CN109205272A - 运料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种运料装置，该运料装置包括：架体；第一升降组件，设置在架体上，第一升降组件用于使工件在竖直方向上移动，第一升降组件具有使工件顶起的第一位置；分离组件，设置在架体上，当第一升降组件位于第一位置时，分离组件将叠放设置的多个工件中的一个工件分离；第一推送组件，设置在架体上，第一推送组件用于使分离出来的工件由第一工位运送至第二工位。通过本发明的技术方案，能够解决现有技术中叠放工件的分离和运送成本高、效率低的问题。

Description

运料装置

技术领域

本发明涉及生产工艺技术领域，具体而言，涉及一种运料装置。

背景技术

在自动化检测、搬运、装配、包装、加工等生产过程中，大部分工序都会涉及到零部件等物料的运送。有的料盘等工件用于存放和转运物料，为了减小占地面积，通常将料盘叠放。在需要时将物料从料盘内取出或放入料盘内。在现有技术下还没有相关设备或装置，针对此类叠放工件的分离和运送主要是靠人工操作。人工操作的方式存在成本高和效率低的问题。

发明内容

本发明提供一种运料装置，以解决现有技术中叠放工件的分离和运送成本高、效率低的问题。

本发明提供了一种运料装置，该运料装置包括：架体；第一升降组件，设置在架体上，第一升降组件用于使工件在竖直方向上移动，第一升降组件具有使工件顶起的第一位置；分离组件，设置在架体上，当第一升降组件位于第一位置时，分离组件将叠放设置的多个工件中的一个工件分离；第一推送组件，设置在架体上，第一推送组件用于使分离出来的工件由第一工位运送至第二工位。

进一步地，分离组件包括：第一驱动机构；第一插手，第一驱动机构与第一插手驱动连接，第一插手用于将叠放设置的多个工件分离。

进一步地，第一升降组件包括：第一升降托盘组件，用于放置工件；第一升降驱动机构，第一升降驱动机构与第一升降托盘组件驱动连接；第二升降驱动机构，设置在第一升降驱动机构下方，第二升降驱动机构用于驱动第一升降组件在竖直方向移动，当第一升降组件位于第一位置时，第二升降驱动机构驱动第一升降组件下降以到达分离位置。

进一步地，运料装置包括两个分离组件，两个分离组件对称设置在第一推送组件运送轨迹的两侧，两个分离组件的第一插手相向移动以达到分离位置。

进一步地，第一推送组件包括：第一推送驱动机构；第一推送导轨；第一推送托盘组件，可移动地设置在第一推送导轨上，第一推送驱动机构与第一推送托盘组件驱动连接。

进一步地，运料装置还包括：承接组件，设置在架体上，且位于第二工位，第一推送组件将工件运送至承接组件上，承接组件上具有限位结构，限位结构用于限制工件的位置，承接组件具有承接工件的承接位置以及避让位置。

进一步地，承接组件包括：底座；第二驱动机构，设置在底座上；第二插手，第二驱动机构与第二插手驱动连接，第二插手用于承接工件；限位结构包括上压板，上压板位于第二插手上方并与第二插手间隔设置；第三升降驱动机构，与底座驱动连接，第三升降驱动机构用于升降位于底座上的第二插手。

进一步地，运料装置还包括：第二升降组件，设置在架体上，且位于第二工位和第三工位之间，第二升降组件用于将位于承接组件上的工件从第二工位运送至第三工位。

进一步地，第二升降组件包括：第四升降驱动机构；第二升降托盘组件，第四升降驱动机构与第二升降托盘组件驱动连接，第二升降托盘组件用于放置工件。

进一步地，第四升降驱动机构包括电机，第二升降组件还包括丝杠，电机与丝杠驱动连接，第二升降托盘组件包括升降托盘，升降托盘上设置有螺母，螺母与丝杠螺纹连接，升降托盘通过螺母与丝杠配合升降。

进一步地，第二升降托盘组件还包括：第一导向限位件，沿丝杠的长度方向设置，第一导向限位件用于引导工件沿竖直方向移动。

进一步地，运料装置还包括：第二推送组件，设置在架体上，且位于第三工位和第四工位之间，第二推送组件位于第二升降组件的底部，第二推送组件用于将第二升降组件上的工件运送至第四工位。

