CN109531088B - 一种玻璃插篮机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种玻璃插篮机，包括机架以及安装在所述机架上的四轴机械手、翻转真空取料机构、料篮、料盒和视觉定位组件，所述料篮和料盒安装在机架的平台上，所述视觉定位组件位于所述料盒的上方，所述四轴机械手与翻转真空取料机构连接，所述视觉定位组件对放置在料盒内的玻璃进行视觉定位，所述四轴机械手用于带动翻转真空取料机构移动，翻转真空取料机构吸取玻璃后进行翻转，并在四轴机械手的带动下移动至料篮上方后将玻璃插篮摆放在料篮上。本发明提供的玻璃插篮机插篮效率高，减少人工劳动强度，同时可有效减少插篮过程中造成的磨损。
Description
技术领域
本发明涉及玻璃生产设备技术领域，特别涉及一种玻璃插篮机。
背景技术
随着电子信息行业的发展，各种智能电子产品的普及，玻璃显示屏广泛应用在消费类电子产品和通讯产品上，需求量巨大。电子产品更新换代频率高，显示屏的盖板玻璃更是需求量之巨；同时随着人们对美好生活的追求，对电子产品玻璃外观要求更高。
在对玻璃进行加工过程中，经常需要将散料平放的玻璃进行插篮到料篮上以便进行加工。现有的小圆玻璃均采用手工插篮的方式，即人手取一片插一片的方式进行玻璃插篮，这种单片插篮的形式效率低，不利于高产能生产，同时人工劳动强度比较大，插篮过程中也容易造成玻璃磨损。
发明内容
针对以上问题，本发明专利目的在于设计了一种玻璃插篮机，插篮效率高，减少人工劳动强度，同时可有效减少插篮过程中造成的磨损。
本发明具体的技术方案如下：
一种玻璃插篮机，包括机架以及安装在所述机架上的四轴机械手、翻转真空取料机构、料篮、料盒和视觉定位组件，所述料篮和料盒安装在机架的平台上，所述视觉定位组件位于所述料盒的上方，所述四轴机械手与翻转真空取料机构连接，所述视觉定位组件对放置在料盒内的玻璃进行视觉定位，所述四轴机械手用于带动翻转真空取料机构移动，翻转真空取料机构吸取玻璃后进行翻转，并在四轴机械手的带动下移动至料篮上方后将玻璃插篮摆放在料篮上。
具体的，本发明所述四轴机械手包括旋转臂、活动丝杆和翻转机构固定组件。
具体的，本发明所述翻转真空取料机构包括翻转气缸、滑轨连接块、直线滑轨、缓冲弹簧、弹簧限位块、吸嘴滑块和真空固定组件。
具体的，本发明所述料篮包括料篮平台、料篮底座定位块、玻璃料篮和玻璃摆放条。
具体的，本发明所述料盒包括料盒大板、料盒定位块和玻璃料盒。
具体的，本发明所述视觉定位组件包括光源、相机安装座、光源安装板、相机和固定组件。
本发明提供的一种玻璃插篮机与现有技术相比，通过系统控制，运行平稳恒定，可提高产能，提高效率，降低人工劳动强度，同时能有效减少插篮过程中造成的磨损，满足当前客户需求。
附图说明
以下参照附图对本发明实施例作进一步说明，其中：
图1是本发明一种玻璃插篮机的结构图；
图2是本发明一种玻璃插篮机的四轴机械手的结构图；
图3是本发明一种玻璃插篮机的翻转真空取料机构的爆炸图；
图4是本发明一种玻璃插篮机的翻转真空取料机构的结构图；
图5是本发明一种玻璃插篮机的料篮的结构图；
图6是本发明一种玻璃插篮机的料盒的结构图；
图7是本发明一种玻璃插篮机的视觉定位组件的爆炸图。
图中各部件名称如下：
1-机架；2-四轴机械手；3-翻转真空取料机构；4-料篮；5-料盒；6-视觉定位组件；7-玻璃；
201-旋转臂；202-活动丝杆；203-翻转机构固定组件；301-翻转气缸；302-滑轨连接块；303-直线滑轨；304-缓冲弹簧；305-弹簧限位块；306-吸嘴滑块；307-真空固定组件；308-气管接头；309-滑块限位块；310-弹簧固定螺丝；311-保护罩；312-气缸气管接头；401-料篮平台；402-料篮底座定位块；403-玻璃料篮；404-玻璃摆放条；501-料盒大板；502-料盒定位块；503-玻璃料盒；601-光源；602-相机安装座；603-光源安装板；604-相机；605-固定组件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明提出了一种玻璃插篮机，请参阅图1，包括机架1以及安装在所述机架1上的四轴机械手2、翻转真空取料机构3、料篮4、料盒5和视觉定位组件6，所述料篮4和料盒5安装在机架1的平台上，所述视觉定位组件6位于所述料盒5的上方，所述四轴机械手2与翻转真空取料机构3连接，所述视觉定位组件6对放置在料盒5内的玻璃7进行视觉定位，所述四轴机械手2用于带动翻转真空取料机构3移动，翻转真空取料机构3吸取玻璃7后进行翻转，并在四轴机械手2的带动下移动至料篮4上方后将玻璃7插篮摆放在料篮4上。
使用时，视觉定位组件6采用CCD视觉技术先对放置于料盒5中散料玻璃7进行视觉定位，然后翻转真空取料机构3上的真空吸盘去取料，翻转90度，然后进行搬运，最后插篮至料篮4上，周而复始直至料篮上的料全部满了。
