CN109807876A - 一种转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转运机械手，包括固定架、机械大臂、机械小臂和机械手，机械大臂能够水平旋转，机械小臂能够水平伸缩和垂直升降；机械手包括水平设置在升降杆上的滑轨，滑轨上滑动连接有两个滑块，滑轨的两端分别固设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆与滑块固定连接；滑块的下部设有机械爪，机械爪通过回转气缸与滑块连接；机械爪的爪端设有压力传感器。本发明通过步进电机和气缸配合完成水平旋转、水平移动以及垂直升降，结构简单，成本低，操作便捷，可通过远程控制，控制程序简单易行。本发明通过气缸驱动机械手抓取物品，抓取牢靠，结构稳定。

Description

一种转运机械手

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种转运机械手。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。目前，应用较广的机械手为四轴机械手和五轴机械手。其中五轴机械手结构中用 以带动机械臂动作的五个运动机构常规为：垂直运动机构、摆臂运动机构、翻转运动机构、 水平运动机构和执行端旋转运动机构。

使用机械手，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且能有效提高工作效率；而现有技术中的机机械手的运行不够稳定，结构及其复杂，成本较高。

发明内容

为了解决现有技术中存在的计算机显示器高度不能适应变化的身体高度问题，本发明提供了一种智能升降显示器。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：一种转运机械手，包括固定架、机械大臂、机械小臂和机械手，所述机械大臂包括固设在固定架上的步进电机，步进电机的输出轴通过联轴器与转动轴固定连接，转动轴竖向设置，以实现转动轴在水平面内旋转；

机械小臂包括支架，支架上固设有水平推动气缸，水平推动气缸的活塞杆与推杆固定连接；所述水平推动气缸的活塞杆推动推杆水平伸缩；所述支架固设在转动轴上；

所述机械小臂包括连接架，连接架上设有升降气缸，升降气缸的活塞杆与升降杆固定连接，所述升降气缸的活塞杆推动升降杆垂直升降；所述连接架固设在推杆上；

所述机械手包括水平设置在所述升降杆上的滑轨，滑轨上滑动连接有两个滑块，滑轨的两端分别固设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆与滑块固定连接；滑块的下部设有机械爪，机械爪通过回转气缸与滑块连接；机械爪的爪端设有压力传感器。

本发明的有益效果：本发明通过步进电机和气缸配合完成水平旋转、水平移动以及垂直升降，结构简单，成本低，操作便捷，可通过远程控制，控制程序简单易行。本发明通过气缸驱动机械手抓取物品，抓取牢靠，结构稳定。

以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

为进一步阐述本发明达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本发明的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

如图1所示的一种转运机械手，包括固定架回转气缸1回转气缸、机械大臂、机械小臂和机械手，机械大臂可在水平面内旋转，机械小臂可水平方向伸缩，机械手可垂直升降，结构简单，成本低。机械大臂包括固设在固定架回转气缸1回转气缸上的步进电机回转气缸2回转气缸，步进电机回转气缸2回转气缸的输出轴通过联轴器回转气缸3回转气缸与转动轴回转气缸4回转气缸固定连接，转动轴回转气缸4回转气缸竖向设置，以实现转动轴回转气缸4回转气缸在水平面内旋转。转动轴4可通过轴承穿设在固定架1上，更加稳定。

机械小臂包括支架回转气缸5回转气缸，支架回转气缸5回转气缸上固设有水平推动气缸回转气缸6回转气缸，水平推动气缸回转气缸6回转气缸的活塞杆与推杆回转气缸7回转气缸固定连接；水平推动气缸回转气缸6回转气缸的活塞杆推动推杆回转气缸7回转气缸水平伸缩；支架回转气缸5回转气缸固设在转动轴回转气缸4回转气缸上；支架5以及水平推动气缸6随转动轴4转动。

机械小臂包括连接架回转气缸8回转气缸，连接架回转气缸8回转气缸上设有升降气缸回转气缸9回转气缸，升降气缸回转气缸9回转气缸的活塞杆与升降杆回转气缸10回转气缸固定连接，升降气缸回转气缸9回转气缸的活塞杆推动升降杆回转气缸10回转气缸垂直升降；连接架回转气缸8回转气缸固设在推杆回转气缸7回转气缸上；连接架8以及升降气缸9随推杆7能够水平伸缩运动。

机械手包括水平设置在升降杆回转气缸7回转气缸上的滑轨回转气缸11回转气缸，滑轨回转气缸11回转气缸上滑动连接有两个滑块回转气缸12回转气缸，滑轨回转气缸11回转气缸的两端分别固设有伸缩气缸回转气缸13回转气缸，伸缩气缸回转气缸13回转气缸的活塞杆与滑块回转气缸12回转气缸固定连接；滑块回转气缸12回转气缸的下部设有机械爪回转气缸14回转气缸，机械爪回转气缸14回转气缸通过回转气缸回转气缸15回转气缸与滑块回转气缸12回转气缸连接；机械爪回转气缸14回转气缸的爪端设有压力传感器回转气缸16回转气缸。当两个伸缩气缸13伸出时，滑块12在滑轨11上滑动，机械爪14相互靠近，回转气缸15驱动机械爪14转动一定角度，使机械爪14能够将物品夹持抓取，从而实现了无需人工搬运，提高了搬运效率。

由于本发明的电路简单，现有技术已十分常见，故这里不多陈述。

本发明的工作原理如下：当需要转运物品时，步进电机回转气缸2回转气缸带动转动轴4旋转，从而使机械小臂和机械手从一个位置旋转至另外一个位置，然后水平推动气缸回转气缸6回转气缸驱动推杆7水平方向伸缩，到位后通过升降气缸9驱动升降杆10升降，例如降至一定高度后，伸缩气缸13伸出驱动两个滑块12在滑轨11上滑动，机械爪14相互靠近，然后回转气缸15驱动机械爪14转动一定角度，使机械爪14能够将物品夹持抓取，当机械爪14上的压力传感器16感应到达到预设压力时，则升降气缸9，水平推动气缸回转气缸6回转气缸，步进电机2均反转，将物品运送到指定位置，最后回转气缸15和伸缩气缸13反转，将物品放下。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种转运机械手，包括固定架（1）、机械大臂、机械小臂和机械手，其特征在于：所述机械大臂包括固设在固定架（1）上的步进电机（2），步进电机（2）的输出轴通过联轴器（3）与转动轴（4）固定连接，转动轴（4）竖向设置，以实现转动轴（4）在水平面内旋转；

机械小臂包括支架（5），支架（5）上固设有水平推动气缸（6），水平推动气缸（6）的活塞杆与推杆（7）固定连接；所述水平推动气缸（6）的活塞杆推动推杆（7）水平伸缩；所述支架（5）固设在转动轴（4）上；

所述机械小臂还包括连接架（8），连接架（8）上设有升降气缸（9），升降气缸（9）的活塞杆与升降杆（10）固定连接，所述升降气缸（9）的活塞杆推动升降杆（10）垂直升降；所述连接架（8）固设在推杆（7）上；

所述机械手包括水平设置在所述升降杆（7）上的滑轨（11），滑轨（11）上滑动连接有两个滑块（12），滑轨（11）的两端分别固设有伸缩气缸（13），伸缩气缸（13）的活塞杆与滑块（12）固定连接；滑块（12）的下部设有机械爪（14），机械爪（14）通过回转气缸（15）与滑块（12）连接；机械爪（14）的爪端设有压力传感器（16）。