征。将采集得到的车辆侧向偏差计算标准差即可。

S23、对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率。

S24、将所述车辆侧向偏差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为车辆画龙感知度的指标值。

具体的，所述车辆画龙感知度表征用户感知车辆曲线行驶的程度，如果车辆曲线行驶幅度较大，则用户感知程度强烈，如果车辆曲线行驶幅度较小，则用户感知程度微弱。

车辆画龙感知度，使用侧向偏差的标准差×车辆侧向偏差频率(m/s)来表征。其中车辆侧向偏差频率为对车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到的频率特征。

S25、对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率。

S26、将所述方向盘转角频率作为方向盘修正频繁度的指标值。

具体的，方向盘修正频繁度，使用方向盘转角频率(Hz)来表征。方向盘转角频率为对向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到的频率特征。

S27、将所述方向盘转角的标准差作为方向盘转角修正幅度的指标值。

具体的，方向盘角度修正幅度，使用方向盘转角标准差(deg)来表征。

S28、将所述方向盘转角速度的均值作为方向盘修正速度的指标值。

方向盘修正速度也可表示为方向盘修正柔和度，即驾驶员转动方向盘的猛烈程度，如猛打方向盘和缓慢打方向盘。

在横向控制功能激活时，系统根据道路情况自动进行转向，若方向盘转角速度过大，会导致驾驶员主观感觉不舒适甚至不安，所以选择方向盘转角速度均值用来衡量方向盘修正的柔和度。

若车辆没有安装转角速度传感器，则无方向盘转角速度信号，此时使用方向盘转角信号差分作为转角速度并取均值。

需要说明的是，车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度对应的指标值之间并没有先后顺序，可以顺序执行，也可以同时执行。

S13、根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

其中，汽车车道保持系统的性能评价结果可以分为很好、好、可接受和差四种中的任一种结果。

本实施例中，采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。通过本发明可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以得知配置的车道保持系统的性能优劣。

可选的，在上述任一实施例的基础上，步骤S13可以包括：

S31、获取所述预设评价指标对应的分级阈值。

其中，所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线。

具体的，通过上述描述，可以计算得到上述六个预设评价指标的指标值。但是为了完成性能评价，需要对测试数据的数据特征从物理论域转化为性能论域中进行量化评价。

为了能够对最终的控制性能进行客观评价，本发明提出了具体的量化评价方法，主要分为单一特征量化和综合特征量化。在进行单一特征量化之前，需要确定各个预设特征指标的阈值，为了使得最终的评价结果有区分度，确立了性能论域中的分级可以如“很好”、“好”、“可接受”、“差”不同分级设置有分级阈值。各分级中，各预设特征指标的分级阈值的选取需要综合驾驶员主观评价设定，例如车辆沿中线行驶精度范围如表1，其余特征参数的范围可由用户根据实际情况标定，上述预设特征指标均单调且值越小代表性能越好。

表1车辆沿中线行驶精度分级阈值范围表

预设特征指标	很好	好	可接受	差
					车辆沿中线行驶精度	0	0.05	0.1	0.4

其中，0、0.05、0.1和0.4即为分级阈值。

S32、计算预设评价指标对应的指标分数值。

具体的，采用

计算预设评价指标对应的指标分数值。

其中，C为指标值；C_min为预设评价指标的最小阈值，C_max为预设评价指标的最大阈值；S为指标分数值；S_max为预设最高分数，可以设定为7，S_min为预设最低分数，可以设定为3。

根据公式

即可计算得到每一预设评价指标对应的指标分数值。

仍以预设评价指标为车辆沿中线行驶精度为例，假设计算得到的车辆沿中线行驶精度的指标值为0.2，则C为0.2，C_min为0，C_max为0.4，S_max为为7，S_min为3，则

即车辆沿中线行驶精度对应的指标分数值为5，同理，可以计算得到每一预设评价指标分别对应的指标分数值。

S33、计算车道保持系统的性能分数值。

具体的，采用

计算车道保持系统的性能分数值。

其中，J为性能分数值；S_k为预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

具体的，共有车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标，通过步骤S32计算得到每一预设评价指标对应的指标分数值后，对这六个指标分数值进行加权求和即可。

需要说明的是，加权系数需要预先设定，加权系数的具体数值可以如表2，并且需要保证

表2加权系数取值表

S34、使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

预设性能评价规则预先设定，且规定了不同的性能等级对应的性能分数值。

具体的，对于一预设评价指标，可以根据设定的四个分级阈值，以及步骤S32和S33，计算得到四个分级阈值对应的指标分数值分界线，即很好、好、可接受和差对应的指标分数值分界线，如很好、好、可接受和差对应的指标分数值分界线为5、4、3和2。通过上述方法，可以计算得到每一预设评价指标的很好、好、可接受和差对应的指标分数值分界线。

