CN108910520A - 一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，包括防撞行走底座和铰接固定于防撞行走底座顶端周侧的方位调节机构，同时防撞行走底座的顶端中部铰接固定有升降气缸，升降气缸的动力输出端铰接固定有承载座，承载座上等角度安装固定有若干夹紧固定机构。本发明设置防撞行走底座，机器人行走过程中，若碰到障碍物时通过限位缓冲块上的若干限位压簧实现缓冲，使得机器人向前的冲力减小，进而能够防止机器人由于撞击障碍物剧烈震动造成机器人上搬运的产品震动，造成产品内部零部件的损坏，同时由于防撞行走座周侧设有若干缓冲机构，使得机器人无论在周侧任意方向碰到障碍物时都能够实现缓冲减震作用，实现周侧全方位防护。

Description

一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人

技术领域

本发明属于智能机器人领域，涉及一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人。

背景技术

在车间生产或者货物转运领域，通常通过转运小车进行转运，但是转运小车在转运过程中如果底面不平或者有障碍物时，容易造成颠簸，进而使得对转运的产品造成损坏，同时通过转运小车转运时由于小车的体积较大占用空间，并且在转运过程中，对于短距离转运的产品，一直直接放置在小车上，但是小车颠簸过程中或造成产品的碰撞或掉落，同时在运输至一定位置后，当产品需要转运至高度较高的运货平台时，需要将产品卸下然后再搬运至运货平台上，不仅提高劳动强度，降低转运效率，同时通过两次搬运容易造成产品的振动，进而对于精密的产品造成内部零部件的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，通过设置防撞行走底座，使得在机器人行走过程中，若碰到障碍物时通过限位缓冲块上的若干限位压簧实现缓冲，使得机器人向前的冲力减小，进而能够防止机器人由于撞击障碍物剧烈震动造成机器人上搬运的产品震动，造成产品内部零部件的损坏，同时由于防撞行走座周侧设有若干缓冲机构，使得机器人无论在周侧任意方向碰到障碍物时都能够实现缓冲减震作用，实现周侧全方位防护。

本发明通过在限位杆组件和限位盘之间设置减震弹簧，此时在运输过程中可以防止地面颠簸时，通过减震弹簧对承载座的减震缓冲作用，使得承载座上的物品避免颠簸损坏，通过防撞行走底座实现机器人周侧的减震防护，通过限位杆组件上的减震弹簧实现机器人竖直方向上的减震防护，进而可以实现机器人360度减震防护作用，能够有效的实现不同路况条件下对产品的保护作用。

本发明根据运货平台的高度调节升降气缸，使得承载座升至运货平台的上端，然后通过方位调节机构调节限位盘，通过限位盘带动承载座平行向运货平台移动，直到承载座与运货平台直接有交叉重叠，此时可以从承载座上卸货，避免了传统卸货时，由于搬运设备底座的限制，使得承载货物的机构不能与运货平台接近，进而使得搬运装置与运货平台之间有间隙，造成工人在搬运时不安全，同时根据不同运货平台的高低可以实现承载座高度的调节，使得搬运的货物处于运货平台上方，卸货时工人只需直接将获取取下即可，而传统的运货装置直接是用搬运小车，不能调节高度，在运货时，工人需要将货物取下后再搬运到运货平台上，提高了劳动强度，降低了搬运效率。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，包括防撞行走底座和铰接固定于防撞行走底座顶端周侧的方位调节机构，同时防撞行走底座的顶端中部铰接固定有升降气缸，升降气缸的动力输出端铰接固定有承载座，承载座上等角度安装固定有若干夹紧固定机构；

防撞行走底座包括圆形支撑台，圆形支撑台的底面周侧均布有若干万向轮，同时圆形支撑台的表面周侧等角度开有弧形限位孔，弧形限位孔中安装有限位缓冲块，限位缓冲块的两端侧壁分别连接固定有若干限位压簧，限位压簧的一端与弧形限位孔的两端侧壁相接；

圆形支撑台的侧壁外表面等角度开有若干限位凹槽，限位凹槽与弧形限位孔相连通；限位缓冲块侧壁外表面卡接有铰接座，铰接座位于限位凹槽中，相邻两个铰接座之间通过两个压杆连接，两个压杆之间通过转轴铰接固定，同时转轴的两端均安装有压轮；同时圆形支撑台的侧壁外表面开有与限位凹槽相连通的环形槽，压杆卡接于环形槽中；

