CN109808493B - 显示自动驾驶车辆行驶行为的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。本发明实施例使得乘坐在自动驾驶车辆内的人员能够知晓自动驾驶车辆的行驶意图。

Description

显示自动驾驶车辆行驶行为的方法和装置

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的自动驾驶车辆一般在车内操控台上设有显示屏，在显示屏上可以显示自动驾驶车辆的行驶轨迹等信息。这样，坐在正驾驶位置上的人员能够方便地了解自动驾驶车辆的行驶行为。但是，坐在其他位置的人员，特别是坐在后排座位的人员难以了解自动驾驶车辆的行驶行为。由于不能向车内全体人员显示自动驾驶车辆接下来的行驶行为，容易导致车内人员没有安全感，乘坐体验较差。

发明内容

本发明实施例提供一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法，包括：

获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；

在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

在一种实施方式中，所述自动驾驶车辆的内部区域包括：所述自动驾驶车辆内的可透光物体；

所述在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为，包括：将表示所述预期行驶行为的图像投影在所述自动驾驶车辆内的可透光物体上。

在一种实施方式中，所述可透光物体为所述自动驾驶车辆的挡风玻璃；

所述投影的位置为：所述预期行驶行为对应的车道在所述挡风玻璃上呈现的位置。

在一种实施方式中，所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为之前，包括：

判断是否接收到显示指令，如果是，则继续执行所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为的步骤。

在一种实施方式中，所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为之后，并在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为之前，进一步包括：

判断所述预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则进一步执行所述在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为的步骤；否则，结束当前流程；所述特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

第二方面，本发明实施例还提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置，包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；

显示模块，用于在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

在一种实施方式中，所述自动驾驶车辆的内部区域包括：所述自动驾驶车辆内的可透光物体；

所述显示模块，用于将表示所述预期行驶行为的图像投影在所述自动驾驶车辆内的可透光物体上。

在一种实施方式中，所述可透光物体为所述自动驾驶车辆的挡风玻璃；

所述显示模块投影的位置为：所述预期行驶行为对应的车道在所述挡风玻璃上呈现的位置。

在一种实施方式中，还包括：

指令接收模块，用于接收显示指令，并指示所述获取模块获取预期行驶行为。

在一种实施方式中，还包括：

判断模块，用于判断所述预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则指示所述显示模块显示所述预期行驶行为；所述特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

第三方面，本发明实施例提供了一种显示自动驾驶车辆行驶行为的设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述显示自动驾驶车辆行驶行为的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储显示自动驾驶车辆行驶行为的设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述显示自动驾驶车辆行驶行为的方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明实施例通过预先获取自动驾驶车辆将要发生的预期行驶行为，并将该预期行驶行为显示在自动驾驶车辆的内部区域，使得坐在车内的人员能够知晓自动驾驶车辆的行驶意图。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法实现流程图；

图2为本发明实施例自动驾驶车辆在行驶路面上的一个位置示意图；

图3为自动驾驶车辆在图2所示的位置时，从前挡风玻璃向外看到的路面示意图；

图4A为本发明实施例自动驾驶车辆的预期行驶行为在前挡风玻璃上的投影效果示意图一；

图4B为本发明实施例自动驾驶车辆的预期行驶行为在前挡风玻璃上的投影效果示意图二；

图4C为本发明实施例自动驾驶车辆的预期行驶行为在前挡风玻璃上的投影效果示意图三；

图4D为本发明实施例自动驾驶车辆的预期行驶行为在前挡风玻璃上的投影效果示意图四；

图5为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法实现流程图；

图6为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法实现流程图；

图7为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图；

图8为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图；

图9为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图；

图10为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的设备结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例主要提供了一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法和装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。

