CN109160400A - 力反馈式防坠系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种力反馈式防坠系统，该防坠系统包括升降机构、执行机构和负载机构，以及纵向轨道；负载机构设置在纵向轨道上，升降机构与负载机构连接且能够带动负载机构沿纵向轨道运动；执行机构连接在升降机构与负载机构之间，用于根据升降机构对负载机构所施加拉力的变化对负载机构进行制动或放松以使负载机构停留在纵向轨道的设定高度或沿纵向轨道运动。

Description

力反馈式防坠系统

技术领域

本发明涉及升降机械领域，具体而言，涉及一种力反馈式防坠系统。

背景技术

在电梯、升降机、特种起重机等升降设备中，一旦动力系统、提升系统、制动系统或控制系统失效，均有可能出现轿厢或起重物下坠事故，严重时可能造成人身伤亡和财产损失。

目前，防坠技术以速度检测为主，称之为速度反馈式防坠系统，其检测原理为：轿厢或起重物一旦下坠，速度会超过预设值，此时系统启动限速器直接限速，或者通过限速器启动安全钳，以使安全钳夹紧轨道进行制动。

现有速度反馈式防坠系统存在以下技术缺陷：

其一，对于多点起吊设备，每个吊点的速度不同，不同吊点的启动有先后顺序，先启动的吊点容易造成后启动吊点晚启动，进而造成先启动吊点超载失效，引发连锁效应，进而全部失效；

其二，升降系统的失效频率低，其中防坠机构动作的频率低，如此防坠机构容易发生锈蚀且难以被发现，出现坠落事故时防坠机构的可靠性堪忧；

其三，采用限速器附加安全钳的方案进行防坠，涉及的机构多，进而故障点多，故而限速器失效的风险大；

其四，防坠技术以速度检测为主，速度到达预设值时防坠机构才能作用，防坠反应慢，防坠成功率降低。

发明内容

本发明提供了一种力反馈式防坠系统，旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。

本发明提供的力反馈式防坠系统包括升降机构、执行机构和负载机构，以及纵向轨道；

所述负载机构设置在所述纵向轨道上，所述升降机构与所述负载机构连接且能够带动所述负载机构沿所述纵向轨道运动；

所述执行机构连接在所述升降机构与所述负载机构之间，用于根据所述升降机构对所述负载机构所施加拉力的变化对所述负载机构进行制动或放松以使所述负载机构停留在所述纵向轨道的设定高度或沿所述纵向轨道运动。

进一步地，所述执行机构直接或间接地连接在所述升降机构与所述负载机构之间，用于直接或间接地根据所述升降机构对所述负载机构所施加拉力的变化对所述负载机构进行制动或放松。

进一步地，所述执行机构活动设置在所述负载机构上且相对所述负载机构运动时能够靠近或远离所述纵向轨道进而以使所述负载机构制动或放松。

进一步地，还包括连接在所述执行机构与所述负载机构之间的复位机构；

当所述升降机构的拉力大于等于所述复位机构的恢复力时，所述升降机构带动所述执行机构相对所述负载机构运动且远离所述纵向轨道；

当所述升降机构的拉力小于所述复位机构的恢复力时，所述复位机构带动所述执行机构相对所述负载机构运动且靠近所述纵向轨道。

进一步地，所述执行机构包括与所述负载机构铰接的铰接件；所述升降机构与所述铰接件连接，所述复位机构连接在所述铰接件与所述负载机构之间；

当所述升降机构的拉力大于等于所述复位机构的恢复力时，所述升降机构带动所述铰接件相对所述负载机构转动且远离所述纵向轨道；当所述升降机构的拉力小于所述复位机构的恢复力时，所述复位机构带动所述铰接件相对所述负载机构转动且靠近所述纵向轨道。

进一步地，所述执行机构包括与所述负载机构滑动连接的滑动件；所述升降机构与所述滑动件连接，所述复位机构连接在所述滑动件与所述负载机构之间；

当所述升降机构的拉力大于等于所述复位机构的恢复力时，所述升降机构带动所述滑动件相对所述负载机构滑动且远离所述纵向轨道；当所述升降机构的拉力小于所述复位机构的恢复力时，所述复位机构带动所述滑动件相对所述负载机构滑动且靠近所述纵向轨道。

