CN109137298B - 一种小型半自动十字绣绣花机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种小型半自动十字绣绣花机，包括机架、移布装置、穿针装置和打线装置，穿针装置、移布装置和打线装置均设置在机架上，移布装置用于固定绣布和带动绣布在水平方向上移动，所述穿针装置用于带动绣花针在绣布上进行十字绣刺绣，所述打线装置用于张紧绣布上的绣线，且所述穿针装置和打线装置均由总动力源驱动，所述总动力源包括总传动杆和总驱动装置，所述驱动装置用于驱动总传动杆转动，所述绣花针为双头绣花针，绣花针中部设置有穿线孔。本发明由一个动力源即可驱动穿针装置和打线装置，而且通过多组不完全齿轮对对向下穿针、下方接针、向上穿针、上方接针、左右打线的时序进行合理且精确的控制，实现连续精确的绣花过程。

Description

一种小型半自动十字绣绣花机

技术领域

本发明涉及绣花设备，具体涉及一种小型半自动十字绣绣花机。

背景技术

十字绣在民间俗称为“挑花”或“挑补绣”。早在公元4世纪，十字绣就从土耳其经由意大利在欧洲传播开来。十字绣是一种古老的民族刺绣，具有悠久的历史。如今十字绣来到中国，在中国得到了应用和发展。人们正在按传统工艺的手法，加上一些现代高科技的技术，使它己经成为一个朝阳产业。十字绣这个产业，一定会在中国成为具有竞争力的，有长远前景的完整产业链。

虽然当前十字绣在世界各国传播如此广泛，但对于利用机器代替传统的手工制作工艺，使十字绣能工业大批量生产的研究，在世界各国仍然没有可行方案。尽管十字绣在公元4世纪就已传入我国，在我国已具有悠久的历史。但我国对于如何利用机械工业生产的方式，去取代传统手工十字绣的研究，是从20世纪90年代才开始的。

在国际市场上，目前最先进的技术是电脑绣花机。这种电脑绣花机其本质上就是一台带有伺服进给系统的缝纫机，而且不具备十字绣功能。所以，十字绣绣机的研究仍是世界性的难题。

尽管十字绣在公元4世纪就已传入我国，而且这种古老的民族刺绣，在我国已具有悠久的历史。但在理论上，我国对于如何利用机械工业生产的方式，去取代传统手工十字绣的研究，是从20世纪80年代才开始的。

今天，在我国纺织工业化程度很高，而我国早己成为纺织品出口大国。但对于十字绣图案产品如何工业化批量生产仍然没有切实可行的解决方案。虽然现在网络上有些网站自称提供十字绣绣花机，但都不是真正意义上的十字绣绣机，而只是具备绣花功能的缝纫机。

现在已有的一些电脑绣花机，采用的是绣针不完全穿越布，采用埋底线的方式拉紧固定绣线；只能完成刺绣等工艺，不具备十字绣功能，且绣针结构为单头针，而十字绣需要绣针完全穿越布；需要通过打线机构拉紧绣线，不用埋底线，绣针结构为双头针。

由前面对十字绣绣机与电脑绣花机功能比较分析知道，虽然电脑绣花机的功能强大，但电脑绣花机其实质上，就是一个带有伺服系统的缝纫机。而目前的这类机器，并不具备生产十字绣工艺的功能。

所以，十字绣绣机的研究仍是世界性的难题，并在将来具有广阔的前景。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种使用方便，节约能源的小型半自动十字绣绣花机。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种小型半自动十字绣绣花机，包括机架、移布装置、穿针装置和打线装置，所述穿针装置、移布装置和打线装置均设置在机架上，所述移布装置用于固定绣布和带动绣布在水平方向上移动，所述穿针装置用于带动绣花针在绣布上进行十字绣刺绣，所述打线装置用于张紧绣布上的绣线，且所述穿针装置和打线装置均由总动力源驱动，所述总动力源包括总传动杆和总驱动装置，所述驱动装置用于驱动总传动杆转动，所述绣花针为双头绣花针，绣花针中部设置有穿线孔。