进一步地，运料装置还包括：导向组件，设置在第一工位，导向组件用于引导工件在第一升降组件的运动轨迹上移动。

进一步地，导向组件包括：第一导向杆，位于第一升降组件的远离第二工位的一侧；第二导向杆，位于第一升降组件的靠近第二工位的一侧，第一导向杆的高度低于第二导向杆的高度，第二导向杆上设置有避让部，以避让位于第一推送组件上的工件。

应用本发明的技术方案，在运送料盘等工件时，第一升降组件先将叠放在第一工位的多个工件顶起，然后分离组件将多个工件中的一个工件分离出来，第一推送组件再将分离出来的工件由第一工位运送至第二工位。重复此操作过程就能够将叠放的多个工件一一分离并且一一运送。该运送装置可连续自动化操作，能够代替现有的人工操作的方式，因此能够降低叠放工件的分离和运送的成本并且能够提高操作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例提供的运料装置的结构示意图；

图2示出了运料装置中的分离组件的结构示意图；

图3示出了运料装置中的第一升降组件的结构示意图；

图4示出了运料装置中的第一推送组件的结构示意图；

图5示出了运料装置中的承接组件的结构示意图；

图6示出了运料装置中的第二升降组件的结构示意图；

图7示出了运料装置中的第二推送组件的结构示意图；

图8示出了运料装置中的导向组件的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、架体；20、第一升降组件；21、第一升降托盘组件；22、第一升降驱动机构；23、第二升降驱动机构；30、分离组件；31、第一驱动机构；32、第一插手；40、第一推送组件；41、第一推送驱动机构；42、第一推送导轨；43、第一推送托盘组件；44、第二推送导轨；50、承接组件；51、底座；52、第二驱动机构；53、第二插手；54、上压板；55、第三升降驱动机构；60、第二升降组件；61、电机；62、丝杠；63、升降托盘；64、螺母；65、第一导向限位件；66、第二导向限位件；70、第二推送组件；71、第二推送托盘组件；72、第二推送驱动机构；73、第三推送导轨；80、导向组件；81、第一导向杆；82、第二导向杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图8所示，本发明实施例提供一种运料装置，该运料装置包括架体10、第一升降组件20、分离组件30和第一推送组件40。其中，第一升降组件20、分离组件30和第一推送组件40均设置在架体10上。第一升降组件20用于使工件在竖直方向上移动，第一升降组件20具有使工件顶起的第一位置。当第一升降组件20位于第一位置时，分离组件30将叠放的多个工件中的一个工件分离出来。第一推送组件40用于使分离出来的工件由第一工位运送至第二工位。

应用本实施例的技术方案，在运送料盘等工件时，第一升降组件20先将叠放在第一工位的多个工件顶起到第一位置，然后分离组件30将叠放的多个工件中的一个工件分离出来，第一推送组件40再将分离出来的工件由第一工位运送至第二工位。重复此操作过程就能够将叠放的多个工件一一分离并且一一运送。该运送装置可实现连续自动化操作，能够代替现有的人工操作的方式，因此能够降低料盘等叠放工件的分离和运送的成本并且提高操作的效率。将工件运送到第二工位后，便可进行分拣、装料、装配等其他后续工作。后面更具体地的描述将以料盘为例进行说明。

如图2所示，分离组件30包括第一驱动机构31和第一插手32。第一驱动机构31与第一插手32驱动连接，第一插手32用于将叠放设置的多个工件分离。第一驱动机构31可驱动第一插手32伸缩，并且第一插手32的伸缩方向与料盘的叠放方向以及第一升降组件20的移动方向垂直。当第一升降组件20将料盘顶起到第一位置时，第一插手32与两个相邻的料盘的间隙对应，此时第一插手32伸出并插入到两个相邻的料盘之间，从而将一个料盘从叠放的多个料盘中分离出来。第一驱动机构31可以设置为气缸，第一插手32与气缸的缸杆连接。第一驱动机构31安装在支架上。为了使第一插手32有稳定的移动轨迹，在支架上设置有导向槽，导向槽可以对第一插手32起到导向和限位的作用。

