CN109719728B - 一种机器人调整充电位姿的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器控制的技术领域，提供了一种机器人调整充电位姿的方法及装置，包括：判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。本发明通过所述机器人结合充电参量以及旋转数据确定充电位姿，与传统的技术相比，具有更高的充电连接精度，进而提高充电效率。

Description

一种机器人调整充电位姿的方法及装置

技术领域

本发明属于机器控制技术领域，尤其涉及一种机器人调整充电位姿的方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

现代家居的智能化程度越来越高，很多类似于扫地机器人之类的智能家用电器随之出现。作为减轻清洁负担的智能小家电，扫地机器人因其清扫性能、预约功能以及自动回充功能等人性化功能，使得用户可以不用再去操心家居清洁。其中，扫地机器人的自动回充是通过充电基座不断发出信号，然后机器人顶部的接收器接收到信号并成功定位后，逐渐靠近所述充电基座。目前，主流的三种技术包括红外线定位，蓝牙定位以及超声波雷达定位。

虽然机器人可以通过上述三种方法完成自动回充功能，但是，由于机器人硬件的局限性或者定位误差等影响，导致机器人和充电基座的连接精度较差的问题，进而影响充电效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人调整充电位姿的方法及装置，以解决现有技术中机器人和充电座连接精确度差、充电效率低的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人调整充电位姿的方法，包括：

判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；

若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；

控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人调整充电位姿的装置，包括：

判断单元，用于判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；

获取单元，用于若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；

控制单元，用于控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本发明中，通过结合充电参数控制机器人旋转确定正对充电位姿，进而控制机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电，与传统的技术相比，所述机器人与所述充电基座具有更高的连接精度，提高了充电效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的一种机器人充电触片连接示意图；

图1b是本发明实施例提供的另一种机器人充电触片连接示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法中S201的具体实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法中S203的具体实现流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种机器人调整充电位姿的方法实现流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的装置的示意图；

图7是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

由于多数机器人所带电池容量有限，需要在电量低时自动返回充电基座进行充电。所述充电基座大多采用充电触片连接充电，为了更好得说明本发明的技术方案，选用触片式充电基座进行说明，但对充电基座的类型并不做限定。其中，当机器人接收到回充指令时(指令包括机器人电量低于阈值时触发回充指令和/或用户控制按键、传感器触发的指令和/或接收外部设备的回充指令等)，可通过方式一：机器人的控制器向红外线发射器发送信号，红外线发射器向四周发射红外线。充电基座安装有红外线传感器，当接收到来自所述机器人发射来的红外线后，会向所述机器人发射反馈红外线。所述机器人内部的红外线传感器接收到所述反馈红外线后向控制器发送信号，控制器控制所述机器人按照反馈红外线的方向寻找所述充电基座。定位技术包括红外线定位、蓝牙定位、雷达定位等。方式二：预先建立的地图坐标系，根据所述充电基座的绝对坐标值以及所述充电基座的定位坐标值计算移动轨迹以及充电位姿与充电基座连接，而本发明中所述机器人机身设有第一充电触片，对应的充电基座设有第二充电触片，请参见图1a和图1b，图1a和图1b是本发明实施例提供的机器人充电触片连接示意图。如图1a和图1b所示，所述机器人机身AB段为第一充电触片，充电基座CD段为第二充电触片，而所述第一充电触片与所述第二充电触片接触即可充电。但是，由于所述第一充电触片多数为弧形，而所述第一充电触片为直线形，导致所述第一充电触片接触面积较小并且由于定位所述充电基座的精确度有限，所述机器人很难一次性对准充电基座上的所述第二充电触片进行充电，多数会出现如图1所示歪斜接触的情况而导致接触不良，从而缩短电池寿命以及损坏电池。为了解决上述机器人和充电基座接触精确度较低的技术问题，本发明提出了一种机器人调整充电位姿的方法，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法实现流程示意图。如图2所示的一种机器人调整充电位姿的方法包括：

S201，判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件。

所述当前位姿为机器人充电触片和充电基座充电触片初始接触时的位姿。如图1a或图1b所示，当第一充电触片和第二充电触片初始接触时，存在两种情况：①第一充电触片正对第二充电触片；②两个充电触片出现歪斜连接。而当所述第一充电触片对准所述第二充电触片时，充电效率最高，无需对当前位姿进行调整，而当两个充电触片出现歪斜连接时，充电效率较低，需调整当前充电位姿，以提高充电效率。故，在调整所述机器人位姿前需对第一充电触片和第二充电触片接触时产生的充电参量进行判断，进而采取相应的措施。其中，所述机器人包括但不限于智能家居以及工业生产中可实现自动回充功能的机器人。

