CN109534233A - 一种无人搬运车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人搬运车，包括机体和叉腿，叉腿与机体连接，所述机体设有平衡轮系统，平衡轮系统包括平衡轮组件，两组平衡轮组件设置在机体两侧，平衡轮组件包括油管，油缸和万向轮，油缸包括浮动缸筒，浮动缸杆和弹簧，浮动缸杆一端插设在浮动缸筒中，另一端与万向轮连接，弹簧位于浮动缸杆和浮动缸筒之间，油管两端分别与两个浮动缸筒连接。本发明的一种无人搬运车能够通过平衡轮系统降低在行进过程中车辆的倾斜和震动，避免货物倾倒；此外，能够通过升降机构实现货物升降，能够避免货物在升降过程中的晃动，使升降过程的稳定性更好。
Description
技术领域
本发明涉及搬运车技术领域，特别涉及一种无人搬运车。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线。但是，现有的无人搬运车在高低不平的路面行驶时，容易产生倾斜震动，导致叉腿上的货物倾倒。
发明内容
本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种能够降低行驶时的倾斜和震动，避免货物倾倒的无人搬运车。
具体技术方案如下：一种无人搬运车，包括机体和叉腿，叉腿与机体连接，所述机体设有平衡轮系统，平衡轮系统包括平衡轮组件，两组平衡轮组件设置在机体两侧，平衡轮组件包括油管，油缸和万向轮，油缸包括浮动缸筒，浮动缸杆和弹簧，浮动缸杆一端插设在浮动缸筒中，另一端与万向轮连接，弹簧位于浮动缸杆和浮动缸筒之间，油管两端分别与两个浮动缸筒连接。
以下为本发明的附属技术方案。
作为优选方案，所述万向轮包括平衡轮，支座，第一深沟球轴承和平衡轮轴套，所述平衡轮设置在支座中，第一深沟球轴承设置在支座两侧的安装部上，平衡轮轴套穿过第一深沟球轴承和平衡轮并通过六角头螺栓锁紧。
作为优选方案，万向轮包括推力球轴承，平衡轮轴承座，第二深沟球轴承和直通式油杯，所述推力球轴承设置在支座顶部的定位座上，所述平衡轮轴承座与支座连接并收容推力球轴承，直通式油杯与平衡轮轴承座连接，所述第二深沟球轴承337与支座连接。
作为优选方案，所述叉腿中设有升降机构，升降机构包括油缸，顶升拉杆，摆臂组件和导板，顶升拉杆的升降轴设置在导板的槽体内，摆臂组件与升降轴连接，油缸的活塞带动顶升拉杆使得摆臂组件摆动。
作为优选方案，所述摆臂组件包括第一摆臂，第二摆臂，主轴和摆臂轴，所述第一摆臂和第二摆臂通过摆臂轴连接，主轴固定在叉腿上，第一摆臂一端与主轴连接，第二摆臂一端与升降轴连接。
作为优选方案，升降机构包括上顶板，上顶板与第二摆臂连接。
作为优选方案，升降机构包括上限位接近开关和下限位接近开关，所述第一摆臂具有缺口，缺口与上限位接近开关对应设置，下限位接近开关与上顶板对应设置。
作为优选方案，所述升降机构包括弹簧，弹簧一端与升降机构连接，另一端与叉腿连接。
作为优选方案，所述叉腿中设有驱动机构，驱动机构包括伺服电机，减速机，链条，驱动轮，第一链轮和第二链轮，所述伺服电机与减速机连接，第一链轮与减速机连接，第二链轮与驱动轮连接，链条设置在第一链轮和第二链轮之间。
作为优选方案，每个叉腿的末端设有防碰撞传感器。
本发明的技术效果：本发明的一种无人搬运车能够通过平衡轮系统降低在行进过程中车辆的倾斜和震动，避免货物倾倒；此外，能够通过升降机构实现货物升降，能够避免货物在升降过程中的晃动，使升降过程的稳定性更好。
附图说明
图1是本发明实施例的一种无人搬运车的示意图。
图2是本发明实施例的一种无人搬运车的俯视图。
图3是本发明实施例的平衡轮系统的示意图。
图4是本发明图3中A-A截面的示意图。
图5是本发明实施例的万向轮的分解图。
图6是本发明实施例的叉腿的示意图。
图7是本发明实施例的升降机构的示意图。
图8是本发明实施例的升降机构的另一示意图。
图9是本发明实施例的驱动机构的示意图。
具体实施方式
下面，结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