具体的，请参阅图2，所述四轴机械手2包括旋转臂201、活动丝杆202和翻转机构固定组件203。四轴机械手2通过活动丝杆202可实现Z方向上的运动以及圆周旋转运动，通过旋转臂201可实现X、Y方向的运动，最终可实现翻转机构固定组件203携带工件在一定范围内运动。
具体的，请参阅图3和图4，所述翻转真空取料机构3包括翻转气缸301、滑轨连接块302、直线滑轨303、缓冲弹簧304、弹簧限位块305、吸嘴滑块306、真空固定组件307、气管接头308、滑块限位块309、弹簧固定螺丝310、保护罩311、气缸气管接头312。真空固定组件307竖直方向去料盒取料，取料完成后通过四轴机械手2带动升至一定高度后，通过翻转气缸301实现旋转90°，移动至料篮4的上方，真空固定组件307处于水平状态在四轴机械手2的带动下将工件玻璃放于料篮4上。
具体的，请参阅图5，所述料篮4包括料篮平台401、料篮底座定位块402、玻璃料篮403和玻璃摆放条404。料篮底座定位块402用于玻璃料篮403在料篮平台401上的定位，玻璃摆放条404用于将玻璃整齐的摆放于料篮上，玻璃摆放于每两根小圆玻璃摆放条404之间的缺口槽里。
具体的，请参阅图6，所述料盒5包括料盒大板501、料盒定位块502和玻璃料盒503。料盒定位块502用于料盒玻璃料盒503在料盒大板501上的定位，然后玻璃7在料盒里随意摆放。
具体的，请参阅图7，所述视觉定位组件6包括光源601、相机安装座602、光源安装板603、相机604和固定组件605光源安装板603用于安装光源601，本实施例中可采用面光源。固定组件605固定光源安装板603，相机安装座602安装于光源安装板603上，相机604安装于相机安装座602上，光源601照亮产品，便于相机604更精确的实现拍照定位功能。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (1)
1.一种玻璃插篮机，其特征在于，包括机架(1)以及安装在所述机架(1)上的四轴机械手(2)、翻转真空取料机构(3)、料篮(4)、料盒(5)和视觉定位组件(6)，所述料篮(4)和料盒(5)安装在机架(1)的平台上，所述视觉定位组件(6)位于所述料盒(5)的上方，所述四轴机械手(2)与翻转真空取料机构(3)连接，所述视觉定位组件(6)对放置在料盒(5)内的玻璃(7)进行视觉定位，所述四轴机械手(2)用于带动翻转真空取料机构(3)移动，翻转真空取料机构(3)吸取玻璃(7)后进行翻转，并在四轴机械手(2)的带动下移动至料篮(4)上方后将玻璃(7)插篮摆放在料篮(4)上；
所述四轴机械手(2)包括旋转臂(201)、活动丝杆(202)和翻转机构固定组件(203)；旋转臂(201)为两个；四轴机械手(2)通过活动丝杆(202)可驱动翻转机构固定组件(203)在Z方向上运动以及圆周旋转运动，通过旋转臂(201)可驱动翻转机构固定组件(203)在X、Y方向运动；
所述翻转真空取料机构(3)包括翻转气缸(301)、滑轨连接块(302)、直线滑轨(303)、缓冲弹簧(304)、弹簧限位块(305)、吸嘴滑块(306)、真空固定组件(307)、气管接头(308)、滑块限位块(309)、弹簧固定螺丝(310)、保护罩(311)和气缸气管接头(312)；真空固定组件(307)为条形，真空固定组件(307)与缓冲弹簧(304)均沿直线滑轨(303)长度方向布置；真空固定组件(307)竖直方向去料盒取料，取料完成后通过四轴机械手(2)带动升至一定高度后，通过翻转气缸(301)实现旋转90°，移动至料篮(4)的上方，真空固定组件(307)处于水平状态时在四轴机械手(2)的带动下将工件玻璃放于料篮(4)上；
所述料篮(4)包括料篮平台(401)、料篮底座定位块(402)、玻璃料篮(403)和玻璃摆放条(404)；料篮底座定位块(402)用于玻璃料篮(403)在料篮平台(401)上的定位，玻璃摆放条(404)用于将圆玻璃整齐的摆放于料篮上，玻璃摆放条(404)为多根，多根玻璃摆放条(404)依次平行布置，任意两根玻璃摆放条(404)之间具有多个缺口槽，多个缺口槽沿相应玻璃摆放条(404)长度方向间隔布置；
所述料盒(5)包括料盒大板(501)、料盒定位块(502)和玻璃料盒(503)；料盒定位块(502)用于玻璃料盒(503)在料盒大板(501)上的定位，玻璃料盒(503)顶端敞口，玻璃料盒(503)中任意散放有多个圆形玻璃(7)；
所述视觉定位组件(6)包括光源(601)、相机安装座(602)、光源安装板(603)、相机(604)和固定组件(605)；光源安装板(603)用于安装光源(601)，固定组件(605)固定光源安装板(603)，相机安装座(602)安装于光源安装板（603）上，相机(604)安装于相机安装座(602)上。
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