如图1为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法实现流程图，包括：

S11：获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段。

S12：在自动驾驶车辆的内部区域显示预期行驶行为。

在一种可能的实施方式中，预定时间段的起点可以为当前时刻、也可以为当前时刻之后的某一时刻。

例如，当前时刻为t0时：

预定时间段可以为[t0，t0+tp]，或者，

预定时间段也可以为[t0+△t，t0+△t+tp]。

其中，tp为上述的预定时间长度，△t为预定时间段的起点与当前时刻的时间间隔。

预期行驶行为是自动驾驶车辆在未来一段时间内将做出的行驶行为，例如直行、转弯、倒车、掉头和变更车道等。不同的行驶行为体现为不同的行驶路线。通过步骤S12，可以将自动驾驶车辆将要做出的行驶行为(例如将要行驶的行驶路径)显示出来，以便自动驾驶车辆内部的人员知晓该自动驾驶车辆的行驶意图。

当预定时间段为[t0+△t，t0+△t+tp]时，由于自动驾驶车辆在当前时刻的△t时间段之后开始做出预期行驶行为，因此能够为车内人员预留一定的反应时间。

在一种可能的实施方式中，S12中的自动驾驶车辆的内部区域包括自动驾驶车辆内的可透光物体，例如，自动驾驶车辆内的屏幕、自动驾驶车辆挡风玻璃(包括前向、侧向、后向挡风玻璃)的内侧等。

相应地，步骤S12具体可以为：将表示预期行驶行为的图像投影在自动驾驶车辆内的可透光物体上。

具体地，可以将图像投影在自动驾驶车辆前挡风玻璃的内侧、左挡风玻璃的内侧、或右挡风玻璃的内侧等位置。具体的投影位置可以为预期行驶行为对应的车道在挡风玻璃上呈现的位置。这样，车内人员透过挡风玻璃向外看时，表示预期行驶行为的图像与对应车道的影像重合，因此能够直观地看到自动驾驶车辆将要行驶到哪一条车道上。其中，对于表示预期行驶行为的图像可以为线条和/或箭头。

如图2为本发明实施例自动驾驶车辆在行驶路面上的一个位置示意图，在图2中，自动驾驶车辆即将达到一个十字路口，在该十字路口可以执行直行、左转、右转及掉头等驾驶行为。如图3为自动驾驶车辆在图2所示的位置时，从前挡风玻璃向外看到的路面示意图。

本发明实施例可以将自动驾驶车辆的预期行驶行为投影在前挡风玻璃上，如图4A至图4D分别为预期行驶行为为直行、左转、右转及掉头的投影效果示意图。对于坐在车内不同位置的人员，看到的投影效果可能略有不同；但由于车道有一定的宽度范围，因此能够保证在任意位置的人员看到的表示预期行驶行为的线条和/或箭头都在相应车道上。

在一种可能的实施方式中，上述预定时间段的时间长度是可变的。预定时间段的时间长度可以根据预期行驶行为的执行时间确定。当预期行驶行为所需的执行时间较长时，上述预定时间段可以设置较长的时间长度。当预期行驶行为所需的执行时间较短时，上述预定时间段可以设置较短的时间长度。

本发明实施例还提出另一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法，如图5为该方法实现流程图，包括：

S50：判断是否接收到显示指令，如果是，则执行步骤S11。

S11：获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段。

S12：在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

其中，S11和S12与上述实施例中的相应步骤相同，不再赘述。

S50中的显示指令可以有多种下达方式。例如，由乘坐在自动驾驶车辆内的人员下达指令、在预定的时间段自动下达指令、在出现特定路况时自动下达指令等。这样，在收到显示指令的情况下，获取并显示预期行驶行为；在未收到显示指令的情况下，不获取预期行驶行为。

或者，可以设置在一般情况下均获取并显示预期行驶行为，在收到停止显示的指令时，不再获取预期行驶行为；之后，在收到显示指令时，重新开启获取并显示预期行驶行为。

本发明实施例还提出另一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法，如图6为该方法实现流程图，包括：

S11：获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段。

S60：判断所述预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则执行步骤S12；否则，结束当前流程；其中，特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