圆形支撑台的表面由外到内依次一体连接固定有定位外圈、定位中圈和定位内圈，定位外圈、定位中圈和定位内圈均和圆形支撑台同心设置，方位调节机构包括四个等角度分布的支撑调节杆，支撑调节杆两端相对的侧壁外表面均垂直固定有第二定位轴，支撑调节杆两端的第二定位轴上均铰接固定有转向铰接座，支撑调节杆底端的转向铰接座铰接固定于定位外圈、定位中圈之间，支撑调节杆顶端的转向铰接座上铰接固定有限位盘；

定位外圈的侧壁内表面周侧等角度安装有四个转动铰接轴，定位中圈的侧壁外表面周侧等角度一体连接固定有与转动铰接轴相对应的第一定位轴，四个转动铰接轴中其中两个相邻的转动铰接轴的一端分别连接第一减速电机和第二减速电机，转动铰接轴和第一定位轴分别铰接固定于支撑调节杆底端的转向铰接座上；

限位盘的表面中心处开有穿透孔，同时限位盘的底面位于穿透孔处垂直固定有限位内圈，限位盘的底面中部垂直固定有与限位内圈同心设置的限位外圈，支撑调节杆顶端的转向铰接座铰接固定于限位外圈和限位内圈之间；限位盘的表面周侧等角度开有若干限位通孔；

升降气缸的底端和动力输出端均铰接固定有转向铰接座，圆形支撑台表面的定位内圈侧壁内表面垂直固定有两个第四定位轴，位于升降气缸底端的转向铰接座铰接固定于两个第四定位轴上，同时升降气缸通过动力输出端的转向铰接座与承载座铰接固定；

承载座包括中心块和等角度连接固定于中心块周侧的若干定位支撑条，若干定位支撑条的一端之间通过定位圈相连接，定位圈的底面等角度垂直固定有限位杆组件，限位杆组件滑动插接于限位通孔中；中心块的底面垂直固定有中心固定圈，升降气缸动力输出端的转向铰接座铰接固定于中心固定圈中；

定位支撑条的表面开有条形通孔，夹紧固定机构包括夹紧板，夹紧板的底端面两侧垂直固定有两个固定块，两个固定块位于定位支撑条的两侧，同时夹紧板的底面中心处垂直安装有固定轴，固定轴上安装有传动齿轮，条形通孔相对的两侧壁安装固定有两个均与传动齿轮啮合的齿条，传动齿轮的底端通过第一转轴连接固定有第一锥齿轮，同时两个固定块的侧壁均安装固定有第二转轴，第二转轴上均安装有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，相邻两个夹紧固定机构之间通过万向伸缩轴相连接，万向伸缩轴的两端分别与夹紧固定机构的两个第二转轴相连接，同时其中一个夹紧固定机构中的第一锥齿轮的低端面与第三减速电机的动力输出端相连接。

进一步地，限位缓冲块为弧形块，同时限位缓冲块的圆心与弧形限位孔的圆形重合，限位缓冲块的高度等于弧形限位孔的高度，限位缓冲块的弧长小于弧形限位孔的弧长3-5cm。

进一步地，限位缓冲块的侧壁外表面开有贯穿至两端的T形槽，铰接座包括T型卡接条，T型卡接条与T形槽相配合，T型卡接条直接卡接于T形槽中，同时T型卡接条的顶端设有铰接轴，压杆的一端铰接固定于铰接轴上。

进一步地，T型卡接条的长度等于限位凹槽的高度，T型卡接条的上下面与限位凹槽的上下面相接。

进一步地，转向铰接座包括铰接方框，铰接方框相对的两侧壁开有两个第一铰接孔，另外两个相对的侧壁均开有第二铰接孔；支撑调节杆两端侧壁外表面的两个第二定位轴分别铰接固定于位于支撑调节杆两端的转向铰接座侧壁的第二铰接孔中。

进一步地，限位杆组件包括垂直固定于定位圈底面的第一限位杆，第一限位杆的底端沿定位圈半径方向向内折弯形成第二限位杆，第二限位杆垂直向下折弯形成第三限位杆，第三限位杆与限位盘上的限位通孔配合，第三限位杆沿限位通孔滑动，同时第三限位杆上套设有减震压簧，减震压簧的底端与限位盘的表面相接。