进一步地，所述执行机构还包括连杆组件；

所述连杆组件活动连接在所述升降机构与所述滑动件之间，所述升降机构通过所述连杆组件带动所述滑动件相对所述负载机构滑动。

进一步地，所述执行机构还包括限力组件；

所述限力组件连接在所述升降机构与所述连杆组件之间，用于通过限制所述升降机构的行程进以限制所述升降机构作用在所述连杆组件上的最大拉力。

进一步地，所述限力组件包括设置在所述负载机构上的限力槽和与所述限力槽插接且能够相对所述限力槽运动的限力柱；

所述升降机构与所述连杆组件通过所述限力柱连接。

进一步地，所述执行机构还包括导向组件；

所述导向组件连接在所述连杆组件与所述滑动件之间，用于引导所述连杆组件带动所述滑动件滑动的方向。

进一步地，所述导向组件包括设置在所述滑动件上的导向槽和设置在所述负载机构上且与所述连杆组件连接的导向柱；

所述导向柱与所述导向槽插接且能够沿所述导向槽的长度方向运动。

进一步地，还包括连接在所述升降机构与所述负载机构之间的测力器；

所述执行机构与所述测力器连接且根据所述测力器获取的所述升降机构对所述负载机构所施加拉力的变化对所述负载机构进行制动或放松。

进一步地，所述执行机构包括电磁铁和与所述电磁铁连接的执行件；所述电磁铁与所述测力器电连接，所述执行件与所述负载机构活动连接；

当所述测力器所获取的拉力大于等于预设值时，所述电磁铁失电且带动所述执行件远离所述纵向轨道；当所述测力器所获取的拉力小于预设值时，所述电磁铁得电且带动所述执行件靠近所述纵向轨道。

进一步地，所述执行件与所述负载机构转动连接；

当所述电磁铁失电时，所述电磁铁带动所述执行件相对所述负载机构转动且远离所述纵向轨道；当所述电磁铁得电时，所述电磁铁带动所述执行件相对所述负载机构转动且靠近所述纵向轨道。

进一步地，所述执行机构还包括配重块；

所述电磁铁和所述配重块沿所述纵向轨道由上至下依次设置且连接。

本发明提供的力反馈式防坠系统包括升降机构、执行机构和负载机构，以及纵向轨道；其中，负载机构设置在纵向轨道上，升降机构与负载机构连接且能够带动负载机构沿纵向轨道运动；执行机构连接在升降机构与负载机构之间，用于根据升降机构对负载机构所施加拉力的变化对负载机构进行制动或放松以使负载机构停留在纵向轨道的设定高度或沿纵向轨道运动。本发明提供的力反馈式防坠系统具有以下优势：

其一，将升降机构与执行机构直接连接，则升降机构的拉力能够直接反馈到执行机构，传递直接，响应快速；

其二，该防坠系统结构简单且便捷有效；

其三，该防坠系统中的执行机构适合多点设置，可同时触发，也可分别触发，互不干涉；

其四，非失效状态下，执行机构也会动作，有故障会被及时发现。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的力反馈式防坠系统的示意图一；

图2是本发明实施例一提供的力反馈式防坠系统的示意图二；

图3是本发明实施例二提供的力反馈式防坠系统的示意图一；

图4是本发明实施例二提供的力反馈式防坠系统的示意图二；

图5是本发明实施例三提供的力反馈式防坠系统的示意图。

图标：

1-升降机构；2-执行机构；3-负载机构；4-复位机构；5-纵向轨道；6-测力器；21-铰接件；22-连接件；23-滑动件；24-连杆组件；25-限力组件；26-导向组件；27-电磁铁；28-执行件；29-配重块；31-本体；32-载体；33-滚轮；241-第一连杆；242-第二连杆；251-限力槽；252-限力柱；261-导向槽；262-导向柱。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明实施例一提供的力反馈式防坠系统的示意图一；图2是本发明实施例一提供的力反馈式防坠系统的示意图二；图3是本发明实施例二提供的力反馈式防坠系统的示意图一；图4是本发明实施例二提供的力反馈式防坠系统的示意图二；图5是本发明实施例三提供的力反馈式防坠系统的示意图。

