CN109375502B - 智能汽车的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息；基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数；基于所述控制参数对所述智能汽车进行控制。本发明在获取到智能汽车当前状态信息和当前的轨迹信息后，能够准确地确定控制参数，并根据控制参数对智能汽车进行控制，从而保证了控制智能汽车的实时性和准确性，提高了控制智能汽车的效率。

Description

智能汽车的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

目前，在对智能汽车进行控制时，通常需要通过工控机实现。但是由于工控机无法实时对智能汽车进行控制，从而导致对智能汽车控制受限，导致对智能汽车控制效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中智能汽车控制受限，导致控制效率低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种智能汽车的控制方法，所述方法包括：

获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息；

基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数；

基于所述控制参数对所述智能汽车进行控制。

可选地，所述基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数，包括：

当所述状态信息包括所述智能汽车的车速时，基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述轨迹信息和所述车速控制参数确定所述智能汽车当前的工况信息；

基于所述工况信息确定所述智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数。

可选地，所述基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数，包括：

确定所述车速所属的车速范围；

基于所述车速，调整所述车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，所述车速PID参数用于更改所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述车速PID参数，确定所述智能汽车的车速控制参数。

可选地，所述基于所述工况信息确定所述智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数，包括：

基于所述工况信息，调整所述工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，所述侧向PID参数用于更改所述智能汽车的侧向加速度控制参数，所述角度PID参数用于更改所述智能汽车的转角角度控制参数；

基于所述侧向PID参数确定所述智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于所述角度PID参数确定所述智能汽车的转角角度控制参数。

第二方面，提供了一种智能汽车的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息；

确定模块，用于基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数；

控制模块，用于基于所述控制参数对所述智能汽车进行控制。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于当所述状态信息包括所述智能汽车的车速时，基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数；

第二确定子模块，用于基于所述轨迹信息和所述车速控制参数确定所述智能汽车当前的工况信息；

第三确定子模块，用于基于所述工况信息确定所述智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数。

可选地，所述第一确定子模块还用于：

确定所述车速所属的车速范围；

基于所述车速，调整所述车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，所述车速PID参数用于更改所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述车速PID参数，确定所述智能汽车的车速控制参数。

可选地，所述第三确定子模块还用于：

基于所述工况信息，调整所述工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，所述侧向PID参数用于更改所述智能汽车的侧向加速度控制参数，所述角度PID参数用于更改所述智能汽车的转角角度控制参数；

基于所述侧向PID参数确定所述智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于所述角度PID参数确定所述智能汽车的转角角度控制参数。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本发明实施例中，可以获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息，并基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数，然后基于控制参数对智能汽车进行控制。也即是，只要可以获取智能汽车当前状态信息和当前的轨迹信息，就能够准确的确定控制参数，并对智能汽车进行控制，从而保证了控制智能汽车的实时性和准确性，提高了控制智能汽车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的智能汽车的控制系统架构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种智能汽车的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种智能汽车的控制装置结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种确定模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。

首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。

目前，在对智能汽车进行控制时，通常需要通过工控机实现。但是由于工控机无法实时对智能汽车进行控制，从而导致对智能汽车控制受限，导致对智能汽车控制效率较低。

基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高智能汽车控制效率的智能汽车的控制方法。

接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括智能汽车中的运动控制系统1和工控机2，运动控制系统1可以与工控机2进行通信。其中，运动控制系统1可以为恩智浦MC9S12XE系列单片机，该运动控制系统1包括5路CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)接口，其中一路CAN接口可以用于与整车进行通讯，另外一路CAN接口可以与工控机2连接，以接收来自工控机2的CAN信号，该CAN信号中可以携带智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息。运动控制系统1其余的CAN接口可以与毫米波雷达，导航定位系统，激光雷达、摄像头等车载设备连接，以进行数据交互。

工控机2由用于获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息，并基于状态信息和当前移动的轨迹信息确定智能汽车的控制参数，并将控制参数发送给运动控制系统。运动控制系统1用于在接收到控制参数后对智能汽车进行控制。

需要说明的是，工控机2可以包括显示器，该显示器可以显示智能汽车当前行驶路径、当前所在车道线、定位信息、障碍物信息等。

在对本发明实施例的应用场景及系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的控制方法进行详细介绍。

图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法的流程图，参见图2，该方法应用于电动汽车中，包括如下步骤。