进一步的，所述移布装置包括第一平移机构、第二平移机构和压布框，所述第一平移机构和第二平移机构相互垂直，所述压布框设置在第二平移机构上，所述第二平移机构用于带动压布框沿平行于第二平移机构的水平方向移动，所述第二平移机构设置在第一平移机构上，所述第一平移机构用于带动第二平移机构沿垂直于第一平移机构的水平方向移动，所述压布框用于固定绣布。

进一步的，所述第一平移机构和第二平移机构均为丝杆驱动装置。

进一步的，所述穿针装置包括上夹针机构和下夹针机构，所述上夹针机构设置在移布装置上方，所述下夹针机构设置在移布装置下方，所述上夹针机构包括上夹针装置和上夹针传动装置，所述上夹针装置包括上推动杆、上夹持装置、上弹簧和上L形支架，上夹持装置所述上L形支架的竖直端固定在机架上，所述上L形支架的水平端设置在移布装置的上方，所述上L形支架的水平端上开有通孔，所述上推动杆设置在上L形支架的通孔正上方，所述上夹持装置下端穿过通孔，所述上夹持装置包括多块上夹持条，多块上夹持条的上端固定在上推动杆下方，多块上夹持条下端可合拢或打开，且合拢时内部形成用于夹持绣花针的夹持槽；所述上弹簧套在上夹持装置外侧，且上端与上推动杆下方固定，下端设置有防止上弹簧穿过通孔的限位装置；所述上夹针传动装置用于驱动上推动杆，所述上推动杆用于带动上夹持装置在竖直方向上移动，通过改变上弹簧包裹在上夹持装置外侧的长度使上夹持装置打开或合拢；所述下夹针机构包括下夹针装置和下夹针传动装置，所述下夹针装置包括下推动杆、下夹持装置、下弹簧和下L形支架，所述下夹针装置和上夹针装置上下对称设置且结构相同。

进一步的，所述上夹针传动装置包括上第一传动杆、上第二传动杆、上第三传动杆、上夹针曲柄和上夹针连杆，所述总传动杆、上第一传动杆和上第二传动杆两两垂直，所述上第一传动杆一端通过锥齿轮与总传动杆上的锥齿轮啮合，所述上第一传动杆另一端通过锥齿轮与上第二传动杆上的锥齿轮啮合，所述上第二传动杆上的上第一不完全齿轮和上第三传动杆上的上第二不完全齿轮啮合，所述上第三传动杆与上夹针曲柄的上端铰接，所述上夹针曲柄的下端与上夹针连杆的上端铰接，所述上夹针连杆的下端与推动杆铰接，所述下夹针传动装置包括下第一传动杆、下第二传动杆、下第三传动杆、下夹针曲柄和下夹针连杆，所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同，所述下第一传动杆一端也通过锥齿轮与总传动杆上的锥齿轮啮合。

进一步的，通过设计上第一不完全齿轮和上第二不完全齿轮的齿数、下第一不完全齿轮与下第二不完全齿轮的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对下夹针机构和上夹针机构的时序进行控制，使得所述下夹针机构和上夹针机构的运动步骤为：

步骤S1.1、上夹针机构的上推动杆推动上夹持装置下降，推动绣花针下端穿过绣布，同时上夹持条打开，所述下夹针机构的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

步骤S1.2、下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针，带动绣花针整体穿到绣布下方；

步骤S1.3、下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构的上推动杆推动上夹持装置下降，上夹持条打开；

步骤S1.4、上推动杆带动上夹持装置上升，上夹持条合拢夹紧绣花针，带动绣花针整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1 。