本发明提供的力反馈式防坠系统包括升降机构1、执行机构2和负载机构3，以及纵向轨道5；负载机构3设置在纵向轨道5上，升降机构1与负载机构3连接且能够带动负载机构3沿纵向轨道5运动，进而实现高度方向的升降；执行机构2连接在升降机构1与负载机构3之间，用于根据升降机构1对负载机构3所施加拉力的变化对负载机构3进行制动或放松以使负载机构3停留在纵向轨道5的设定高度上以实现防坠或沿纵向轨道5做升降运动。

本实施例中，执行机构2直接或间接地连接在升降机构1与负载机构3之间，用于直接或间接地根据升降机构1对负载机构3所施加拉力的变化对负载机构3进行制动或放松。

其中，上述负载机构3包括本体31、载体32和滚轮33，本体31作为执行机构2、复位机构4和滚轮33的设置基体。其中，滚轮33有多组，多组滚轮33沿纵向轨道5的高度方向依次间隔设置，每组滚轮33均沿纵向轨道5的宽度方向相对设置在纵向轨道5的两侧且能够沿纵向轨道5运动。载体32吊接在本体31的下方，升降机构1与本体31通过执行机构2连接或升降机构1直接与载体32连接以带动本体31和载体32沿纵向轨道5运动。

本实施例中，执行机构2活动设置在负载机构3上且相对负载机构3运动时能够靠近或远离纵向轨道5进而以使负载机构3制动或放松。以下以具体实施例说明。

实施例一

实施例一提供的防坠系统还包括连接在执行机构2与负载机构3之间的复位机构5；该复位机构5的恢复力与升降机构1的拉力对应，当升降机构1的拉力大于等于复位机构4的恢复力时，升降机构1带动执行机构2相对负载机构3中的本体31运动且远离纵向轨道5；当升降机构1的拉力小于复位机构4的恢复力时，复位机构4带动执行机构2相对负载机构3中的本体31运动且靠近纵向轨道5。

在实施例一提供的第一种实施方式中，执行机构2包括与负载机构3的本体31铰接的铰接件21；升降机构1与铰接件21直接或间接连接，复位机构4连接在铰接件21与负载机构3的本体31之间；当升降机构1的拉力大于等于复位机构4的恢复力时，升降机构1带动铰接件21相对负载机构3的本体31转动且远离纵向轨道5；当升降机构1的拉力小于复位机构4的恢复力时，复位机构4带动铰接件21相对负载机构3的本体31转动且靠近纵向轨道5。

第一种实施方式中，采用升降机构1与铰接件21间接连接。执行机构2还包括连接在升降机构1与铰接件21之间的连接件22，该连接件22可优选为连杆，复位机构4连接在连接件22与负载机构3之间。

其中，升降机构1与连接件22的第一端连接，复位机构4连接在连接件22的第一端与负载机构3的本体31之间，铰接件21的第一端与连接件22的第二端连接，铰接件21的第二端随其第一端运动且靠近或远离纵向轨道5。

第一种实施方式中，铰接件21与本体31铰接，该铰接件21优选为钳夹，该钳夹的中部区域与本体31铰接，其第二端上设置有锯齿，通过锯齿与纵向轨道5的宽度方向一侧抵接，进而以使负载机构3停止在纵向轨道5的设定高度上。本实施方式中，上述连接件22和铰接件21成对设置，且沿纵向轨道5的宽度方向相对设置的纵向轨道5的两侧，以加强抵接力度，保证制动可靠性和安全性。

在实施例一提供的第二种实施方式中，执行机构2包括与负载机构3的本体31滑动连接的滑动件23；升降机构1与滑动件23直接或间接连接，复位机构4连接在滑动件23与负载机构3的本体31之间；当升降机构1的拉力大于等于复位机构4的恢复力时，升降机构1带动滑动件23相对负载机构3的本体31滑动且远离纵向轨道5；当升降机构1的拉力小于复位机构4的恢复力时，复位机构4带动滑动件23相对负载机构3的本体31滑动且靠近纵向轨道5。

