CN109389702B - 一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法，本方法用于采集相应车型的车辆在选定道路上依靠车道保持系统保持车道行驶,或由驾驶员驾驶保持车道行驶的车辆行驶参数，该参数可以用于评价车辆车道保持系统的效果或相应驾驶员的保持车道驾驶的驾驶水平。具体为选定固定道路，采集规则和驾驶方案，使车辆在所述道路保持车道行驶，按照规则采集行驶参数并记录。

Description

一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法

技术领域

本发明涉及一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法，属于驾驶测评领域。

背景技术

随着人们对车辆安全性和智能化的要求不断提高，主动安全和智能驾驶技术越来越受关注，车道保持系统作为车辆横向安全和自动控制的解决方案，能够有效辅助驾驶员规避驾驶风险，在长途行驶中减轻驾驶员的负担和疲劳感，是未来车辆技术发展趋势，越来越被汽车行业重视，是各主机厂及零部件厂研究的重点，随着技术的不断进步，各种新的技术方案也不断出现。

面对现在基于各种传感技术和行车辅助技术的车道保持系统，却一直缺乏一个能够评价不同车道保持系统效果的方法；同时，相同的车道保持系统在不同车型、不同路况上的使用效果怎么样，也没有一个基于同一规则同一标准的评测方法，使得各整车厂商面对种类繁多的车道保持系统无从选择，无法判断哪种车道保持系统更适合自家某种车型；相应的，对车道保持功能比较重视的购车客户也难以抉择和判断。缺少车道保持评测方法也让车道保持解决方案的供应商也难以依照一个标准，有选择有方向甚至针对具体车型的改进自己的车道保持系统。

公开号为CN 205506410 U的中国实用新型专利文件公开了一种车道辅助系统的标定和测试系统，该方案利用一系列全面覆盖测试场地的照相机，获取被测车辆车道保持效果。而获得的图像仅能简单基础的判断车道保持系统的表现，例如在车道某位置是否有压线、超出车道的情况，不能基于具体参数数据来详细分析和对比，并获得车道保持功能的效果评价。为了实现车道保持功能基于具体参数的量化评价，就需要在一定的前提下收集车辆保持车道行驶时的行车参数。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法，用以解决现有技术中由于缺乏基于统一规则的行驶参数采集方法，而难以对车道保持系统进行测评的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括：

本发明的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2)设定驾驶方案，所述驾驶方案包括起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应行驶的原则参数要求；

3)按照所述设定和要求，使车辆依靠车道保持系统在选定的道路保持车道行驶至少1次；

4)按照设定的采集规则，每次行驶在沿途对应每个设定点上采集对应的行驶参数，并记录；

5)将采集到的数据处理成与各个采集点对应的能够反映对应车道保持系统水平的待测评价参数。

上述方案基于统一的规则，对车辆依靠车道保持系统保持车道行驶的行驶参数进行采集，为评价车道保持系统的水平，提供了基本的数据采集方法。

进一步的，所述原则参数要求包括一般保持车道行驶的原则参数要求、定速车道保持行驶的原则参数要求。

上述方案提供了不同的驾驶原则参数要求，例如定速的驾驶原则参数要求可以用于直接评价车道保持系统在不同路况路段维持车道的能力，在测评时可以根据具体测评目地进行选择，使相应评价更准确有针对性。

进一步的，步骤4)中，所述采集规则包括固定时间间隔采集。

进一步的，所述固定时间间隔采集为：设定时间间隔t，每隔t时间，采集所述行驶参数。

固定时间间隔的采集可以获得一套行驶参数随时间变化的曲线，为评价提供更多信息参考，如速度随时间的变化曲线，突变的点或过陡的曲线反映了相应的车辆状态，体现为乘坐时的不舒适性。

进一步的，步骤4)中，所述采集规则还包括固定车道距离间隔采集。

进一步的，所述固定车道距离间隔采集为：设定距离间隔m，在车道上每隔m距离，采集所述行驶参数。

固定车道距离间隔采集可以用于获得车辆中心点位置的变化量，可以用于评价车道保持系统的稳定性，以及是否有压线或超越车道的情况。

进一步的，步骤4)中，所述采集规则还包括固定行驶距离间隔采集。

进一步的，所述固定行驶距离间隔采集为：设定距离间隔n，车辆每行驶n距离，采集所述行驶参数。

进一步的，步骤3)中，所述采集规则还包括固定车道位置采集。

进一步的，所述固定车道位置采集为：在车道上预设采集点，车辆每行驶到采集点，采集所述行驶参数。

固定车道位置采集，可以在车道上有代表性关注度高的具体路段，多设置采集点，如弯道、S形弯道等，在评价中可以重点参考关注度高的路段的车道保持系统的表现。

进一步的，步骤5)中，所述处理为均值处理。

上述方案对测评时采集得到的多套数据，进行均值处理，所得待测行驶参数更加准确的反映了待测车道保持系统用在相应车型时的表现。

进一步的，步骤3)中，所述行驶参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ。

本方案能够灵活选择测评用评价参数，能够全面综合的评价车辆的车道保持系统功能的效果，还能够选取一个角度去考察车道保持系统表现；如选取相应的参数去反映车辆车道保持中超调量、响应速度、侧翻风险、系统稳定性以及舒适度等的表现。