将同一等级的性能分数值分界线进行加权求和，即可得到每一等级的性能分数值分界线，以等级为很好为例，六个预设评价指标对应的指标分数值分界线分别为5、5、5、5、5和5，每一预设评价指标的加权系数均为1/6，则等级为很好对应的性能分数值分界线为(5+5+5+5+5+5)/6＝5。同理，可以计算得到好、可接受和差对应的性能分数值分界线，如分别为4、3和2，则很好、好、可接受和差对应的性能分数值分界线为5、4、3和2。即预设性能评价规则为很好、好、可接受和差对应的性能分数值为>5、4-5、3-4和2-3。

若一个车辆的实际计算得到的车道保持系统的性能分数值为5，则位于“很好”的等级，即输出的性能评价结果为很好。

本实施例中，通过设定了多个性能等级，通过分析车道保持系统的性能分数值对应的性能等级，来确定车道保持系统的性能优劣，即可以对车辆的车道保持系统的控制性能进行评价。

可选的，在上述任一实施例的基础上，步骤S11之前，还可以包括：

获取预设车辆行驶工况，驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

其中，所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度。

具体的，可以在不同的工况下，对车道保持系统的性能进行评价，首先确定了36种工况，每种工况的车辆行驶所在道路的车道线半径和/或车辆行驶速度不同。车道线半径可以有200、500、1000、2000、3000和5000六种，单位为m，车辆行驶速度有20、40、60、80、100和120六种，单位为m/s。任一种车道线半径和一种车辆行驶速度组合，即可得到36种工况，对于每一种工况，采用上述的方法分析得到汽车车道保持系统的性能评价结果，即可得到不同工况下的汽车车道保持系统的性能评价结果，完成了全工况范围下的车道保持系统的控制性能评价。具体参照图3，图3中S₁₁、S₂₁等即为性能评价结果。

表3全工况测试表

本实施例中，可以对汽车车道居中保持功能的性能进行全工况下的客观评价，在系统开发过程及测试过程中起到重要作用。

可选的，在上述车道保持系统的性能评价方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种车道保持系统的性能评价装置，参照图4，可以包括：

数据获取模块101，用于采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

指标值确定模块102，用于依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值；

性能评价模块103，用于根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。

可选的，在本实施例的基础上，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

可选的，在本实施例的基础上，所述指标值确定模块包括：

第一确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

第二确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

第一计算子模块，用于对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

第三确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为车辆画龙感知度的指标值；

第二计算子模块，用于对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

第四确定子模块，用于将所述方向盘转角频率作为方向盘修正频繁度的指标值；

第五确定子模块，用于将所述方向盘转角的标准差作为方向盘转角修正幅度的指标值；

第六确定子模块，用于将所述方向盘转角速度的均值作为方向盘修正速度的指标值。

本实施例中，采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标，依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述汽车车道保持系统的性能评价结果。通过本发明可以对车道保持系统的性能进行评价，进而可以得知配置的车道保持系统的性能优劣。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述任一性能评价装置的实施例的基础上，所述性能评价模块包括：

阈值获取子模块，用于获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

第一分数值计算子模块，用于采用

计算预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C_min为预设评价指标的最小阈值，C_max为预设评价指标的最大阈值；S为指标分数值；S_max为预设最高分数；S_min为预设最低分数；

第二分数值计算子模块，用于采用

计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为性能分数值；S_k为预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

评价子模块，用于使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

本实施例中，通过设定了多个性能等级，通过分析车道保持系统的性能分数值对应的性能等级，来确定车道保持系统的性能优劣，即可以对车辆的车道保持系统的控制性能进行评价。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在上述任一性能评价装置的实施例的基础上，还包括：

工况获取模块，用于在数据获取模块采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标之前，获取预设车辆行驶工况；所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度；

车辆驱动模块，用于驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

本实施例中，可以对汽车车道居中保持功能的性能进行全工况下的客观评价，在系统开发过程及测试过程中起到重要作用。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车道保持系统的性能评价方法，其特征在于，包括：

采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，其中，包括：依据所述车辆行驶参数中的车辆侧向偏差确定所述预设评价指标中的车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度以及车辆画龙感知度中的任一个的指标值；依据所述车辆行驶参数中的方向盘转角确定所述预设评价指标中的方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度中的任一个的指标值；

根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述车道保持系统的性能评价结果，其中，包括：根据所述预设评价指标对应的指标值以及分级阈值，计算车道保持系统的性能分数值，使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

2.根据权利要求1所述的性能评价方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与所述车辆中线的偏差、且基于采集的所述车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