进一步的，所述打线装置包括左打线机构和右打线机构，所述右打线机构包括右打线装置和右打线传动装置，所述右打线传动装置包括右第一传动齿轮、右第二传动齿轮和右第三不完全齿轮，所述右第一传动齿轮设置在下第二传动杆上，所述右第一传动齿轮和右第二传动齿轮啮合，所述右第二传动齿轮与右第三不完全齿轮同轴固定，所述右第三不完全齿轮与右第四不完全齿轮啮合，所述右第四不完全齿轮用于驱动右打线装置。

进一步的，所述右打线装置包括右打线轮、右摆线滑块、右摆线杆、右摆线连杆、右导轨滑块、右导轨和右打线杆，所述右第四不完全齿轮与右打线轮同轴固定，所述右打线轮外侧固定有右摆线滑块，所述右摆线滑块与右摆线杆构成滑动副，所述右摆线杆下端与机架铰接，上端与右摆线连杆下端铰接，所述右摆线连杆上端与右导轨滑块铰接，所述右导轨滑块与右导轨构成滑动副，所述右导轨固定在机架侧面，所述右导轨滑块上固定有右打线杆，所述右打线杆位于移布装置的上方；所述左打线机构包括左打线装置和左打线传动装置，所述左打线装置包括左打线轮、左摆线滑块、左摆线杆、左摆线连杆、左导轨滑块、左导轨和左打线杆，所述左打线装置与右打线装置左右对称设置且结构相同，左打线传动装置包括打线传动杆和打线传动轮，所述打线传动杆一端与右第四不完全齿轮的轴心固定，另一端与打线传动轮的轴心固定，所述打线传动轮与左打线轮啮合，所述左打线轮与右打线轮转动方向相反。

进一步的，所述右打线杆与右导轨垂直，且所述右打线杆水平设置。

进一步的，通过设计下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮的齿数与右第三不完全齿轮和右第四不完全齿轮的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对左打线机构和右打线机构的时序进行控制，使得所述左打线机构和右打线机构的运动过程在上一周期的步骤S1.4结束后，下一周期的步骤 S1.1开始前，具体包括以下步骤：下夹针传动装置驱动右打线传动装置，右打线传动装置带动右打线装置的右打线杆在水平方向上移动到第一极限位置后返回原位，右打线传动装置驱动左打线传动装置，左打线传动装置带动左打线装置的左打线杆在水平方向上移动到第二极限位置后返回原位，且右打线杆和左打线杆的运动方向相反。

本发明的有益效果为：本发明利用机械实现了夹紧针和放松针、穿针过布、针线转接传递、绣线间歇性张紧线和绣布的平移轨迹的自动化控制，且仅由一个动力源，即可同时驱动上夹针机构、下夹针机构、左打线机构和右打线机构，而且通过多组不完全齿轮对对向下穿针、下方接针、向上穿针、上方接针、左右打线的时序进行合理且精确的控制，实现连续精确的绣花过程，可完全模拟手工十字绣绣花过程。本发明的操作简单，仅换线步骤需要人工进行，其他步骤均自动进行。本发明有以下优点：1、体积小，能耗低，操作简便，劳动强度低；2、机电一体化程度高，安全性能好，系统稳定，采用电脑编程控制伺服电机，使用闭环反馈回路；3、结构简单，便于操作维护，效率高，工作性能稳定，使用寿命长，适用于大规模的十字绣工业生产。