进一步的，步骤4)中，所述记录方法为将所述行驶参数通过无线通信的方式发送到具有无线通信模块和存储器的装置进行储存。

本发明的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，包括以下步骤：

1)选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2)设定驾驶方案，所述驾驶方案包括起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应行驶的原则参数要求；

3)按照上述设定和要求，由驾驶员驾驶车辆在选定的道路上保持车道行驶至少1次；

4)按照设定的采集规则，每次行驶在沿途对应每个设定点上采集对应的行驶参数，并记录；

5)将采集到的数据处理成一组能够反映对应驾驶员车道保持驾驶水平的待测评价参数。

本方案还能用于对驾驶员的驾驶水平或车道保持驾驶水平的评价。为驾驶员的驾驶水平提供了一种评价方法。

进一步的，所述原则参数要求包括一般保持车道行驶的原则参数要求、定速车道保持行驶的原则参数要求。

上述方案提供了不同的驾驶原则参数要求，例如定速的驾驶原则参数要求可以用于直接评价车道保持系统在不同路况路段维持车道的能力，在测评时可以根据具体测评目地进行选择，使相应评价更准确有针对性。

进一步的，步骤4)中，所述采集规则包括固定时间间隔采集。

进一步的，所述固定时间间隔采集为：设定时间间隔t，每隔t时间，采集所述行驶参数。

固定时间间隔的采集可以获得一套行驶参数随时间变化的曲线，为评价提供更多信息参考，如速度随时间的变化曲线，突变的点或过陡的曲线反映了相应的车辆状态，体现为乘坐时的不舒适性。

进一步的，步骤3)中，所述采集规则还包括固定车道距离间隔采集。

进一步的，所述固定车道距离间隔采集为：设定距离间隔m，在车道上每隔m距离，采集所述行驶参数。

固定车道距离间隔采集可以用于获得车辆中心点位置的变化量，可以用于评价车道保持系统的稳定性，以及是否有压线或超越车道的情况。

进一步的，步骤3)中，所述采集规则还包括固定行驶距离间隔采集。

进一步的，所述固定行驶距离间隔采集为：设定距离间隔n，车辆每行驶n距离，采集所述行驶参数。

进一步的，步骤3)中，所述采集规则还包括固定车道位置采集。

进一步的，所述固定车道位置采集为：在车道上预设采集点，车辆每行驶到采集点，采集所述行驶参数。

固定车道位置采集，可以在车道上有代表性关注度高的具体路段，多设置采集点，如弯道、S形弯道等，在评价中可以重点参考关注度高的路段的车道保持系统的表现。

进一步的，步骤5)中，所述处理为均值处理。

上述方案对测评时采集得到的多套数据，进行均值处理，所得待测行驶参数更加准确的反映了待测车道保持系统用在相应车型时的表现。

进一步的，步骤3)中，所述行驶参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ。

本方案能够灵活选择测评用评价参数，能够全面综合的评价车辆的车道保持系统功能的效果，还能够选取一个角度去考察车道保持系统表现；如选取相应的参数去反映车辆车道保持中超调量、响应速度、侧翻风险、系统稳定性以及舒适度等的表现。

进一步的，步骤4)中，所述记录方法为将所述行驶参数通过无线通信的方式发送到具有无线通信模块和存储器的装置进行储存。

附图说明

图1是一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

本发明的一种用于评价车道保持行驶水平的行驶参数的采集方法包括以下步骤。

1)选定标准车道，所述标准车道应包括直道段和弯道端，各道段平滑连接，且应选择对应车型车道保持标准行驶参数标定时采用的相同车道。

2)设定驾驶方案，设定驾驶方案包括设定起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应行驶的原则参数要求，所述设定和要求应基于评价目的，选择对应车型车道保持标准行驶参数标定时相同的设定和要求。在对某车型搭配某车道保持系统进行测评时，此时一般仅需设定对速度的要求，所述对速度的要求应与标准行驶参数标定时原则参数要求中对速度的要求相同；在对驾驶员保持车道行驶的水平进行测评时，则应设定与所述标定时相同的全部原则参数要求。

3)对某车型搭配某车道保持系统进行测评时，使被测车辆在所述测试路段上，依靠车道保持系统，按照上述原则参数要求进行保持车道行车，具体为打开车辆车道保持功能，待车道保持系统完全识别车道后，驾驶员仅控制车速行驶。

对驾驶员的保持车道驾驶水平进行测评时，由所述驾驶员驾驶被测车辆在所述测试路段上，按照对应原则参数要求进行保持车道行车。

4)在行驶的过程中按照采集规则进行参数采集。采集规则确定参数的采集点，参数采集规则一般为固定车道距离间隔采集，即在选定的车道上每隔一定的距离，对车辆进行一次行驶参数采集；采集规则也可以为固定时间间隔采集，即车辆行驶每经过一段固定时间，进行一次行驶参数采集；或固定行驶距离采集，即车辆每行驶过一定距离，进行一次行驶参数采集；也可以为固定车道位置采集，即在车道上选取一些有代表性的采集点，如一段直道上均匀分布数个采集点、弯道上较密集的分布多个采集点等。