S12：在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

其中，S11和S12与上述实施例中的相应步骤相同，不再赘述。

采用本实施例，可以显示特定行驶行为，只有当预期行驶行为属于特定行驶行为，才显示该预期行驶行为；否则不予显示。本实施例也可以与上述实施例中的步骤相结合，即，在收到显示指令、并且预期行驶行为是预先保存的特定行驶行为中的一种时，显示该预期行驶行为；否则，不显示该预期行驶行为。

本发明实施例还提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置。参见图7，图7为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图，包括：

获取模块701，用于获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；

显示模块702，用于在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

在一种可能的实施方式中，所述自动驾驶车辆的内部区域包括：所述自动驾驶车辆内的可透光物体；

所述显示模块702，用于将表示所述预期行驶行为的线条和/或箭头投影在所述自动驾驶车辆内的可透光物体上。

在一种可能的实施方式中，所述可透光物体为所述自动驾驶车辆的挡风玻璃；

所述显示模块702投影的位置为：所述预期行驶行为对应的车道在所述挡风玻璃上呈现的位置。

本发明实施例还提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置。参见图8，图8为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图，包括：

获取模块701、显示模块702和指令接收模块803；

其中，获取模块701、显示模块702与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。

指令接收模块803，用于接收显示指令，并指示所述获取模块701获取预期行驶行为。

本发明实施例还提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置。参见图9，图9为本发明实施例的一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置结构示意图，包括：

获取模块701、判断模块903和显示模块702；

其中，获取模块701、显示模块702与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。

判断模块903，用于判断获取模块701获取的预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则指示所述显示模块702显示所述预期行驶行为；所述特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种显示自动驾驶车辆行驶行为的设备，如图10为本发明实施例的显示自动驾驶车辆行驶行为的设备结构示意图，包括：

存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的显示自动驾驶车辆行驶行为的方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。

所述设备还可以包括：

通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。

存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

综上所述，本发明实施例提出的显示自动驾驶车辆行驶行为方法和装置，预先获取将要发生的预期行驶行为，并将该预期行驶行为显示在自动驾驶车辆的内部区域，使得乘坐在自动驾驶车辆内的人员能够知晓自动驾驶车辆的行驶意图。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种显示自动驾驶车辆行驶行为的方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；所述预定时间段的起点与所述当前时刻之间存在时间间隔，所述预定时间段的时间长度根据所述预期行驶行为的执行时间确定；

在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的内部区域包括：所述自动驾驶车辆内的可透光物体；

所述在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为，包括：将表示所述预期行驶行为的图像投影在所述自动驾驶车辆内的可透光物体上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可透光物体为所述自动驾驶车辆的挡风玻璃；

所述投影的位置为：所述预期行驶行为对应的车道在所述挡风玻璃上呈现的位置。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为之前，包括：

判断是否接收到显示指令，如果是，则继续执行所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为的步骤。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为之后，并在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为之前，进一步包括：

判断所述预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则进一步执行所述在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为的步骤；否则，结束当前流程；所述特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

6.一种显示自动驾驶车辆行驶行为的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆在预定时间段内的预期行驶行为，所述预定时间段为当前时刻之后预定时间长度的时间段；所述预定时间段的起点与所述当前时刻之间存在时间间隔，所述预定时间段的时间长度根据所述预期行驶行为的执行时间确定；

显示模块，用于在所述自动驾驶车辆的内部区域显示所述预期行驶行为。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶车辆的内部区域包括：所述自动驾驶车辆内的可透光物体；

所述显示模块，用于将表示所述预期行驶行为的图像投影在所述自动驾驶车辆内的可透光物体上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述可透光物体为所述自动驾驶车辆的挡风玻璃；

所述显示模块投影的位置为：所述预期行驶行为对应的车道在所述挡风玻璃上呈现的位置。

9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，还包括：

指令接收模块，用于接收显示指令，并指示所述获取模块获取预期行驶行为。

10.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述预期行驶行为是否为预先保存的特定行驶行为中的一种，如果是，则指示所述显示模块显示所述预期行驶行为；所述特定行驶行为包括直行、转弯、倒车、掉头和变更车道中的至少一项。

11.一种显示自动驾驶车辆行驶行为的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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