附图说明

图1为本发明的正面结构示意图；

图2为上夹针机构的放大图；

图3为本发明的侧面结构示意图；

图4为右打线机构的局部放大图；

图5为本发明的局部立体示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机架；2、移布装置；3、穿针装置；4、右打线机构；5、左打线机构；6、总传动杆；7、绣花针；21、第一平移机构；22、第二平移机构；23、压布框；30、下第二传动杆；31、上推动杆；32、上夹持装置；33、上弹簧； 34、上L形支架；35、上第一传动杆；36、上第二传动杆；37、上第三传动杆；38、上夹针曲柄；39、上夹针连杆；361、第一不完全齿轮；371、第二不完全齿轮；41、右第一传动齿轮；42、右第二传动齿轮；43、右第三不完全齿轮；44、右第四不完全齿轮；45、右摆线滑块；46、右摆线杆；47、右导轨滑块；48、右导轨；49、右打线杆；50、右打线轮；51、右摆线连杆； 52、左打线轮；53、左摆线杆；54、左导轨滑块；55、左导轨；56、左打线杆；57、打线传动杆；58、打线传动轮。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1-图5所示，一种小型半自动十字绣绣花机，包括机架1、移布装置2、穿针装置3和打线装置，所述穿针装置3、移布装置2和打线装置均设置在机架1上，所述移布装置2用于固定绣布和带动绣布在水平方向上移动，所述穿针装置3用于带动绣花针7在绣布上进行十字绣刺绣，所述打线装置用于张紧绣布上的绣线，且所述穿针装置3和打线装置均由总动力源驱动，所述总动力源包括总传动杆6和总驱动装置，所述驱动装置用于驱动总传动杆6转动，所述绣花针7为双头绣花针7，绣花针7中部设置有穿线孔。

所述移布装置2包括第一平移机构21、第二平移机构22和压布框23，所述第一平移机构21和第二平移机构22相互垂直，所述压布框23设置在第二平移机构22上，所述第二平移机构22用于带动压布框23沿平行于第二平移机构22的水平方向移动，所述第二平移机构22设置在第一平移机构 21上，所述第一平移机构21用于带动第二平移机构22沿垂直于第一平移机构21的水平方向移动，所述压布框23用于固定绣布。

本实施例中，所述第一平移机构21和第二平移机构22均为丝杆驱动装置。

所述穿针装置3包括上夹针机构和下夹针机构，所述上夹针机构设置在移布装置2上方，所述下夹针机构设置在移布装置2下方，所述上夹针机构包括上夹针装置和上夹针传动装置，所述上夹针装置包括上推动杆31、上夹持装置32、上弹簧33和上L形支架34，上夹持装置32所述上L形支架34 的竖直端固定在机架1上，所述上L形支架34的水平端设置在移布装置2 的上方，所述上L形支架34的水平端上开有通孔，所述上推动杆31设置在上L形支架34的通孔正上方，所述上夹持装置32下端穿过通孔，所述上夹持装置32包括多块上夹持条，多块上夹持条的上端固定在上推动杆31下方，多块上夹持条下端可合拢或打开，且合拢时内部形成用于夹持绣花针7的夹持槽；所述上弹簧33套在上夹持装置32外侧，且上端与上推动杆31下方固定，下端设置有防止上弹簧33穿过通孔的限位装置；所述上夹针传动装置用于驱动上推动杆31，所述上推动杆31用于带动上夹持装置32在竖直方向上移动，通过改变上弹簧33包裹在上夹持装置32外侧的长度使上夹持装置32打开或合拢；所述下夹针机构包括下夹针装置和下夹针传动装置，所述下夹针装置包括下推动杆、下夹持装置、下弹簧和下L形支架，所述下夹针装置和上夹针装置上下对称设置且结构相同。

所述上夹针传动装置包括上第一传动杆35、上第二传动杆36、上第三传动杆37、上夹针曲柄38和上夹针连杆39，所述总传动杆6、上第一传动杆35和上第二传动杆36两两垂直，所述上第一传动杆35一端通过锥齿轮与总传动杆6上的锥齿轮啮合，所述上第一传动杆35另一端通过锥齿轮与上第二传动杆36上的锥齿轮啮合，所述上第二传动杆36上的上第一不完全齿轮361和上第三传动杆37上的上第二不完全齿轮371啮合，所述上第三传动杆37与上夹针曲柄38的上端铰接，所述上夹针曲柄38的下端与上夹针连杆39的上端铰接，所述上夹针连杆39的下端与推动杆铰接，所述下夹针传动装置包括下第一传动杆、下第二传动杆30、下第三传动杆、下夹针曲柄和下夹针连杆，还包括下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮。所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同，所述下第一传动杆一端也通过锥齿轮与总传动杆6上的锥齿轮啮合。