采集的行驶参数可以包括车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ。车速v可以通过连接OBD接口从车辆获得，或者通过GPS计算出车速v；如果车辆本身集成有方向盘转角传感器，则方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ也可以通过OBD接口从车辆获得，若车辆未集成方向盘转角传感器，则可在采集前加装该传感器，并通过传感器接口(1)与之相连并获得方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ；车辆中心点位置S则由GPS模块(6)获取的数据与后期高精度地图数据比对处理获得。

车辆行驶的同时进行参数采集，车辆每经过一个由采集规则确定采集点，就对各行驶参数进行一遍采集。由此，每一个采集点，都得到了一系列，包括车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ等的驾驶参数值。

本步骤可执行若干次，获得若干组行驶参数，然后对各采集点的同一行驶参数的若干个值进行均值处理；多次采集可减弱一些行驶和采集中由干扰或失误带来的数据误差的影响，增加测评的准确性。

在在本实施例中，我们假设，进行了两次在所述车道行驶，在各个采集点采集了车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ并获得下表：

5)然后对采集数据进行初步处理，具体为对每个采集点的相同行驶参数求取平均值，该一系列平均值作为采集到的行驶参数，如下表：

表中各项采集到的行驶参数为两次采集的对应行驶参数的平均值。

6)记录所述行驶参数。记录方法可以通过行驶参数采集装置的无线通信模块(4)从测试车辆上以无线通信的方式发送到计算机进行储存，等待调用。

本方案中，所述采集规则包括固定车道位置采集、固定车道距离间隔采集、固定时间间隔采集、或固定行驶距离间隔采集，固定时间间隔采集中，若时间间隔足够小，则对于每个行驶参数，都可以获得一条在坐标系内连续变化的曲线，该连续变化的曲线也可以作为行驶参数进行储存和等待进一步的处理。本实施例对于行驶参数的形式和进一步的处理不做限定。

Claims (14)

1.一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2)设定驾驶方案，所述驾驶方案包括起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应行驶的原则参数要求；所述原则参数要求包括对行驶速度的要求；

3)按照所述设定和要求，使车辆依靠车道保持系统在选定的道路保持车道行驶至少1次；

4)按照设定的采集规则，每次行驶在沿途对应每个设定点上采集对应的行驶参数，并记录；所述采集规则包括：固定时间间隔采集、固定车道距离间隔采集、固定行驶距离间隔采集以及固定车道位置采集；所述行驶参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ；

5)将采集到的行驶参数处理成与各个采集点对应的能够反映对应车道保持系统水平的待测评价参数；所述处理包括均值处理。

2.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述原则参数要求包括一般保持车道行驶的原则参数要求、定速车道保持行驶的原则参数要求。

3.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定时间间隔采集为：设定时间间隔t，每隔t时间，采集所述行驶参数。

4.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定车道距离间隔采集为：设定距离间隔m，在车道上每隔m距离，采集所述行驶参数。

5.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定行驶距离间隔采集为：设定距离间隔n，车辆每行驶n距离，采集所述行驶参数。

6.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定车道位置采集为：在车道上预设采集点，车辆每行驶到采集点，采集所述行驶参数。

7.根据权利要求1所述的一种用于评价车道保持系统水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，步骤4)中，所述记录方法为将所述行驶参数通过无线通信的方式发送到具有无线通信模块和存储器的装置进行储存。

8.一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2)设定驾驶方案，所述驾驶方案包括起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应行驶的原则参数要求；所述原则参数要求包括对行驶速度的要求；

3)按照上述设定和要求，由驾驶员驾驶车辆在选定的道路上保持车道行驶至少1次；

4)按照设定的采集规则，每次行驶在沿途对应每个设定点上采集对应的行驶参数，并记录；所述采集规则包括：固定时间间隔采集、固定车道距离间隔采集、固定行驶距离间隔采集以及固定车道位置采集；所述行驶参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ；

5)将采集到的行驶参数处理成一组能够反映对应驾驶员车道保持驾驶水平的待测评价参数；所述处理包括均值处理。

9.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述原则参数要求包括一般保持车道行驶的原则参数要求、定速车道保持行驶的原则参数要求。

10.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定时间间隔采集为：设定时间间隔t，每隔t时间，采集所述行驶参数。

11.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定车道距离间隔采集为：设定距离间隔m，在车道上每隔m距离，采集所述行驶参数。

12.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定行驶距离间隔采集为：设定距离间隔n，车辆每行驶n距离，采集所述行驶参数。

13.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，所述固定车道位置采集为：在车道上预设采集点，车辆每行驶到采集点，采集所述行驶参数。

14.根据权利要求8所述的一种用于评价驾驶员车道保持水平的行驶参数的采集方法，其特征在于，步骤4)中，所述记录方法为将所述行驶参数通过无线通信的方式发送到具有无线通信模块和存储器的装置进行储存。

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