如图1至图9所示，本实施例的一种无人搬运车包括机体1和叉腿2，叉腿2与机体1连接。所述机体设有平衡轮系统，平衡轮系统包括平衡轮组件3，两组平衡轮组件3设置在机体1两侧。平衡轮组件3包括油管31，油缸32和万向轮33，油缸32包括浮动缸筒321，浮动缸杆322和弹簧323，浮动缸杆322一端插设在浮动缸筒321中，另一端与万向轮33连接，弹簧323位于浮动缸杆322和浮动缸筒321之间，油管31两端分别与两个浮动缸筒321连接。上述技术方案中个，当两个平衡轮在同一平面时，两个浮动缸筒321中液压油平面相等；无人搬运车在运动过程中如果出现因地面不平导致的左右平衡轮高低不平，左右平衡轮高低不平使得左右浮动缸杆高低不平，液压油从高平衡轮一侧的油缸32通过油管31进入低平衡轮一侧的油缸中，弹簧323在此过程中起到缓冲作用。通过上述技术方案，能够使无人搬运车在高低不平的路面运动时，能够保持机体两侧平衡，缓冲产生的震动，使其行走更平稳。
本实施例中，所述万向轮33包括平衡轮331，支座332，第一深沟球轴承333和平衡轮轴套334，所述平衡轮331设置在支座332中，第一深沟球轴承333设置在支座332两侧的安装部4上，平衡轮轴套334穿过第一深沟球轴承333和平衡轮331并通过六角头螺栓5锁紧。通过上述技术方案，使得平衡轮能够便于组装，滚动更灵活。
本实施例中，万向轮33包括推力球轴承335，平衡轮轴承座336，第二深沟球轴承337和直通式油杯338，所述推力球轴承335设置在支座332顶部的定位座6上，所述平衡轮轴承座336与支座连接并收容推力球轴承335，直通式油杯338与平衡轮轴承座336连接，所述第二深沟球轴承337与支座连接。通过上述技术方案，使得平衡轮能够绕竖直轴线转动，实现不同方向的转动。
本实施例中，所述叉腿2中设有升降机构7，升降机构7包括油缸71，顶升拉杆72，摆臂组件73和导板74，顶升拉杆72的升降轴721设置在导板74的槽体741内，摆臂组件73与升降轴721连接，油缸71的活塞带动顶升拉杆使得摆臂组件73摆动。上述技术方案中，通过油缸的活塞能够带动顶升拉杆，使得升降轴能够在槽体741内移动，升降轴带动摆臂组件摆动，从而使升降机构能够升降。
本实施例中，所述摆臂组件73包括第一摆臂731，第二摆臂732，主轴733和摆臂轴734，所述第一摆臂731和第二摆臂732通过摆臂轴734连接，主轴733固定在叉腿2上，第一摆臂731一端与主轴733连接，第二摆臂732一端与升降轴721连接。上述技术方案中，第一摆臂和第二摆臂之间通过摆臂轴产生相对转动。
本实施例中，升降机构7包括上顶板75，上顶板75与第二摆臂732连接，从而使上顶板实现升降，本实施例中，上顶板与叉腿的升降板10连接，从而实现叉腿上的货物升降。
具体的，本实施例的升降机构的升降原理如下：由设置在机体内的泵站提供液压油进入油缸71，油缸活塞运动，活塞通过顶板79带动顶升拉杆72运动，顶升拉杆带动升降轴721在槽体741内前后运动，同时带动第二摆臂732运动；而主轴733是固定的，第一摆臂731与第二摆臂732通过摆臂轴734连接转动，则第二摆臂732会带动上顶板75向上运动，达到将平台从低到高的提升目的；反之，将油缸进油口与油缸接通，因货物及平台本身的重力作用，油缸内液压油从油缸柱塞下端流出回到机体内的油箱，第二摆臂沿提升动作的反向轨迹运动，最终平台下降至极限位置。本实施例中的机体内的泵站可参考申请人申请的申请号为201810844219.8的专利。
本实施例中，升降机构7包括上限位接近开关76和下限位接近开关77，所述第一摆臂731具有缺口735，缺口735与上限位接近开关76对应设置，下限位接近开关77与上顶板75对应设置。通过上述技术方案，能够实现对升降机构的限位控制，具体原理如下：升降机构上顶板75未上升时，因第一摆臂731有缺口735，上限位接近开关76在有效范围内无感应，无信号输出；上升过程中，随第一摆臂731绕升降机构主轴733转动，缺口渐渐补齐，当缺口边缘到达上限位开关一半处时，产生感应输出信号，此时上顶板75上升至最高处；机构未上升时，上顶板75能被下限位接近开关感应，则输出信号，当机构上升后上顶板75超出下限位接近开关感应范围，则无感应信号输出。