通过设计上第一不完全齿轮361和上第二不完全齿轮371的齿数、下第一不完全齿轮与下第二不完全齿轮的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对下夹针机构和上夹针机构的时序进行控制，使得所述下夹针机构和上夹针机构的运动步骤为：

步骤S1.1、上夹针机构的上推动杆31推动上夹持装置32下降，推动绣花针7下端穿过绣布，同时上夹持条打开，所述下夹针机构的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

步骤S1.2、下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针7，带动绣花针7整体穿到绣布下方；

步骤S1.3、下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针7上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构的上推动杆31推动上夹持装置32下降，上夹持条打开；

步骤S1.4、上推动杆31带动上夹持装置32上升，上夹持条合拢夹紧绣花针7，带动绣花针7整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1。

所述打线装置包括左打线机构5和右打线机构4，所述右打线机构4包括右打线装置和右打线传动装置，所述右打线传动装置包括右第一传动齿轮 41、右第二传动齿轮42和右第三不完全齿轮43，所述右第一传动齿轮41 设置在下第二传动杆30上，所述右第一传动齿轮41和右第二传动齿轮42 啮合，所述右第二传动齿轮42与右第三不完全齿轮43同轴固定，所述右第三不完全齿轮43与右第四不完全齿轮44啮合，所述右第四不完全齿轮44 用于驱动右打线装置。

所述右打线装置包括右打线轮50、右摆线滑块45、右摆线杆46、右摆线连杆51、右导轨滑块47、右导轨48和右打线杆49，所述右第四不完全齿轮44与右打线轮50同轴固定，所述右打线轮50外侧固定有右摆线滑块45，所述右摆线滑块45与右摆线杆46构成滑动副，所述右摆线杆46下端与机架1铰接，上端与右摆线连杆51下端铰接，所述右摆线连杆51上端与右导轨滑块47铰接，所述右导轨滑块47与右导轨48构成滑动副，所述右导轨 48固定在机架1侧面，所述右导轨滑块47上固定有右打线杆49，所述右打线杆49位于移布装置2的上方；所述左打线机构5包括左打线装置和左打线传动装置，所述左打线装置包括左打线轮52、左摆线滑块、左摆线杆53、左摆线连杆、左导轨滑块54、左导轨55和左打线杆56，所述左打线装置与右打线装置左右对称设置且结构相同，左打线传动装置包括打线传动杆57 和打线传动轮58，所述打线传动杆57一端与右第四不完全齿轮44的轴心固定，另一端与打线传动轮58的轴心固定，所述打线传动轮58与左打线轮52 啮合，所述左打线轮52与右打线轮50转动方向相反。

所述右打线杆49与右导轨48垂直，且所述右打线杆49水平设置。

通过设计下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮的齿数与右第三不完全齿轮43和右第四不完全齿轮44的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对左打线机构5和右打线机构4的时序进行控制，使得所述左打线机构 5和右打线机构4的运动过程在上一周期的步骤S1.4结束后，下一周期的步骤S1.1开始前，具体包括以下步骤：下夹针传动装置驱动右打线传动装置，右打线传动装置带动右打线装置的右打线杆49在水平方向上移动到第一极限位置后返回原位，右打线传动装置驱动左打线传动装置，左打线传动装置带动左打线装置的左打线杆56在水平方向上移动到第二极限位置后返回原位，且右打线杆49和左打线杆56的运动方向相反。