第二种实施方式中，采用升降机构1与铰接件32间接连接。执行机构2还包括连杆组件24；连杆组件24活动连接在升降机构1与滑动件23之间，升降机构1通过连杆组件24带动滑动件23相对负载机构3的本体31滑动。

其中，执行机构2还包括限力组件25；限力组件25连接在升降机构1与连杆组件24之间，用于限制升降机构1作用在连杆组件24上的最大拉力，进而以使升降机构1在设定的拉力范围内对执行机构2产生作用力，以保护整个防坠系统2的使用安全性。

本实施例中，限力组件25包括设置在负载机构3上的限力槽251和与限力槽251插接且能够相对限力槽251运动的限力柱252，升降机构1与连杆组件24通过限力柱252连接。当升降机构1的拉力大于等于复位机构4的恢复力时，升降机构1通过限力柱252带动连杆组件24进而以使滑动件23相对负载机构3的本体31滑动且远离纵向轨道5，此时，限力柱252沿限力槽251的长度方向向上运动，当运动至限力槽251的最高点时，升降机构1施加在执行机构2上的拉力被限定为最大，升降机构1施加在执行机构2上的拉力不再随上升拉力而改变。

本实施例中，执行机构2还包括导向组件26；导向组件26连接在连杆组件24与滑动件23之间，用于引导连杆组件24带动滑动件23滑动的方向。其中，导向组件26包括设置在滑动件23上的导向槽261和设置在负载机构3上且与连杆组件24连接的导向柱262；导向柱262与导向槽261插接且能够沿导向槽261的长度方向运动。

本实施例中，负载机构3的本体31上设置有锲形槽，滑动块23的形状为锲形块，滑动块23滑动安装在该锲形槽内且能够沿锲形槽的斜边运动并靠近或远离纵向轨道5。其中，锲形槽的横截面积由上至下逐渐增大，复位机构4连接在滑动块23的底端与锲形槽的底端之间。其中，上述导向槽261与锲形槽的锲形面垂直设置。

上述连杆组件24包括呈角度设置且相互铰接的第一连杆241和第二连杆242，升降机构1与第一连杆241的第一端通过限力柱252铰接，第二连杆242的第一端与第一连杆241的第二端铰接，第二连杆242的第二端与导向柱262铰接。其中，第二连杆242的中间区域的杆体设置有弯曲部，对应地，负载机构3的本体31上设置有搭接柱，第二连杆242通过该弯曲部搭接在搭接柱上，以保持整个执行机构2的运行稳定。第二种实施方式中，当升降机构1的拉力大于等于复位机构4的恢复力时，升降机构1通过限力柱252依次带动第一连杆241和第二连杆242运动，在导向组件26的引导下，第一连杆241和第二连杆242带动滑动件23相对负载机构3的本体31滑动且远离纵向轨道5；此时，复位机构4被压缩储存弹性势能。当复位机构4的恢复力大于升降机构1的拉力时，复位机构4对滑动块23产生反作用力使滑动件23相对负载机构3的本体31滑动且靠近纵向轨道5。

本实施例中，复位机构4优选为弹簧。

其中，执行机构2可相对纵向轨道5的宽度方向成对设置，以保证施力平衡。其中，纵向轨道5、执行机构2和本体31可一对一地多组设置，以使载体32实现多点设置，可同时触发，也可分别触发，互不干涉。

第二种实施方式中，锲形块与本体31通过本体31上的锲形槽滑动连接，该锲形块上用于与纵向轨道5接触的一侧设置有锯齿，通过锯齿与纵向轨道5的宽度方向一侧抵接，进而以使负载机构3停止在纵向轨道5的设定高度上。本实施方式中，上述连杆组件24、滑动件23、导向组件26、复位机构4均成对设置，且沿纵向轨道5的宽度方向相对设置的纵向轨道5的两侧，以加强抵接力度，保证制动可靠性和安全性。