如图3所示，第一升降组件20包括第一升降托盘组件21、第一升降驱动机构22和第二升降驱动机构23。其中，第一升降托盘组件21用于放置工件，第一升降驱动机构22和第二升降驱动机构23均可设置为气缸。第一升降托盘组件21包括两个支撑板，两个支撑板之间具有间隙，并且支撑板的长度方向与第一推送组件40的运送轨迹方向相同。第一升降驱动机构22与第一升降托盘组件21驱动连接。第二升降驱动机构23设置在第一升降驱动机构22下方，第二升降驱动机构23用于驱动第一升降组件20在竖直方向移动。当第一升降组件20位于第一位置时，第二升降驱动机构23驱动第一升降组件20下降以到达分离位置。具体地，在对料盘进行分离时，第一升降驱动机构22和第二升降驱动机构23同时升起，此时第一升降托盘组件21位于最高位置，叠放的多个料盘中的底部的最后一个料盘也位于最高位置，并且此时最后一个料盘的高度高于第一插手32的高度；然后第二升降驱动机构23下降，第二升降驱动机构23的下降高度能够使第一插手32对准最后一个料盘和相邻的料盘之间的间隙；然后第一插手32伸出并插入到两个料盘之间，最后一个料盘便与其他料盘分离，此时除最后一个料盘之外的其他料盘均由第一插手32承载；然后第一升降驱动机构22下降，以将分离出的料盘与第一插手32脱离接触，并且将分离出的料盘放置到第一推送组件40上；然后就可以用第一推送组件40将分离出的料盘运送到第二工位。重复此过程，就可依次将位于叠放的多个料盘最底部的一个料盘分离出来并运送到第二工位。该装置可以实现自动化地并且连续地操作，从而可以高效率并且高精度地分离和运送工件，因此能够提高生产效率并降低生产成本。

为了提高使用效果，运料装置包括两个分离组件30，两个分离组件30对称设置在第一推送组件40运送轨迹的两侧，两个分离组件30的第一插手32相向移动以达到分离位置。通过两个第一插手32同时动作，能够分别从两侧将最后一个料盘与相邻的料盘分离，使最后一个料盘与相邻的料盘完全脱离接触，从而便于后续的运送。而且，两个第一插手32可以分别从两侧支撑未分离的料盘，从而提高支撑的强度和稳定性。

如图4所示，第一推送组件40包括第一推送驱动机构41、第一推送导轨42和第一推送托盘组件43。其中，第一推送驱动机构41与第一推送托盘组件43驱动连接，第一推送托盘组件43可移动地设置在第一推送导轨42上。第一推送驱动机构41用于驱动第一推送托盘组件43移动，第一推送导轨42用于对第一推送托盘组件43进行导向。第一推送驱动机构41可以设置为气缸，第一推送导轨42可以设置为直线导轨。当料盘被分离后，料盘位于第一升降托盘组件21上，此时第一推送托盘组件43移动，使分离出的料盘离开第一升降托盘组件21并移动到第二工位。第一推送托盘组件43包括底板和挡板，底板用于支撑料盘，挡板用于带动料盘移动。可以将第一推送托盘组件43设置在第一升降托盘组件21的两个支撑板之间，以避免干涉。而且，第一推送组件40还包括两个第二推送导轨44，两个第二推送导轨44分别设置在第一推送托盘组件43的两侧。料盘在从第一工位向第二工位移动的过程中，第二推送导轨44用于对料盘进行支撑和导向。

如图1和图5所示，运料装置还包括承接组件50，承接组件50设置在架体10上，且位于第二工位。承接组件50上具有限位结构，限位结构用于限制工件的位置，并且承接组件50具有承接工件的承接位置以及避让位置。第一推送组件40将工件运送到第二工位后，由承接组件50承接。此时可进行分拣、装料、装配等操作。例如，当料盘上装有物料时，可使用其他装置或由操作人员将料盘中的物料取出，然后取空的料盘可以被运送到其他位置，承接组件50再承接另一个装有物料的料盘。而且，在本实施例中，运料装置包括两个承接组件50，两个承接组件50对称设置在第一推送组件40运送轨迹的两侧，以分别从料盘的两侧可靠地承接料盘。