步骤201：获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息。

步骤202：基于该状态信息和该轨迹信息确定该智能汽车的控制参数。

步骤203：基于该控制参数对该智能汽车进行控制。

在本发明实施例中，可以获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息，并基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数，然后基于控制参数对智能汽车进行控制。也即是，只要可以获取智能汽车当前状态信息和当前的轨迹信息，就能够准确的确定控制参数，并对智能汽车进行控制，从而保证了控制智能汽车的实时性和准确性，提高了控制智能汽车的效率。

可选地，基于该状态信息和该轨迹信息确定该智能汽车的控制参数，包括：

当该状态信息包括该智能汽车的车速时，基于该车速确定该智能汽车的车速控制参数；

基于该轨迹信息和该车速控制参数确定该智能汽车当前的工况信息；

基于该工况信息确定该智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数。

可选地，基于该车速确定该智能汽车的车速控制参数，包括：

确定该车速所属的车速范围；

基于该车速，调整该车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，该车速PID参数用于更改该智能汽车的车速控制参数；

基于该车速PID参数，确定该智能汽车的车速控制参数。

可选地，基于该工况信息确定该智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数，包括：

基于该工况信息，调整该工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，该侧向PID参数用于更改该智能汽车的侧向加速度控制参数，该角度PID参数用于更改该智能汽车的转角角度控制参数；

基于该侧向PID参数确定该智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于该角度PID参数确定该智能汽车的转角角度控制参数。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。

图3为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：智能汽车获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息。

由于智能汽车通常是无人驾驶汽车，在智能汽车行驶过程中，由于会出现多种多样的路况，且对于不同的路况，智能汽车需要做出不同的反应。因此，为了准确控制智能汽车，智能汽车需要获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息。

其中，当前的状态信息包括智能汽车的车速、档位，转向信息等，当前移动的轨迹信息可以包括当前移动轨迹中预瞄点在智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角、移动轨迹等等。

由上述可知，智能汽车中的运动控制系统可以与毫米波雷达、导航定位、激光雷达等车载设备进行数据交互。因此，智能汽车中的运动控制系统在通过毫米波雷达、导航定位、激光雷达等车载设备获取智能汽车所处的环境感知信息后，将环境感知信息发送智能汽车的工控机。智能汽车的工控机可以对该环境感知信息进行决策处理，并进行全局路径和局部路径规划，从而生成智能汽车的移动轨迹，并得到智能汽车的预瞄点位置，也即是预瞄点在智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角。

需要说明的是，智能汽车可以实时获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息，也可以每隔指定时间间隔获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息。该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为5毫秒、10毫秒、20毫秒等等。

步骤302：智能汽车基于状态信息和轨迹信息智能汽车的控制参数。

由于智能汽车在行驶过程中可能会遇到不同的路况，在不同路况下，智能汽车当前的状态可能会不同，且由于智能汽车不同状态、不同环境以及比不同移动轨迹下，对智能汽车进行控制的控制参数也会有很大的差异。因此，为了准确控制智能汽车，需要基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数。其中，智能汽车基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数的操作可以为：当状态信息包括智能汽车的车速时，基于车速确定智能汽车的车速控制参数；基于轨迹信息和车速控制参数确定智能汽车当前的工况信息；基于工况信息确定智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数。

下述分别对智能汽车确定车速控制参数、转角角度控制参数和侧向加速度控制参数进行解释说明。

智能汽车确定车速控制参数

其中，智能汽车基于车速确定智能汽车的车速控制参数的操作可以为：在一种可能的实现方式中，智能汽车可以确定车速所属的车速范围；基于车速，调整车速所属的车速范围对应的车速PID(Proportion Integration Differentiation，比例-积分-微分)控制器的车速PID参数，车速PID参数用于更改智能汽车的车速控制参数；基于车速PID参数，确定智能汽车的车速控制参数。

由于智能汽车车速由智能汽车的油门来控制的，不同车速范围对应的油门值和变化率不同，因此，确定车速PID参数的车速PID控制器会因车速所属的车速范围的不同而发生变化，因此，智能汽车需要确定当前的车速所属的车速范围，然后确定车速范围所对应的车速PID控制器。