使用本发明的小型半自动十字绣绣花机前，需先利用压布框夹紧绣布四周，并在绣花针中部穿上相应颜色的绣线，再进行绣花操作，本发明的工作过程为：

(1)移布

通过控制第一平移机构和第二平移机构，带动压布框上的绣布移动到上夹针机构和下夹针机构之间的相应位置，并使绣花针对准绣布上的相应綉格。

(2)将绣花针从绣布上方穿到绣布下方

2.1、总传动杆通过带动上第一传动杆带动上第二传动杆转动，上第二传动杆通过上第一不完全齿轮361带动上第二不完全齿轮371和上第三传动杆转动，上第三传动杆带动上推动杆31推动上夹持装置32下降，推动绣花针7下端穿过绣布，上弹簧下端的限位装置被阻挡在通孔上方，上弹簧被压缩，上夹持条下端穿过通孔，因失去上弹簧的紧箍，上夹持条下端打开，所述下夹针机构的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

2.2、总传动杆通过带动下第一传动杆带动下第二传动杆转动，下第二传动杆通过下第一不完全齿轮带动下第二不完全齿轮和下第三传动杆转动，下第三传动杆带动下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针7，带动绣花针7整体穿到绣布下方。

(3)将绣花针从绣布下方穿到绣布上方

3.1、总传动杆通过带动下第一传动杆带动下第二传动杆转动，下第二传动杆通过下第一不完全齿轮带动下第二不完全齿轮和下第三传动杆转动，下第三传动杆带动下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针7上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构的上推动杆31推动上夹持装置32 下降，上夹持条打开；

3.2、总传动杆通过带动上第一传动杆带动上第二传动杆转动，上第二传动杆通过上第一不完全齿轮361带动上第二不完全齿轮371和上第三传动杆转动，上第三传动杆带动上推动杆31带动上夹持装置32上升，上夹持条合拢夹紧绣花针7，带动绣花针7整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1。

(4)将绣线张紧

下夹针机构的下第二传动杆通过右第一传动齿轮带动右第三不完全齿轮转动，右第三不完全齿轮带动右第四不完全齿轮转动，右第四不完全齿轮带动右打线轮转动，右打线轮通过带动右摆线滑块带动右摆线杆移动，右摆线杆通过带动右摆线连杆带动右打线杆在水平方向上移动到第一极限位置后返回原位，右第四不完全齿轮转动时通过打线传动杆带动打线传动轮转动，打线传动轮带动左打线轮转动，左打线轮带动左打线杆在水平方向上移动到第二极限位置后返回原位，且右打线杆和左打线杆的运动方向相反，左打线杆和右打线杆一起将绣线在绣布上张紧，一针绣花步骤完成。

循环进行上述步骤，即可进行连续绣花，当前绣线用完时，需在绣花针中部穿上相应颜色的绣线，再继续进行绣花操作，需要改变绣花颜色时，直接更换相应绣线，再进行绣花即可。

本发明仅由一个动力源，即可同时驱动上夹针机构、下夹针机构、左打线机构和右打线机构，而且通过多组不完全齿轮对对向下穿针、下方接针、向上穿针、上方接针、左右打线的时序进行合理且精确的控制，实现连续精确的绣花过程,可完全模拟手工十字绣绣花过程。本发明的操作简单，仅换线步骤需要人工进行，其他步骤均自动进行。

本发明有以下优点：1、体积小，能耗低，操作简便，劳动强度低；2、机电一体化程度高，安全性能好，系统稳定，采用电脑编程控制伺服电机，使用闭环反馈回路；3、结构简单，便于操作维护，效率高，工作性能稳定，使用寿命长，适用于大规模的十字绣工业生产。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，包括机架（1）、移布装置（2）、穿针装置（3）和打线装置，所述穿针装置（3）、移布装置（2）和打线装置均设置在机架（1）上，所述移布装置（2）用于固定绣布和带动绣布在水平方向上移动，所述穿针装置（3）用于带动绣花针（7）在绣布上进行十字绣刺绣，所述打线装置用于张紧绣布上的绣线，且所述穿针装置（3）和打线装置均由总动力源驱动，所述总动力源包括总传动杆（6）和总驱动装置，所述驱动装置用于驱动总传动杆（6）转动，所述绣花针（7）为双头绣花针（7），绣花针（7）中部设置有穿线孔；