本实施例中，所述升降机构7包括弹簧78，弹簧78一端与升降机构连接，另一端与叉腿2连接。通过设置弹簧，当升降机构上升时，弹簧拉伸蓄积弹力；当升降机构下降时，通过弹簧的弹力能够辅助升降机构复位。
本实施例中，所述叉腿2中设有驱动机构8，驱动机构8包括伺服电机81，减速机82，链条83，驱动轮84，第一链轮85和第二链轮86，所述伺服电机81与减速机82连接，第一链轮85与减速机82连接，第二链轮86与驱动轮84连接，链条83设置在第一链轮85和第二链轮86之间。上述技术方案中，伺服电机81转动，经过减速机82增大扭矩并带动第一链轮85转动，第一链轮85带动链条83转动，链条83带动第二链轮86转动，最终第二链轮86带动驱动轮转动，上述技术方案的优点是能够实现驱动轮转动并简化装配工艺。
本实施例中，每个叉腿2的末端设有防碰撞传感器9，通过设置防碰撞传感器，能够避免无人搬运车在前进时与障碍物发生碰撞。
本实施例的一种无人搬运车能够通过平衡轮系统降低在行进过程中车辆的倾斜和震动，避免货物倾倒；此外，能够通过升降机构实现货物升降，能够避免货物在升降过程中的晃动，使升降过程的稳定性更好。
需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人搬运车，包括机体和叉腿，叉腿与机体连接，其特征在于，所述机体设有平衡轮系统，平衡轮系统包括平衡轮组件，两组平衡轮组件设置在机体两侧，平衡轮组件包括油管，油缸和万向轮，油缸包括浮动缸筒，浮动缸杆和弹簧，浮动缸杆一端插设在浮动缸筒中，另一端与万向轮连接，弹簧位于浮动缸杆和浮动缸筒之间，油管两端分别与两个浮动缸筒连接。
2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述万向轮包括平衡轮，支座，第一深沟球轴承和平衡轮轴套，所述平衡轮设置在支座中，第一深沟球轴承设置在支座两侧的安装部上，平衡轮轴套穿过第一深沟球轴承和平衡轮并通过六角头螺栓锁紧。
3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其特征在于，万向轮包括推力球轴承，平衡轮轴承座，第二深沟球轴承和直通式油杯，所述推力球轴承设置在支座顶部的定位座上，所述平衡轮轴承座与支座连接并收容推力球轴承，直通式油杯与平衡轮轴承座连接，所述第二深沟球轴承337与支座连接。
4.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述叉腿中设有升降机构，升降机构包括油缸，顶升拉杆，摆臂组件和导板，顶升拉杆的升降轴设置在导板的槽体内，摆臂组件与升降轴连接，油缸的活塞带动顶升拉杆使得摆臂组件摆动。
5.根据权利要求4所述的无人搬运车，其特征在于，所述摆臂组件包括第一摆臂，第二摆臂，主轴和摆臂轴，所述第一摆臂和第二摆臂通过摆臂轴连接，主轴固定在叉腿上，第一摆臂一端与主轴连接，第二摆臂一端与升降轴连接。
6.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，升降机构包括上顶板，上顶板与第二摆臂连接。
7.根据权利要求6所述的无人搬运车，其特征在于，升降机构包括上限位接近开关和下限位接近开关，所述第一摆臂具有缺口，缺口与上限位接近开关对应设置，下限位接近开关与上顶板对应设置。
8.根据权利要求7所述的无人搬运车，其特征在于，所述升降机构包括弹簧，弹簧一端与升降机构连接，另一端与叉腿连接。
9.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述叉腿中设有驱动机构，驱动机构包括伺服电机，减速机，链条，驱动轮，第一链轮和第二链轮，所述伺服电机与减速机连接，第一链轮与减速机连接，第二链轮与驱动轮连接，链条设置在第一链轮和第二链轮之间。
10.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，每个叉腿的末端设有防碰撞传感器。
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