S202，若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿。

不满足所述正对充电条件的情况，即充电触片处于歪斜接触状态，如图1a或图1b所示由于当直线AO与直线CD垂直(如图1a所示)、直线BO与直线CD垂直时(如图1b所示)，导致第一充电触片和第二触片歪斜连接(除弧线AB中点以外的点与直线CD接触都可定义为歪斜连接)，引起充电参量过小的问题，故，需通过调节当前充电位姿，以使所述机器人正对充电。当所述机器人出现歪斜接触时，可通过所述机器人向不同方向旋转，结合旋转时的充电参量记录每个旋转方向达到固定充电参量时的位姿，根据每次旋转至固定充电参量时的位姿获取正对充电位姿。所述充电参量是指充电电压或充电电流、充电电阻等与充电数据有关的任何参量，在此不做限定。例如：以充电电压为零时作为所述充电参量(充电电压为零时为连接的临界点，当达到零时表示第一充电触片和第二充电触片处于断连的状态)，所述机器人分别向不同的方向旋转至充电电压为零时，记录此时所述机器人的位姿信息，所述位姿信息包括所述机器人旋转角度以及机身预设点坐标，并根据每回位姿信息计算所述正对充电位姿。

S203，控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

根据步骤202得到的所述正对充电位姿，计算与当前位姿之间的夹角，根据所述夹角旋转至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

在本实施例中，通过结合充电参量旋转获取正对充电位姿，进而调整机器人当前位姿，使机器人与充电基座具有更高的连接精度，提高了充电效率。

具体地，在上个实施例中的步骤201具体包括步骤301至303，请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法中S201的具体实现流程示意图。如图3所述，步骤201具体包括：

S301，获取所述机器人在当前位姿下的充电参量。

当所述机器人的充电触片和充电基座的充电触片连接时，无论正连接或歪斜连接，都会产生相应的充电参量。可通过获取所述机器人当前位姿下的所述充电参量，进而对所述机器人和充电基座的连接情况进行判断。

S302，对比充电参量与第一阈值的大小。

所述第一阈值的大小为所述机器人正对充电时产生的充电参量大小(所述第一阈值也可略小于正对充电时产生的充电参量大小，按照实际计算精度而定)。所以，可将机器人当前位姿下的所述充电参量大小与所述第一阈值对比，判断当前所述机器人的充电触片与充电基座的充电触片是否正对充电。

S303，若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下满足所述正对充电条件。

当所述充电参量大于或等于第一阈值时，表示此时的所述机器人当前位姿处于正对充电位姿。

可选地，在步骤303后，还包括：控制所述机器人保持当前位姿进行充电。当所述充电参量大于或等于第一阈值，则满足所述正对充电条件，即此时所述机器人充电触片与充电基座的充电触片正接触，可继续保持当前位姿充电，无需调整位姿。

S304，若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件。

若所述充电参量小于所述第一阈值时，表示第一充电触片和第二充电触片出现歪斜连接的情况。需要对所述机器人的当前位姿进行调整。此步骤对应于步骤202。

在本实施例中，通过在调整所述机器人充电位姿前，将充电参量与第一阈值进行对比，在对比后决定是否调整所述机器人当前的充电位姿，避免了不必要的调整位姿的流程，提高了调整位姿的效率。

具体地，在上个实施例中的步骤203具体包括步骤401至403，请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的方法中S203的具体实现流程示意图。如图4所述，步骤203具体包括：

S401，控制所述机器人沿第一预设方向旋转至所述充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第一位姿，所述第二阈值小于第一阈值。

当所述机器人的充电触片和充电基座的充电触片相接触后，以当前的初始位姿为旋转参照点向第一预设方向原地旋转，所述第一预设方向即可为顺时针也可为逆时针。为了更好的说明本实施例的方案，本实施例选取如图1a或图1b所示直线AO与直线CD垂直、直线BO与直线CD垂直时的充电参量作为所述第二阈值。所述第二阈值可根据实际充电触片的形态以及充电电压值或电流值等数据综合评定，在此不做限定，因第一阈值为机器人正对充电时产生的充电参量大小，故，所述第二阈值小于第一阈值。当所述机器人移动至充电基座使第一充电触片和第二充电触片接触并根据第一预设方向旋转至充电参量达到所述第二阈值，即如图1a所述，直线AO与直线CD垂直时，记录此时所述机器人的第一位姿的数据。所述第一位姿的数据包括所述机器人整个机身的位姿的数据或者机身上任意部位位姿的数据(除机身中点外，其中，越靠近中点的数据越小，相应的计算误差也会增大)。所述位姿包括但不限于坐标值、偏转角度等，而偏转角度可通过电子罗盘利用地磁场进行测量，所述电子罗盘是相对于地磁场方向的偏转角度的传感器，磁性传感器里面包含一个LR振荡电路，当磁性传感器与地球磁感线平行方向夹角发生变化时，LR振荡电路的磁感应系数也会发生变化。驱动芯片通过磁性传感器磁感应系数的变化可以计算出磁性传感器与地球磁感线之间的夹角，即所述机器人的偏转角度。