实施例二

实施例二提供的防坠系统还包括连接在升降机构1与负载机构3之间的测力器6；执行机构2与测力器6连接且根据测力器6获取的升降机构1对负载机构3所施加拉力的变化对负载机构3进行制动或放松。该种方式为执行机构2间接地连接在升降机构1与负载机构3之间，用于间接地根据升降机构1对负载机构3所施加拉力的变化对负载机构3进行制动或放松。

本实施例中，执行机构2包括电磁铁27和与电磁铁27连接的执行件28；电磁铁27与测力器6电连接，执行件28与负载机构3的本体31活动连接；当测力器6所获取的拉力大于等于预设值时，电磁铁27失电且沿本体31的水平方向运动时带动执行件28远离纵向轨道5；当测力器6所获取的拉力小于预设值时，电磁铁27得电且沿本体31的水平方向运动时带动执行件28靠近纵向轨道5。

其中，执行件28与负载机构3转动连接；当电磁铁27失电时，电磁铁27带动执行件28相对负载机构3转动且远离纵向轨道5；当电磁铁27得电时，电磁铁27带动执行件28相对负载机构3转动且靠近纵向轨道5。

本实施例中，执行机构2还包括配重块29；电磁铁27和配重块29沿纵向轨道5由上至下依次设置且通过连杆连接，以实现配重，上述执行件28的第一端与该连杆铰接，执行件28的第二端用于靠近或远离纵向轨道5。

本实施例中，执行件28与本体31铰接，该执行件上用于与纵向轨道5接触的一侧设置有锯齿，通过锯齿与纵向轨道5的宽度方向一侧抵接，进而以使负载机构3停止在纵向轨道5的设定高度上。本实施方式中，上述电磁铁27、执行件28、连杆、配重块29均成对设置，且沿纵向轨道5的宽度方向相对设置的纵向轨道5的两侧，以加强抵接力度，保证制动可靠性和安全性。本发明实施例提供的力反馈式防坠系统具有以下优势：

其一，将升降机构与执行机构直接连接，则升降机构的拉力能够直接反馈到执行机构，传递直接，响应快速；其二，该防坠系统结构简单且便捷有效；其三，该防坠系统中的执行机构适合多点设置，可同时触发，也可分别触发，互不干涉；其四，非失效状态下，执行机构也会动作，有故障会被及时发现。

以上仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种力反馈式防坠系统，其特征在于：包括升降机构(1)、执行机构(2)和负载机构(3)，以及纵向轨道(5)；

所述负载机构(3)设置在所述纵向轨道(5)上，所述升降机构(1)与所述负载机构(3)连接且能够带动所述负载机构(3)沿所述纵向轨道(5)运动；

所述执行机构(2)连接在所述升降机构(1)与所述负载机构(3)之间，用于根据所述升降机构(1)对所述负载机构(3)所施加拉力的变化对所述负载机构(3)进行制动或放松以使所述负载机构(3)停留在所述纵向轨道(5)的设定高度或沿所述纵向轨道(5)运动。

2.根据权利要求1所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)直接或间接地连接在所述升降机构(1)与所述负载机构(3)之间，用于直接或间接地根据所述升降机构(1)对所述负载机构(3)所施加拉力的变化对所述负载机构(3)进行制动或放松。

3.根据权利要求1所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)活动设置在所述负载机构(3)上且相对所述负载机构(3)运动时能够靠近或远离所述纵向轨道(5)进而以使所述负载机构(3)制动或放松。

4.根据权利要求3所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：还包括连接在所述执行机构(2)与所述负载机构(3)之间的复位机构(4)；

当所述升降机构(1)的拉力大于等于所述复位机构(4)的恢复力时，所述升降机构(1)带动所述执行机构(2)相对所述负载机构(3)运动且远离所述纵向轨道(5)；

当所述升降机构(1)的拉力小于所述复位机构(4)的恢复力时，所述复位机构(4)带动所述执行机构(2)相对所述负载机构(3)运动且靠近所述纵向轨道(5)。

5.根据权利要求4所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)包括与所述负载机构(3)铰接的铰接件(21)；所述升降机构(1)与所述铰接件(21)连接，所述复位机构(4)连接在所述铰接件(21)与所述负载机构(3)之间；