所述穿针装置（3）包括上夹针机构和下夹针机构，所述上夹针机构设置在移布装置（2）上方，所述下夹针机构设置在移布装置（2）下方，所述上夹针机构包括上夹针装置和上夹针传动装置，所述上夹针装置包括上推动杆（31）、上夹持装置（32）、上弹簧（33）和上L形支架（34），所述上L形支架（34）的竖直端固定在机架（1）上，所述上L形支架（34）的水平端设置在移布装置（2）的上方，所述上L形支架（34）的水平端上开有通孔，所述上推动杆（31）设置在上L形支架（34）的通孔正上方，所述上夹持装置（32）下端穿过通孔，所述上夹持装置（32）包括多块上夹持条，多块上夹持条的上端固定在上推动杆（31）下方，多块上夹持条下端可合拢或打开，且合拢时内部形成用于夹持绣花针（7）的夹持槽；所述上弹簧（33）套在上夹持装置（32）外侧，且上弹簧（33）上端与上推动杆（31）下方固定，上弹簧（33）下端设置有防止上弹簧（33）穿过通孔的限位装置；所述上夹针传动装置用于驱动上推动杆（31），所述上推动杆（31）用于带动上夹持装置（32）在竖直方向上移动，通过改变上弹簧（33）包裹在上夹持装置（32）外侧的长度使上夹持装置（32）打开或合拢；所述下夹针机构包括下夹针装置和下夹针传动装置，所述下夹针装置包括下推动杆、下夹持装置、下弹簧和下L形支架，所述下夹针装置和上夹针装置上下对称设置且结构相同。

2.根据权利要求1所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述移布装置（2）包括第一平移机构（21）、第二平移机构（22）和压布框（23），所述第一平移机构（21）和第二平移机构（22）相互垂直，所述压布框（23）设置在第二平移机构（22）上，所述第二平移机构（22）用于带动压布框（23）沿平行于第二平移机构（22）的水平方向移动，所述第二平移机构（22）设置在第一平移机构（21）上，所述第一平移机构（21）用于带动第二平移机构（22）沿垂直于第一平移机构（21）的水平方向移动，所述压布框（23）用于固定绣布。

3.根据权利要求2所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述第一平移机构（21）和第二平移机构（22）均为丝杆驱动装置。

4.根据权利要求3所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述上夹针传动装置包括上第一传动杆（35）、上第二传动杆（36）、上第三传动杆（37）、上夹针曲柄（38）和上夹针连杆（39），所述总传动杆（6）、上第一传动杆（35）和上第二传动杆（36）两两垂直，所述上第一传动杆（35）一端通过锥齿轮与总传动杆（6）上的锥齿轮啮合，所述上第一传动杆（35）另一端通过锥齿轮与上第二传动杆（36）上的锥齿轮啮合，所述上第二传动杆（36）上的上第一不完全齿轮（361）和上第三传动杆（37）上的上第二不完全齿轮（371）啮合，所述上第三传动杆（37）与上夹针曲柄（38）的上端铰接，所述上夹针曲柄（38）的下端与上夹针连杆（39）的上端铰接，所述上夹针连杆（39）的下端与推动杆铰接，所述下夹针传动装置包括下第一传动杆、下第二传动杆（30）、下第三传动杆、下夹针曲柄和下夹针连杆，还包括下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮，所述下夹针传动装置和上夹针传动装置上下对称设置且结构相同，所述下第一传动杆一端也通过锥齿轮与总传动杆（6）上的锥齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，通过设计上第一不完全齿轮（361）和上第二不完全齿轮（371）的齿数、下第一不完全齿轮与下第二不完全齿轮的齿数以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对下夹针机构和上夹针机构的时序进行控制，使得所述下夹针机构和上夹针机构的运动步骤为：

步骤S1.1、上夹针机构的上推动杆（31）推动上夹持装置（32）下降，推动绣花针（7）下端穿过绣布，同时上夹持条打开，所述下夹针机构的下推动杆推动下夹持装置上升同时打开下夹持条；