S402，控制所述机器人从所述第一位姿沿第二预设方向旋转至所述充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第二位姿。

当机器人处在所述第一位姿时，向与第一预设方向相反的方向继续旋转，即向所述第二预设方向旋转，所述第二预设方向既可为顺时针也可为逆时针，当所述第一预设方向为顺时针时，所述第二预设方向为逆时针，反之亦然。所述机器人根据所述第二预设方向旋转至充电参量达到第二阈值，即如图1b所述直线BO与直线CD垂直时，记录此时所述机器人的第二位姿的数据。

S403，根据所述第一位姿和所述第二位姿获得所述正对充电位姿。

具体地，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿获得所述正对充电位姿，包括：

根据所述第一位姿和所述第二位姿，确定所述机器人旋转在所述第一位姿和所述第二位姿范围内的中点，将所述中点作为所述正对充电位姿。

请参见图1a或图1b所示，若所述第一位姿和所述第二位姿分别是临界点A、B与CD接触时的位姿，即弧线AB与O形成的扇形区域为所述机器人的旋转范围。相应的，弧线AB的中点即为所述正对充电位姿时的接触点。而所述中点也可以是弧线AB内充电参量相等的两个点间的中点。

所述中点可采用坐标数据以及偏转角度共同标明位姿数据。其中，坐标数据是通过预设的地图平面坐标系，记录所述第一位姿在所述平面坐标系下的机器人的第一充电触片预设点(所述预设点可以为所述第一充电触片的几何中点、重心、质心或其他位置)的坐标(X₁,Y₁)，而所述坐标值也可以选取机身其他位置的坐标值(在原地旋转过程中，机身中点的坐标数据不变，所述其他位置不包括机身中点)。所述旋转参考点为初始连接点，本实施例通过以第一充电触片和第二充电触片的初始连接点为零点(左转和右转分别记为正负值)，记录所述第一位姿的偏转角度θ₁。

根据预设的地图平面坐标系，所述第二位姿下机器人的第一充电触片预设点的第二位置坐标(X₂,Y₂)。并记录所述第二位姿的偏转角度θ₂。

根据所述第一偏转角度数据和所述第二偏转角度数据得到相对于旋转参考点的第三偏转角度数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据得到第三位置坐标数据；将所述第三偏转角度数据和第三位置坐标数据作为所述正对充电位姿。

其中，根据第一偏转角度数据和第二偏转角度数据计算得到所述正对充电位姿的偏转角度，所述正对充电位姿的偏转角度为：

其中所述正对充电位姿的偏转角度的正负值代表方向，例如：初始接触点设为0度，顺时针旋转规定为正值，逆时针旋转规定为负值，所述第一偏转角度数据为顺时针旋转旋转20度，所述第二偏转角度数据为逆时针旋转旋转40度，故，所述正对充电位姿的偏转角度为-10度，也即所述机器人在所述初始接触点的位姿基础上逆时针旋转旋转10度时，所述第一充电触片对准所述第二充电触片。

其中，根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算得到所述第三位置坐标数据，所述正对充电位姿的坐标值为：

因此，得到所述正对充电位姿为：

本实施例中，通过所述机器人通过顺时针旋转或逆时针旋转，记录每次位姿数据，根据每次位姿数据计算所述正对充电位姿，使所述机器人的充电触片与所述充电基座的充电触片具有更高的连接精度，提高了充电效率。

可选的，在根据所述正对充电位姿调整所述机器人的位姿后，可能由于外力或轮子打滑等原因，并不能百分百保证使机器人的触片和充电基座的触片正接触。为了克服上述缺陷，在图2所示实施例的基础上，本实施例提供了另一种机器人调整充电位姿的方法。此处以在图2所示实施例的基础上进行改进为例，请参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种机器人调整充电位姿的方法实现流程示意图，在图2所示实施例步骤203后还包括步骤501至503。本实施例中S201至203与图2所述实施例中S201至203相同，具体请参阅该实施例中关于S201至203的相关描述，此处不赘述。

S201，判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件。

S202，若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿。

S203，控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

S501，对比所述机器人处于所述正对充电位姿时充电参量与第一阈值的大小。

当所述机器人调整为所述正对充电位姿所示位姿时，获取当前所述机器人的所述充电参量。根据充电参量判断所述机器人处于所述正对充电位姿所示位姿时，充电触片是否对准。

S502，若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在所述正对充电位姿下满足所述正对充电条件，控制所述机器人保持所述正对充电位姿进行充电。

