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CN109557925B - 自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置 - Google Patents

自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置 Download PDF

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CN109557925B
CN109557925B CN201811630368.0A CN201811630368A CN109557925B CN 109557925 B CN109557925 B CN 109557925B CN 201811630368 A CN201811630368 A CN 201811630368A CN 109557925 B CN109557925 B CN 109557925B
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automatic driving
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Abstract

本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置，方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。

Description

自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置。
背景技术
自动驾驶汽车是汽车电子、智能控制以及互联网等技术发展融合的产物，其原理为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶。
自动驾驶汽车在行驶过程中通过感知系统的激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器感知周围环境进行自动驾驶。自动驾驶车辆在进行变道和转弯时，为了保证车辆行驶安全，需要准确判断周围障碍物的运动状态，及时进行避让。因此，需要一种有效的障碍物避让方法。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置。
为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶车辆障碍物避让方法，包括：
获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；
根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；
根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；
根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；
当到达所述避让开始时间时，所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。
进一步的，所述获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径具体包括：
根据所述自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；
根据所述行驶距离和所述自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；
根据所述自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定所述转弯半径。
进一步的，所述根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息具体包括：
根据公式dx＝Rsin(dYaw)；dy＝R(1-cos(dYaw))计算所述自动驾驶车辆的位置变化信息；其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量。
进一步的，所述利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息具体包括：
利用所述自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；
根据所述自动驾驶车辆的位置变化信息和所述障碍物的位置变化信息确定所述障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息。
进一步的，所述根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹具体包括：
根据所述位置变化信息确定多个离散的位置点；
将所述位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来行驶轨迹。
进一步的，所述根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向具体包括：
根据所述相对位置变化信息确定所述障碍物的横向运动距离和纵向运动距离；
根据所述横向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的横向运动速度；
根据所述纵向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的纵向运动速度；
根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动速度；
根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动方向。
进一步的，所述根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹具体包括：
根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来位置变化信息；
根据所述未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；
将所述未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来运动轨迹。
进一步的，所述根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间具体包括：
计算所述未来行驶轨迹和未来运动轨迹的交点，将所述交点对应位置作为碰撞位置；
根据所述碰撞位置和车辆行驶速度确定碰撞时间。
进一步的，所述根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间具体包括：
根据所述碰撞位置和当前行驶速度确定避让开始时所述自动驾驶车辆行驶的减速度信息；
根据所述减速度信息和所述当前行驶速度确定所述避让开始时间。
第二方面，本发明提供了一种自动驾驶车辆障碍物避让装置，包括：
第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
第一确定模块，用于根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；
第二确定模块，用于根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
第二获取模块，用于利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
第三确定模块，用于根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；
第四确定模块，用于根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；
第一计算模块，用于根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
第二计算模块，用于根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；
控制模块，用于当到达所述避让开始时间时，控制所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。
本发明提供的自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置，获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。本发明提供的方法及装置，通过预测自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹来确定碰撞位置和碰撞时间，从而使自动驾驶车辆及时减速避让障碍物，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆障碍物避让方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆障碍物避让装置示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明技术方案中的自动驾驶车辆通过车载终端实现各个模块的控制以及与服务器进行信息交互，能够通过激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器感知周围环境并实现自动驾驶，按照预先设定的行驶路径行驶到指定地点。