需要说明的是，车速范围可以事先设置，比如，车速范围可以分为4阶段，第一阶段车速范围为车速小于或等于20千米/小时，第二阶段车速范围为车速大于20千米/小时且小于或等于40千米/小时，第三阶段车速范围为车速大于40千米/小时且小于或等于60千米/小时，第四阶段车速范围为车速大于60千米/小时。另外，车速范围对应的控制器同样可以事先设置，比如，第一阶段的车速范围所对应第一车速PID控制器，第二阶段的车速范围对应第二车速PID控制器，第三阶段的车速范围对应第三车速PID控制器，第四阶段的车速范围对应第四车速PID控制器。

比如，当智能汽车的车速为15千米/小时时，确定智能汽车当前的车速所属车速范围为第一阶段的车速范围，因此，可以基于智能汽车当前的车速通过第一车速PID控制器确定智能汽车的车速PID参数，然后根据该车速PID参数确定智能汽车的车速控制参数。

另外，由于通常情况下，智能汽车通常在城市道路中行驶，智能汽车在城市道路中进行行驶时，车速通常不会大于60千米/小时，因此，对于行驶在城市道路中的智能汽车可以设置3个阶段的车速范围，而不考虑车速高于60千米/小时时的车速范围。

智能汽车确定转角角度控制参数和侧向加速度控制参数

由于预瞄点的位置和智能汽车的车速会影响智能汽车的转角角度和侧向加速度，因此，智能汽车可以基于轨迹信息和车速控制参数确定当前的工况信息。

需要说明的是，工况信息可以为智能汽车所处车道为直道、弯道还是路口，且为弯道时弯道的大小。

其中，智能汽车基于工况信息确定智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数，包括：基于工况信息，调整工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，侧向PID参数用于更改智能汽车的侧向加速度控制参数，角度PID参数用于更改智能汽车的转角角度控制参数；基于侧向PID参数确定智能汽车的侧向加速度，并基于角度PID参数确定智能汽车的转角角度。

需要说明的是，根据工况信息的不同，智能汽车确定转角角度控制参数和侧向加速度控制参数时所选择的侧向PID控制器和角度PID控制器也不同。因此，可以事先设置不同工况信息所对应的侧向PID控制器和角度PID控制器。比如，直道对应第一侧向PID控制器和第一角度PID控制器，弯道对应第二侧向PID控制器和第二角度PID控制器，路口对应第三侧向PID控制器和第三角度PID控制器。

比如，当当前工况信息为直道时，选择第一侧向PID控制器和第一角度PID控制器分别确定侧向加速度控制参数和转角角度控制参数。

步骤303：智能汽车基于控制参数对智能汽车进行控制。

其中，在智能汽车在获取车速控制控制参数后、侧向加速度控制参数和转角角度控制参数后，可以根据车速控制参数调整智能汽车的车速，根据侧向加速度控制参数调整智能汽车的侧向加速度，根据转角角度控制参数调整汽车转角角度，并根据调整后的车速、侧向加速度和转角角度进行行驶。

在本发明实施例中，智能汽车可以获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息，并基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数，然后基于控制参数对智能汽车进行控制。也即是，只要智能汽车可以获取当前状态信息和当前的轨迹信息，就能够准确的确定控制参数，并对智能汽车进行控制，从而保证了控制智能汽车的实时性和准确性，提高了控制智能汽车的效率。

在对本发明实施例提供的智能汽车的控制方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的控制装置进行介绍。

图4为本发明实施例提供的一种智能汽车的控制装置的结构示意图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：获取模块401、确定模块402和控制模块403。

获取模块401，用于获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息；

确定模块402，用于基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数；

控制模块403，用于基于所述控制参数对所述智能汽车进行控制。

可选地，参见图5，所述确定模块402包括：

第一确定子模块4021，用于当所述状态信息包括所述智能汽车的车速时，基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数；

第二确定子模块4022，用于基于所述轨迹信息和所述车速控制参数确定所述智能汽车当前的工况信息；

第三确定子模块4023，用于基于所述工况信息确定所述智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数。

可选地，所述第一确定子模块还用于：

确定所述车速所属的车速范围；

基于所述车速，调整所述车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，所述车速PID参数用于更改所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述车速PID参数，确定所述智能汽车的车速控制参数。

可选地，所述第三确定子模块还用于：

基于所述工况信息，调整所述工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，所述侧向PID参数用于更改所述智能汽车的侧向加速度控制参数，所述角度PID参数用于更改所述智能汽车的转角角度控制参数；