当所述充电参量大于或等于第一阈值时，表示机器人在当前位姿下充电触片已对准，此时可以保持当前进行充电。

S503，若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在所述正对充电位姿下仍然不满足所述正对充电条件。

当所述充电参量低于所述第一阈值，表示充电触片未对准。需要重复执行结合所述充电参量使所述机器人旋转获取更新后的所述正对充电位姿，并控制所述机器人运动至更新后的所述正对充电位姿所示位置进行充电的步骤，直至更新后的所述正对充电位姿满足正对充电条件。

在本实施例中，通过在调整充电位姿后继续判断此时的机器人是否正对充电，防止在充电过程中因计算误差或外力影响导致二次充电歪斜状况的发生，使机器人具有更高的充电连接精度，并提高了充电效率。

如图6本发明提供了一种机器人调整充电位姿的装置6，请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种机器人调整充电位姿的装置的示意图，如图6所示一种机器人调整充电位姿的装置包括：

判断单元61，用于判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；

获取单元62，用于若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；

控制单元63，用于控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

所述判断单元，具体用于：

获取所述机器人在当前位姿下的充电参量；

对比所述充电参量与第一阈值的大小；

若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下满足所述正对充电条件；

若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件。

本发明提供的一种机器人调整充电位姿的装置，通过结合充电参数控制机器人旋转确定正对充电位姿，进而控制机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电，与传统的技术相比，所述机器人与所述充电基座具有更高的连接精度，提高了充电效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图7是本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。如图7所示，该实施例的一种机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如一种机器人调整充电位姿的程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个一种机器人调整充电位姿的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图6所示单元61至63的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述一种机器人7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成获取单元和计算单元各单元具体功能如下：

判断单元，用于判断机器人在当前位姿下是否满足正对充电条件；

获取单元，用于若所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件，结合充电参量使所述机器人旋转获取正对充电位姿；

控制单元，用于控制所述机器人运动至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

所述一种机器人7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是一种机器人7的示例，并不构成对一种机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述一种机器人7的内部存储单元，例如一种机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述一种机器人7的外部存储设备，例如所述一种机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述一种机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述一种机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之间。

Claims (9)

1.一种机器人调整充电位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断机器人在当前充电位姿下是否满足正对充电条件；所述当前充电位姿为机器人充电触片和充电基座充电触片初始接触时的位姿；

若所述机器人在当前充电位姿下不满足所述正对充电条件，控制所述机器人沿第一预设方向旋转至充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第一位姿，所述第二阈值小于第一阈值；

控制所述机器人从所述第一位姿沿第二预设方向旋转至所述充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿获得所述正对充电位姿；

控制所述机器人旋转至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断机器人在当前充电位姿下是否满足正对充电条件，包括：

获取所述机器人在当前充电位姿下的充电参量；

对比所述充电参量与第一阈值的大小；

若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在当前充电位姿下满足所述正对充电条件；

若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在当前充电位姿下不满足所述正对充电条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在当前充电位姿下满足所述正对充电条件后，还包括：

控制所述机器人保持当前充电位姿进行充电。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿获得所述正对充电位姿，包括：

根据所述第一位姿和所述第二位姿，确定所述机器人旋转在所述第一位姿和所述第二位姿范围内的中点，将所述中点作为所述正对充电位姿。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人旋转至所述正对充电位姿所示位置进行充电后，还包括：

对比所述机器人处于所述正对充电位姿时充电参量与第一阈值的大小；

若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在所述正对充电位姿下满足所述正对充电条件，控制所述机器人保持所述正对充电位姿进行充电；

若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在所述正对充电位姿下仍然不满足所述正对充电条件，重复执行结合所述充电参量使所述机器人旋转获取更新后的所述正对充电位姿，并控制所述机器人运动至更新后的所述正对充电位姿所示位置进行充电的步骤，直至更新后的所述正对充电位姿满足正对充电条件。

6.一种机器人调整充电位姿的装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于判断机器人在当前充电位姿下是否满足正对充电条件；所述当前充电位姿为机器人充电触片和充电基座充电触片初始接触时的位姿；

获取单元，用于若所述机器人在当前充电位姿下不满足所述正对充电条件，控制所述机器人沿第一预设方向旋转至充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第一位姿，所述第二阈值小于第一阈值；

控制所述机器人从所述第一位姿沿第二预设方向旋转至所述充电参量达到第二阈值时，记录所述机器人的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿获得所述正对充电位姿；

控制单元，用于控制所述机器人旋转至所述正对充电位姿所示位置进行充电。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断单元，具体用于：

获取所述机器人在当前位姿下的充电参量；

对比所述充电参量与第一阈值的大小；

若所述充电参量大于或等于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下满足所述正对充电条件；

若所述充电参量小于所述第一阈值，则所述机器人在当前位姿下不满足所述正对充电条件。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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