本发明技术方案的应用场景为自动驾驶车辆在进行变道和转弯时，对周围行驶车辆或运动障碍物的轨迹进行预判，规划合理的让行距离和速度，保证车辆行驶安全。
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆障碍物避让方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤101，获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
具体的，自动驾驶车辆的车载终端获取车辆行驶速度、行驶时间等行驶信息，以及车辆的轴距、转向角度等参数。根据自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；根据行驶距离和自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；根据自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定转弯半径。
在虚拟全局坐标系下，根据公式(1)计算行驶距离：
S＝vt(1)
其中，S为车辆行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间；
根据公式(2)计算偏航角变化量：
Figure BDA0001928842210000061
其中，dYaw为偏航角变化量，S为车辆行驶距离，L为自动驾驶车辆的轴距；
根据公式(3)计算转弯半径：
Figure BDA0001928842210000062
其中，R为转弯半径，L为自动驾驶车辆的轴距，θ为转向角度。
步骤102，根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；
其中，位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息。
根据公式(4)、(5)计算自动驾驶车辆的位置变化信息：
dx＝Rsin(dYaw) (4)
dy＝R(1-cos(dYaw)) (5)
其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量，dx为横向位置变化信息，dy为纵向位置变化信息。
步骤103，根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
根据位置变化信息确定多个离散的位置点；将位置点按照时间先后顺序进行连接，得到未来行驶轨迹。
每个位置信息对应一个位置坐标(x,y)，根据公式(6)、(7)、(8)计算位置坐标：
x＝xLast+cos(YawLast)dx-sin(YawLast)dy (6)
y＝yLast+cos(YawLast)dy-sin(YawLast)dx (7)
Yaw＝YawLast+dYaw (8)
其中，xLast、yLast、YawLast为车辆在上一个执行周期的虚拟全局坐标及偏航角。
步骤104，利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
其中，自动驾驶车辆的感知模块包括安装在自动驾驶车辆上的摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等传感器。
在一个具体的实施例中，利用自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；根据自动驾驶车辆的位置变化信息和障碍物的位置变化信息确定障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息。
车辆在行进过程中的位置不断变化，障碍物在运动过程中的位置也不断变化，因此，车辆和障碍物之间的相对位置不断变化。根据激光雷达在障碍物反射的cell点的位置变化来确定障碍物的位置变化，根据车辆的位置变化信息和cell点的位置变化来确定车辆和障碍物的相对位置变化信息。
具体的，cell点的位置相对于车辆从(xs,ys)变成(xe,ye)，根据公式(9)、(10)进行坐标变换：
xe＝dx+cos(dYaw)xs+sin(dYaw)ys (9)
ye＝dy+cos(dYaw)ys+sin(dYaw)xs (10)
其中，车辆运动前在虚拟全局坐标系下的坐标为(dx,dy,dYaw)。
步骤105，根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；
根据相对位置变化信息确定障碍物的横向运动距离和纵向运动距离；根据横向运动距离和运动时间确定障碍物的横向运动速度；根据纵向运动距离和运动时间确定障碍物的纵向运动速度；根据横向运动速度和纵向运动速度确定障碍物的运动速度；根据横向运动速度和纵向运动速度确定障碍物的运动方向。
具体的，根据坐标(xs,ys)和(xe,ye)的距离计算横向运动距离Δxobs和纵向运动距离Δyobs，根据公式(11)计算障碍物的横向运动速度：
Figure BDA0001928842210000081
根据公式(12)计算障碍物的纵向运动速度：
Figure BDA0001928842210000082
根据公式(13)计算障碍物的运动速度：
Figure BDA0001928842210000083
根据公式(14)计算障碍物的运动偏航角：
Figure BDA0001928842210000084
其中，vxobs为障碍物的横向运动速度，vyobs为障碍物的纵向运动速度，Δt为障碍物的运动时间，vobs为障碍物的运动速度，θ为障碍物的运动偏航角。
步骤106，根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；
根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来位置变化信息；根据未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；将未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到未来运动轨迹。
本步骤的具体实现过程与步骤103相同，此处不再赘述。
步骤107，根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
具体的，计算自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹的交点，将交点对应位置作为碰撞位置；根据碰撞位置计算车辆距离碰撞位置在路径沿线的碰撞距离，根据碰撞距离和车辆行驶速度确定碰撞时间。
根据公式(15)计算碰撞时间：
Figure BDA0001928842210000091
其中，S为车辆与碰撞位置在路径沿线的碰撞距离，v为车辆行驶速度，tcollision为碰撞时间。
步骤108，根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。
根据碰撞位置计算车辆距离碰撞位置在路径沿线的碰撞距离，根据碰撞距离、当前行驶速度、碰撞时间确定避让开始时自动驾驶车辆行驶的减速度信息；根据减速度信息和当前行驶速度确定避让开始时间。
根据公式(16)计算避让开始时间：
Figure BDA0001928842210000092
其中，a为减速度，v为车辆当前行驶速度，tstart为避让开始时间。
本发明提供的自动驾驶车辆障碍物避让方法，获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。本发明提供的方法，通过预测自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹来确定碰撞位置和碰撞时间，从而使自动驾驶车辆及时减速避让障碍物，提高了车辆行驶的安全性。
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆障碍物避让装置示意图。如图2所示，装置包括：第一获取模块21、第一确定模块22、第二确定模块23、第二获取模块24、第三确定模块25、第四确定模块26、第一计算模块27、第二计算模块28、控制模块29；
第一获取模块21，用于获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
第一确定模块22，用于根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息,位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；
第二确定模块23，用于根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