基于所述侧向PID参数确定所述智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于所述角度PID参数确定所述智能汽车的转角角度控制参数。

综上所述，在本发明实施例中，智能汽车可以获取当前的状态信息和当前移动的轨迹信息，并基于状态信息和轨迹信息确定智能汽车的控制参数，然后基于控制参数对智能汽车进行控制。也即是，只要智能汽车可以获取当前状态信息和当前的轨迹信息，就能够准确的确定控制参数，并对智能汽车进行控制，从而保证了控制智能汽车的实时性和准确性，提高了控制智能汽车的效率。

需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的控制装置在控制智能汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的控制装置与智能汽车的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的智能汽车的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的系统结构并不构成对智能汽车的控制系统架构的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种智能汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在通过车载设备获取到智能汽车所处的环境感知信息后，对所述环境感知信息进行决策处理，并进行全局路径和局部路径规划，生成所述智能汽车的移动轨迹，并得到所述智能汽车的预瞄点位置，所述预瞄点位置包括预瞄点在所述智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角；

获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息，所述状态信息至少包括所述智能汽车的车速、档位、转向信息，所述轨迹信息至少包括所述当前移动轨迹中预瞄点在所述智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角和移动轨迹；

基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数；基于所述轨迹信息和所述车速控制参数确定所述智能汽车当前的工况信息；基于所述工况信息，调整所述工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，不同的工况信息对应的侧向PID控制器和角度PID控制器不同，所述工况信息所对应的侧向PID控制器和角度PID控制器是预先设置的，所述侧向PID参数用于更改所述智能汽车的侧向加速度控制参数，所述角度PID参数用于更改所述智能汽车的转角角度控制参数；基于所述侧向PID参数确定所述智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于所述角度PID参数确定所述智能汽车的转角角度控制参数；

基于所述车速控制控制参数、所述侧向加速度控制参数和所述转角角度控制参数，对所述智能汽车进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数，包括：

确定所述车速所属的车速范围；

基于所述车速，调整所述车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，所述车速PID参数用于更改所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述车速PID参数，确定所述智能汽车的车速控制参数。

3.一种智能汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在通过车载设备获取到智能汽车所处的环境感知信息后，对所述环境感知信息进行决策处理，并进行全局路径和局部路径规划，生成所述智能汽车的移动轨迹，并得到所述智能汽车的预瞄点位置，所述预瞄点位置包括预瞄点在所述智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角；获取智能汽车的状态信息和当前移动的轨迹信息，所述状态信息至少包括所述智能汽车的车速、档位、转向信息，所述轨迹信息至少包括所述当前移动轨迹中预瞄点在所述智能汽车的车身坐标系下的横坐标、预瞄点方向与当前车身方向的夹角和移动轨迹；

确定模块，用于基于所述状态信息和所述轨迹信息确定所述智能汽车的控制参数；

控制模块，用于基于所述控制参数对所述智能汽车进行控制；

所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于当所述状态信息包括所述智能汽车的车速时，基于所述车速确定所述智能汽车的车速控制参数；

第二确定子模块，用于基于所述轨迹信息和所述车速控制参数确定所述智能汽车当前的工况信息；

第三确定子模块，用于基于所述工况信息确定所述智能汽车的转角角度控制参数和侧向加速度控制参数；

所述第三确定子模块还用于：

基于所述工况信息，调整所述工况信息所对应的侧向比例-积分-微分PID控制器的侧向PID参数，以及角度比例-积分-微分PID控制器的角度PID参数，不同的工况信息对应的侧向PID控制器和角度PID控制器不同，所述工况信息所对应的侧向PID控制器和角度PID控制器是预先设置的，所述侧向PID参数用于更改所述智能汽车的侧向加速度控制参数，所述角度PID参数用于更改所述智能汽车的转角角度控制参数；

基于所述侧向PID参数确定所述智能汽车的侧向加速度控制参数，并基于所述角度PID参数确定所述智能汽车的转角角度控制参数。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块还用于：

确定所述车速所属的车速范围；

基于所述车速，调整所述车速所属的车速范围对应的车速比例-积分-微分PID控制器的车速PID参数，所述车速PID参数用于更改所述智能汽车的车速控制参数；

基于所述车速PID参数，确定所述智能汽车的车速控制参数。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2中任一所述的方法。

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