具体地，承接组件50包括底座51、第二驱动机构52、第二插手53、上压板54以及第三升降驱动机构55。其中，第二驱动机构52和第三升降驱动机构55分别设置在底座51的两侧，第二驱动机构52和第三升降驱动机构55均可设置为气缸。第二驱动机构52与第二插手53驱动连接，第二插手53用于承接工件。限位结构包括上压板54，上压板54位于第二插手53上方并与第二插手53间隔设置。第三升降驱动机构55用于升降位于底座51上的第二插手53。当料盘到达第二工位后，第二驱动机构52驱动第二插手53，第二插手53伸出到料盘一侧的底部，从而托住料盘，然后第三升降驱动机构55上升，带动第二插手53上升，料盘与上压板54接触后到达承接位置。此时料盘与第一推送组件40分离并且被夹在第二插手53与上压板54之间，第一推送组件40便可回到初始位置。当料盘内的物料被取完后，第三升降驱动机构55下降，第二插手53缩回，以将取空的料盘运送到其他位置。重复此操作过程便可将每一个料盘上的物料提取。

如图1和图6所示，运料装置还包括第二升降组件60，第二升降组件60设置在架体10上，且位于第二工位和第三工位之间。第二升降组件60用于将位于承接组件50上的工件从第二工位运送至第三工位。当位于第二工位上的工件的工序操作完成后，例如将料盘中的物料全部取出后，便可使用第二升降组件60将工件运送到位于第二工位下方的第三工位上。这样能够缩短运送路径，减小运料装置的占用空间。

在本实施例中，第二升降组件60包括第四升降驱动机构和第二升降托盘组件。并且第四升降驱动机构与第二升降托盘组件驱动连接，第二升降托盘组件用于放置工件。当位于承接组件50上的料盘内的物料全部取出后，第四升降驱动机构驱动第二升降托盘组件上升，第二升降托盘组件托住料盘的下表面；然后承接组件50移动到避让位置，此时料盘与承接组件50分离并且位于第二升降托盘组件，然后第四升降驱动机构下降，以为另一个要到达第二工位的料盘让位。如此反复动作可将取出物料的料盘一一运送到第二升降托盘组件上。而且，第二升降托盘组件可以承载多个料盘，料盘一一运送到第二升降托盘组件上后被重新叠放。这样能够减小料盘的占用空间，而且便于将收集到的多个料盘统一运送到其他位置，以减少操作次数和节约能源。

具体地，如图6所示，第四升降驱动机构包括电机61，第二升降组件60还包括丝杠62，电机61与丝杠62驱动连接，第二升降托盘组件包括升降托盘63，升降托盘63上设置有螺母64，螺母64与丝杠62螺纹连接，升降托盘63通过螺母64与丝杠62配合升降。这样能够以简单的结构实现升降托盘63的上升和下降，从而降低装置的制造成本。而且，升降托盘63在收集料盘时除需要上升和下降外，还需要能够停留在不同的高度，通过电机与丝杠62配合，便于对升降托盘63的位置进行调节和控制。升降托盘63有两个，分别设置在电机61的两侧，以提高对料盘进行支撑的强度和稳定性。并且两个升降托盘63之间具有间隙，以防止与其他装置发生干涉。

而且，第二升降托盘组件还包括第一导向限位件65，第一导向限位件65沿丝杠62的长度方向设置，第一导向限位件65用于引导工件沿竖直方向移动。第一导向限位件65与升降托盘63配合，以整齐地收集和叠放料盘。此外，第二升降组件60还包括第二导向限位件66。第二导向限位件66用于对升降托盘63进行导向和限位。第二导向限位件66包括导向轴和直线轴承，均沿丝杠62的长度方向设置，并且第二导向限位件66有两个，分别设置在丝杠62的两侧。如此设置，可以提高升降托盘63上升和下降时的稳定性。

如图1和图7所示，运料装置还包括第二推送组件70，第二推送组件70设置在架体10上，且位于第三工位和第四工位之间，第二推送组件70位于第二升降组件60的底部，第二推送组件70用于将第二升降组件60上的工件运送至第四工位。当第二升降组件60收集到一定数量的料盘后，第二升降组件60下降到第三工位，然后第二推送组件70将料盘从第二升降组件60转移到第二推送组件70并将料盘运送至第四工位，以清空第二升降组件60上的料盘，使装置能够连续工作。料盘运送到第四工位后可由操作人员或其他装置运走。