当所述升降机构(1)的拉力大于等于所述复位机构(4)的恢复力时，所述升降机构(1)带动所述铰接件(21)相对所述负载机构(3)转动且远离所述纵向轨道(5)；当所述升降机构(1)的拉力小于所述复位机构(4)的恢复力时，所述复位机构(4)带动所述铰接件(21)相对所述负载机构(3)转动且靠近所述纵向轨道(5)。

6.根据权利要求4所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)包括与所述负载机构(3)滑动连接的滑动件(23)；所述升降机构(1)与所述滑动件(23)连接，所述复位机构(4)连接在所述滑动件(23)与所述负载机构(3)之间；

当所述升降机构(1)的拉力大于等于所述复位机构(4)的恢复力时，所述升降机构(1)带动所述滑动件(23)相对所述负载机构(3)滑动且远离所述纵向轨道(5)；当所述升降机构(1)的拉力小于所述复位机构(4)的恢复力时，所述复位机构(4)带动所述滑动件(23)相对所述负载机构(3)滑动且靠近所述纵向轨道(5)。

7.根据权利要求6所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)还包括连杆组件(24)；

所述连杆组件(24)活动连接在所述升降机构(1)与所述滑动件(23)之间，所述升降机构(1)通过所述连杆组件(24)带动所述滑动件(23)相对所述负载机构(3)滑动。

8.根据权利要求7所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)还包括限力组件(25)；

所述限力组件(25)连接在所述升降机构(1)与所述连杆组件(24)之间，用于通过限制所述升降机构(1)的行程进以限制所述升降机构作用在所述连杆组件(24)上的最大拉力。

9.根据权利要求8所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述限力组件(25)包括设置在所述负载机构(3)上的限力槽(251)和与所述限力槽(251)插接且能够相对所述限力槽(251)运动的限力柱(252)；

所述升降机构(1)与所述连杆组件(24)通过所述限力柱(252)连接。

10.根据权利要求7所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)还包括导向组件(26)；

所述导向组件(26)连接在所述连杆组件(24)与所述滑动件(23)之间，用于引导所述连杆组件(24)带动所述滑动件(23)滑动的方向。

11.根据权利要求10所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述导向组件(26)包括设置在所述滑动件(23)上的导向槽(261)和设置在所述负载机构(3)上且与所述连杆组件(24)连接的导向柱(262)；

所述导向柱(262)与所述导向槽(261)插接且能够沿所述导向槽(261)的长度方向运动。

12.根据权利要求3所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：还包括连接在所述升降机构(1)与所述负载机构(3)之间的测力器(6)；

所述执行机构(2)与所述测力器(6)连接且根据所述测力器(6)获取的所述升降机构(1)对所述负载机构(3)所施加拉力的变化对所述负载机构(3)进行制动或放松。

13.根据权利要求12所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)包括电磁铁(27)和与所述电磁铁(27)连接的执行件(28)；所述电磁铁(27)与所述测力器(6)电连接，所述执行件(28)与所述负载机构(3)活动连接；

当所述测力器(6)所获取的拉力大于等于预设值时，所述电磁铁(27)失电且带动所述执行件(28)远离所述纵向轨道(5)；当所述测力器(6)所获取的拉力小于预设值时，所述电磁铁(27)得电且带动所述执行件(28)靠近所述纵向轨道(5)。

14.根据权利要求13所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行件(28)与所述负载机构(3)转动连接；

当所述电磁铁(27)失电时，所述电磁铁(27)带动所述执行件(28)相对所述负载机构(3)转动且远离所述纵向轨道(5)；当所述电磁铁(27)得电时，所述电磁铁(27)带动所述执行件(28)相对所述负载机构(3)转动且靠近所述纵向轨道(5)。

15.根据权利要求13所述的力反馈式防坠系统，其特征在于：所述执行机构(2)还包括配重块(29)；

所述电磁铁(27)和所述配重块(29)沿所述纵向轨道(5)由上至下依次设置且连接。