3.根据权利要求2所述的性能评价方法，其特征在于，依据所述车辆行驶参数中的车辆侧向偏差确定所述预设评价指标中的车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度以及车辆画龙感知度中的任一个的指标值，包括：

将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为所述车辆画龙感知度的指标值；

依据所述车辆行驶参数中的方向盘转角确定所述预设评价指标中的方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度中的任一个的指标值，包括：

对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

将所述方向盘转角频率作为所述方向盘修正频繁度的指标值；

将所述方向盘转角的标准差作为所述方向盘转角修正幅度的指标值；

将所述方向盘转角速度的均值作为所述方向盘修正速度的指标值。

4.根据权利要求3所述的性能评价方法，其特征在于，所述根据所述预设评价指标对应的指标值以及分级阈值，计算车道保持系统的性能分数值，包括：

获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

采用

计算所述预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C_min为所述预设评价指标的最小阈值，C_max为所述预设评价指标的最大阈值；S为所述指标分数值；S_max为预设最高分数；S_min为预设最低分数；

采用

计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为所述性能分数值；S_k为所述预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

5.根据权利要求1-4任一项所述的性能评价方法，其特征在于，在所述采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标之前，还包括：

获取预设车辆行驶工况；所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度；

驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

6.一种车道保持系统的性能评价装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标；

指标值确定模块，用于依据所述车辆行驶参数，确定所述预设评价指标对应的指标值，其中，包括：依据所述车辆行驶参数中的车辆侧向偏差确定所述预设评价指标中的车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度以及车辆画龙感知度中的任一个的指标值；依据所述车辆行驶参数中的方向盘转角确定所述预设评价指标中的方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度中的任一个的指标值；

性能评价模块，用于根据所述预设评价指标对应的指标值，分析得到所述车道保持系统的性能评价结果，其中，包括：根据所述预设评价指标对应的指标值以及分级阈值，计算车道保持系统的性能分数值，使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

7.根据权利要求6所述的性能评价装置，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆侧向偏差、方向盘转角以及方向盘转角速度；所述车辆侧向偏差表征所述车辆所在车道的车道中线与车辆中线的偏差、且基于采集的车辆中线与车辆所在车道的两侧车道线的距离计算得到；

所述预设评价指标包括：车辆沿中线行驶精度、车辆偏中线幅度、车辆画龙感知度、方向盘修正频繁度、方向盘转角修正幅度、方向盘修正速度六个预设评价指标；

所述车辆画龙感知度表征感知车辆曲线行驶的程度。

8.根据权利要求7所述的性能评价装置，其特征在于，所述指标值确定模块包括：

第一确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的均值作为所述车辆沿中线行驶精度的指标值；

第二确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差作为所述车辆偏中线幅度的指标值；

第一计算子模块，用于对所述车辆侧向偏差使用傅里叶变换进行频谱分析，得到车辆侧向偏差频率；

第三确定子模块，用于将所述车辆侧向偏差的标准差与所述车辆侧向偏差频率的乘积作为所述车辆画龙感知度的指标值；

第二计算子模块，用于对所述方向盘转角使用傅里叶变换进行频谱分析，得到方向盘转角频率；

第四确定子模块，用于将所述方向盘转角频率作为所述方向盘修正频繁度的指标值；

第五确定子模块，用于将所述方向盘转角的标准差作为所述方向盘转角修正幅度的指标值；

第六确定子模块，用于将所述方向盘转角速度的均值作为所述方向盘修正速度的指标值。

9.根据权利要求8所述的性能评价装置，其特征在于，所述性能评价模块包括：

阈值获取子模块，用于获取所述预设评价指标对应的分级阈值；所述分级阈值表征所述预设评价指标对应的不同级别的数值分界线；

第一分数值计算子模块，用于采用

计算所述预设评价指标对应的指标分数值；其中，C为指标值；C_min为所述预设评价指标的最小阈值，C_max为所述预设评价指标的最大阈值；S为所述指标分数值；S_max为预设最高分数；S_min为预设最低分数；

第二分数值计算子模块，用于采用

计算车道保持系统的性能分数值；其中，J为性能分数值；S_k为所述预设评价指标对应的指标分数值；Q_k为加权系数；

评价子模块，用于使用预设性能评价规则，确定所述性能分数值对应的性能等级，并作为所述性能评价结果。

10.根据权利要求6-9任一项所述的性能评价装置，其特征在于，还包括：

工况获取模块，用于在所述数据获取模块采集与车道保持行驶相关的车辆行驶参数以及获取用于评价车道保持系统的性能优劣的预设评价指标之前，获取预设车辆行驶工况；所述预设车辆行驶工况规定了车辆行驶所在道路的车道线半径和车辆行驶速度；

车辆驱动模块，用于驱动车辆在所述预设车辆行驶工况下行驶。

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