具体地，第二推送组件70包括第二推送托盘组件71、第二推送驱动机构72和第三推送导轨73。第二推送托盘组件71用于承接和运送料盘，第二推送驱动机构72用于驱动第二推送托盘组件71移动，第三推送导轨73用于对第二推送托盘组件71的移动进行导向。第二推送托盘组件71包括挡杆和托板，托板用于承接料盘，挡杆用于将料盘从升降托盘63上分离。并且，第二推送托盘组件71设置在两个升降托盘63之间，以防止发生干涉。第二推送驱动机构72可以设置为气缸，第三推送导轨73可以设置为直线导轨，以在保证位移精度的同时降低装置的制造成本。

如图1和图8所示，运料装置还包括导向组件80，导向组件80设置在第一工位，导向组件80用于引导工件在第一升降组件20的运动轨迹上移动。导向组件80位于架体10上并且位于第一升降组件20的上部。通过设置导向组件80能够对叠放的多个料盘进行导向和限位，以防止料盘散落或料盘的移动方向发生偏离。

具体地，如图8所示，导向组件80包括第一导向杆81和第二导向杆82。其中第一导向杆81位于第一升降组件20的远离第二工位的一侧；第二导向杆82位于第一升降组件20的靠近第二工位的一侧，第一导向杆81的高度低于第二导向杆82的高度。并且第二导向杆82上设置有避让部，以避让位于第一推送组件40上的工件。在使用运料装置时，先将叠放的料盘放置在导向组件80内，当多个料盘全部被运送走后需再次放置料盘。高度较低的第一导向杆81位于放置料盘的位置的一侧，这样便于将叠放的料盘放置在导向组件80内。而且，在本实施例中分别设置有两个第一导向杆81和两个第二导向杆82，以加强对料盘的导向和限位的效果。

应用本发明的技术方案，在运送料盘等工件时，第一升降组件20先将叠放在第一工位的导向组件80内的多个工件顶起到第一位置；然后分离组件30将叠放的多个工件中的一个工件分离出来；第一推送组件40再将分离出来的工件由第一工位运送至第二工位；到达第二工位后由承接组件50承接，此时可对工件进行提取、装配等操作；第二工位的操作完成后，第二升降组件60将工件一一收集并重新叠放，收集到一定数量的工件后统一运送到第三工位；然后第二推送组件70将叠放的多个工件从第三工位运送到第四工位。重复此操作过程就能够将叠放的多个工件一一分离并且一一运送，然后再叠放在一起统一运送。该运送装置可实现连续自动化操作，能够代替现有的人工操作的方式，因此能够降低料盘等叠放工件的分离和运送的成本、提高操作效率、减轻人工的劳动强度、降低工件和装置的占用空间。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种运料装置，其特征在于，所述运料装置包括：

架体(10)；

第一升降组件(20)，设置在所述架体(10)上，所述第一升降组件(20)用于使工件在竖直方向上移动，所述第一升降组件(20)具有使所述工件顶起的第一位置；

分离组件(30)，设置在所述架体(10)上，当所述第一升降组件(20)位于所述第一位置时，所述分离组件(30)将叠放设置的多个所述工件中的一个工件分离；

第一推送组件(40)，设置在所述架体(10)上，所述第一推送组件(40)用于使分离出来的所述工件由第一工位运送至第二工位。

2.根据权利要求1所述的运料装置，其特征在于，所述分离组件(30)包括：

第一驱动机构(31)；

第一插手(32)，所述第一驱动机构(31)与所述第一插手(32)驱动连接，所述第一插手(32)用于将叠放设置的多个所述工件分离。

3.根据权利要求2所述的运料装置，其特征在于，所述第一升降组件(20)包括：

第一升降托盘组件(21)，用于放置所述工件；

第一升降驱动机构(22)，所述第一升降驱动机构(22)与所述第一升降托盘组件(21)驱动连接；

第二升降驱动机构(23)，设置在所述第一升降驱动机构(22)下方，所述第二升降驱动机构(23)用于驱动所述第一升降组件(20)在竖直方向移动，当所述第一升降组件(20)位于所述第一位置时，所述第二升降驱动机构(23)驱动所述第一升降组件(20)下降以到达分离位置。