第二获取模块24，用于利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
第三确定模块25，用于根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；
第四确定模块26，用于根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；
第一计算模块27，用于根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
第二计算模块28，用于根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；
控制模块29，用于当到达避让开始时间时，控制自动驾驶车辆减速避让障碍物。
其中，第一获取模块21具体用于：根据自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；根据行驶距离和自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；根据自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定转弯半径。
第一确定模块22具体用于：根据公式dx＝Rsin(dYaw)；dy＝R(1-cos(dYaw))计算自动驾驶车辆的位置变化信息；其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量。
第二确定模块23具体用于：根据位置变化信息确定多个离散的位置点；将位置点按照时间先后顺序进行连接，得到未来行驶轨迹。
第二获取模块24具体用于：利用自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；根据自动驾驶车辆的位置变化信息和障碍物的位置变化信息确定障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息。
第三确定模块25具体用于：根据相对位置变化信息确定障碍物的横向运动距离和纵向运动距离；根据横向运动距离和运动时间确定障碍物的横向运动速度；根据纵向运动距离和运动时间确定障碍物的纵向运动速度；根据横向运动速度和纵向运动速度确定障碍物的运动速度；根据横向运动速度和纵向运动速度确定障碍物的运动方向。
第四确定模块26具体用于：根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来位置变化信息；根据未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；将未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到未来运动轨迹。
第一计算模块27具体用于：计算未来行驶轨迹和未来运动轨迹的交点，将交点对应位置作为碰撞位置；根据碰撞位置和车辆行驶速度确定碰撞时间。
第二计算模块28具体用于：根据碰撞位置和当前行驶速度确定避让开始时自动驾驶车辆行驶的减速度信息；根据减速度信息和当前行驶速度确定避让开始时间。
本申请实施例二提供的自动驾驶车辆障碍物避让装置的具体工作过程和实施例一提供的自动驾驶车辆障碍物避让方法对应，此处不再赘述。
本发明提供的自动驾驶车辆障碍物避让装置，获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。本发明提供的装置，通过预测自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹来确定碰撞位置和碰撞时间，从而使自动驾驶车辆及时减速避让障碍物，提高了车辆行驶的安全性。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆障碍物避让方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；
根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；
根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；
根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；
当到达所述避让开始时间时，所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径具体包括：
根据所述自动驾驶车辆的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；
根据所述行驶距离和所述自动驾驶车辆的轴距确定偏航角变化量；
根据所述自动驾驶车辆的轴距和转向角度确定所述转弯半径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息具体包括：
根据公式dx＝Rsin(dYaw)；dy＝R(1-cos(dYaw))计算所述自动驾驶车辆的位置变化信息；其中，R为转弯半径；dYaw为偏航角变化量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息具体包括：
利用所述自动驾驶车辆上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；
根据所述自动驾驶车辆的位置变化信息和所述障碍物的位置变化信息确定所述障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹具体包括：
根据所述位置变化信息确定多个离散的位置点；
将所述位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来行驶轨迹。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向具体包括：
根据所述相对位置变化信息确定所述障碍物的横向运动距离和纵向运动距离；
根据所述横向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的横向运动速度；
根据所述纵向运动距离和所述运动时间确定所述障碍物的纵向运动速度；
根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动速度；
根据所述横向运动速度和纵向运动速度确定所述障碍物的运动方向。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹具体包括：
根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来位置变化信息；
根据所述未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；
将所述未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来运动轨迹。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间具体包括：
计算所述未来行驶轨迹和未来运动轨迹的交点，将所述交点对应位置作为碰撞位置；
根据所述碰撞位置和车辆行驶速度确定碰撞时间。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间具体包括：
根据所述碰撞位置和当前行驶速度确定避让开始时所述自动驾驶车辆行驶的减速度信息；
根据所述减速度信息和所述当前行驶速度确定所述避让开始时间。
10.一种自动驾驶车辆障碍物避让装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；
第一确定模块，用于根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述自动驾驶车辆的位置变化信息,所述位置变化信息包括横向位置变化信息和纵向位置变化信息；
第二确定模块，用于根据所述位置变化信息确定所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；
第二获取模块，用于利用所述自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与所述自动驾驶车辆的相对位置变化信息；
第三确定模块，用于根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；
第四确定模块，用于根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹；
第一计算模块，用于根据所述自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和所述障碍物的未来运动轨迹计算所述自动驾驶车辆和所述障碍物的碰撞位置和碰撞时间；
第二计算模块，用于根据所述碰撞位置和碰撞时间计算所述自动驾驶车辆的避让开始时间；
控制模块，用于当到达所述避让开始时间时，控制所述自动驾驶车辆减速避让所述障碍物。
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