步骤S1.2、下推动杆带动下夹持装置下降同时合拢下夹持条，下夹持条夹紧绣花针（7），带动绣花针（7）整体穿到绣布下方；

步骤S1.3、下推动杆推动下夹持装置上升，推动绣花针（7）上端穿过绣布，同时下夹持条打开，所述上夹针机构的上推动杆（31）推动上夹持装置（32）下降，上夹持条打开；

步骤S1.4、上推动杆（31）带动上夹持装置（32）上升，上夹持条合拢夹紧绣花针（7），带动绣花针（7）整体穿到绣布上方，转入步骤S1.1。

6.根据权利要求5所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述打线装置包括左打线机构（5）和右打线机构（4），所述右打线机构（4）包括右打线装置和右打线传动装置，所述右打线传动装置包括右第一传动齿轮（41）、右第二传动齿轮（42）和右第三不完全齿轮（43），所述右第一传动齿轮（41）设置在下第二传动杆（30）上，所述右第一传动齿轮（41）和右第二传动齿轮（42）啮合，所述右第二传动齿轮（42）与右第三不完全齿轮（43）同轴固定，所述右第三不完全齿轮（43）与右第四不完全齿轮（44）啮合，所述右第四不完全齿轮（44）用于驱动右打线装置。

7.根据权利要求6所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述右打线装置包括右打线轮（50）、右摆线滑块（45）、右摆线杆（46）、右摆线连杆（51）、右导轨滑块（47）、右导轨（48）和右打线杆（49），所述右第四不完全齿轮（44）与右打线轮（50）同轴固定，所述右打线轮（50）外侧固定有右摆线滑块（45），所述右摆线滑块（45）与右摆线杆（46）构成滑动副，所述右摆线杆（46）下端与机架（1）铰接，上端与右摆线连杆（51）下端铰接，所述右摆线连杆（51）上端与右导轨滑块（47）铰接，所述右导轨滑块（47）与右导轨（48）构成滑动副，所述右导轨（48）固定在机架（1）侧面，所述右导轨滑块（47）上固定有右打线杆（49），所述右打线杆（49）位于移布装置（2）的上方；所述左打线机构（5）包括左打线装置和左打线传动装置，所述左打线装置包括左打线轮（52）、左摆线滑块、左摆线杆（53）、左摆线连杆、左导轨滑块（54）、左导轨（55）和左打线杆（56），所述左打线装置与右打线装置左右对称设置且结构相同，左打线传动装置包括打线传动杆（57）和打线传动轮（58），所述打线传动杆（57）一端与右第四不完全齿轮（44）的轴心固定，另一端与打线传动轮（58）的轴心固定，所述打线传动轮（58）与左打线轮（52）啮合，所述左打线轮（52）与右打线轮（50）转动方向相反。

8.根据权利要求7所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，所述右打线杆（49）与右导轨（48）垂直，且所述右打线杆（49）水平设置。

9.根据权利要求8所述的小型半自动十字绣绣花机，其特征在于，通过设计下第一不完全齿轮和下第二不完全齿轮的齿数与右第三不完全齿轮（43）的齿数和右第四不完全齿轮（44）以及两组齿轮对之间的传动时间间隙，对左打线机构（5）和右打线机构（4）的时序进行控制，使得所述左打线机构（5）和右打线机构（4）的运动过程在上一周期的步骤S1.4结束后，下一周期的步骤S1.1开始前，且具体包括以下步骤：下夹针传动装置驱动右打线传动装置，右打线传动装置带动右打线装置的右打线杆（49）在水平方向上移动到第一极限位置后返回原位，右打线传动装置驱动左打线传动装置，左打线传动装置带动左打线装置的左打线杆（56）在水平方向上移动到第二极限位置后返回原位，且右打线杆（49）和左打线杆（56）的运动方向相反。

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