4.根据权利要求3所述的运料装置，其特征在于，所述运料装置包括两个所述分离组件(30)，两个所述分离组件(30)对称设置在所述第一推送组件(40)运送轨迹的两侧，两个所述分离组件(30)的第一插手(32)相向移动以达到所述分离位置。

5.根据权利要求1所述的运料装置，其特征在于，所述第一推送组件(40)包括：

第一推送驱动机构(41)；

第一推送导轨(42)；

第一推送托盘组件(43)，可移动地设置在所述第一推送导轨(42)上，所述第一推送驱动机构(41)与所述第一推送托盘组件(43)驱动连接。

6.根据权利要求1所述的运料装置，其特征在于，所述运料装置还包括：

承接组件(50)，设置在所述架体(10)上，且位于所述第二工位，所述第一推送组件(40)将所述工件运送至所述承接组件(50)上，所述承接组件(50)上具有限位结构，所述限位结构用于限制所述工件的位置，所述承接组件(50)具有承接所述工件的承接位置以及避让位置。

7.根据权利要求6所述的运料装置，其特征在于，所述承接组件(50)包括：

底座(51)；

第二驱动机构(52)，设置在所述底座(51)上；

第二插手(53)，所述第二驱动机构(52)与所述第二插手(53)驱动连接，所述第二插手(53)用于承接所述工件；

所述限位结构包括上压板(54)，所述上压板(54)位于所述第二插手(53)上方并与所述第二插手(53)间隔设置；

第三升降驱动机构(55)，与所述底座(51)驱动连接，所述第三升降驱动机构(55)用于升降位于所述底座(51)上的所述第二插手(53)。

8.根据权利要求6所述的运料装置，其特征在于，所述运料装置还包括：

第二升降组件(60)，设置在所述架体(10)上，且位于所述第二工位和第三工位之间，所述第二升降组件(60)用于将位于所述承接组件(50)上的所述工件从所述第二工位运送至所述第三工位。

9.根据权利要求8所述的运料装置，其特征在于，所述第二升降组件(60)包括：

第四升降驱动机构；

第二升降托盘组件，所述第四升降驱动机构与所述第二升降托盘组件驱动连接，所述第二升降托盘组件用于放置所述工件。

10.根据权利要求9所述的运料装置，其特征在于，所述第四升降驱动机构包括电机(61)，所述第二升降组件(60)还包括丝杠(62)，所述电机(61)与所述丝杠(62)驱动连接，所述第二升降托盘组件包括升降托盘(63)，所述升降托盘(63)上设置有螺母(64)，所述螺母(64)与所述丝杠(62)螺纹连接，所述升降托盘(63)通过所述螺母(64)与所述丝杠(62)配合升降。

11.根据权利要求10所述的运料装置，其特征在于，所述第二升降托盘组件还包括：

第一导向限位件(65)，沿所述丝杠(62)的长度方向设置，所述第一导向限位件(65)用于引导所述工件沿竖直方向移动。

12.根据权利要求8所述的运料装置，其特征在于，所述运料装置还包括：

第二推送组件(70)，设置在所述架体(10)上，且位于所述第三工位和第四工位之间，所述第二推送组件(70)位于所述第二升降组件(60)的底部，所述第二推送组件(70)用于将所述第二升降组件(60)上的工件运送至所述第四工位。

13.根据权利要求1所述的运料装置，其特征在于，所述运料装置还包括：

导向组件(80)，设置在所述第一工位，所述导向组件(80)用于引导所述工件在所述第一升降组件(20)的运动轨迹上移动。

14.根据权利要求13所述的运料装置，其特征在于，所述导向组件(80)包括：

第一导向杆(81)，位于所述第一升降组件(20)的远离所述第二工位的一侧；

第二导向杆(82)，位于所述第一升降组件(20)的靠近所述第二工位的一侧，所述第一导向杆(81)的高度低于所述第二导向杆(82)的高度，所述第二导向杆(82)上设置有避让部，以避让位于所述第一推送组件(40)上的工件。