进一步地，夹紧板的侧壁顶端一体连接固定有橡胶垫，在使用时橡胶垫与产品的侧壁压紧相接。

本发明的有益效果：

1、本发明设置防撞行走底座，使得在机器人行走过程中，若碰到障碍物时通过限位缓冲块上的若干限位压簧实现缓冲，使得机器人向前的冲力减小，进而能够防止机器人由于撞击障碍物剧烈震动造成机器人上搬运的产品震动，造成产品内部零部件的损坏，同时由于防撞行走座周侧设有若干缓冲机构，使得机器人无论在周侧任意方向碰到障碍物时都能够实现缓冲减震作用，实现周侧全方位防护。

2、本发明通过在限位杆组件和限位盘之间设置减震弹簧，此时在运输过程中可以防止地面颠簸时，通过减震弹簧对承载座的减震缓冲作用，使得承载座上的物品避免颠簸损坏，通过防撞行走底座实现机器人周侧的减震防护，通过限位杆组件上的减震弹簧实现机器人竖直方向上的减震防护，进而可以实现机器人360度减震防护作用，能够有效的实现不同路况条件下对产品的保护作用。

3、本发明根据运货平台的高度调节升降气缸，使得承载座升至运货平台的上端，然后通过方位调节机构调节限位盘，通过限位盘带动承载座平行向运货平台移动，直到承载座与运货平台直接有交叉重叠，此时可以从承载座上卸货，避免了传统卸货时，由于搬运设备底座的限制，使得承载货物的机构不能与运货平台接近，进而使得搬运装置与运货平台之间有间隙，造成工人在搬运时不安全，同时根据不同运货平台的高低可以实现承载座高度的调节，使得搬运的货物处于运货平台上方，卸货时工人只需直接将获取取下即可，而传统的运货装置直接是用搬运小车，不能调节高度，在运货时，工人需要将货物取下后再搬运到运货平台上，提高了劳动强度，降低了搬运效率。

4、本发明通过升降气缸的调节，实现在搬运过程中，升降气缸收缩至最短状态，此时承载座向下移动至最低位置，可以有效的防止搬运过程中站应该能空间较大，造成与周侧障碍物的碰撞，进而造成搬运产品的损坏。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明智能搬运机器人搬运过程中结构示意图；

图2为本发明智能搬运机器人卸货时结构示意图；

图3为防撞行走底座结构示意图；

图4为防撞行走底座结构示意图；

图5为图3的局部结构示意图；

图6为图3的局部结构示意图；

图7为图6的局部结构爆炸图；

图8为图1的局部结构示意图；

图9为图8的局部结构爆炸图；

图10为图1的局部结构示意图；

图11为限位盘结构示意图；

图12为图1的局部结构示意图；

图13为图12的爆炸图；

图14为图12的局部结构爆炸图；

图15为图14的局部结构爆炸图。

具体实施方式

一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，如图1和图2所示，包括防撞行走底座1和铰接固定于防撞行走底座1顶端周侧的方位调节机构2，同时防撞行走底座1的顶端中部铰接固定有升降气缸3，升降气缸3的动力输出端铰接固定有承载座4，承载座4上等角度安装固定有若干夹紧固定机构5；

如图3、图4、图5、图6和图7所示，防撞行走底座1包括圆形支撑台11，圆形支撑台11的底面周侧均布有若干万向轮12，同时圆形支撑台11的表面周侧等角度开有弧形限位孔111，弧形限位孔111中安装有限位缓冲块112，限位缓冲块112为弧形块，同时限位缓冲块112的圆心与弧形限位孔111的圆形重合，限位缓冲块112的高度等于弧形限位孔111的高度，限位缓冲块112的弧长小于弧形限位孔111的弧长3-5cm，使得限位缓冲块112可以在弧形限位孔111中滑动，限位缓冲块112的两端侧壁分别连接固定有若干限位压簧117，限位压簧117的一端与弧形限位孔111的两端侧壁相接，使得限位缓冲块112在弧形限位孔111中滑动时限位压簧117压缩在弧形限位孔111的两端侧壁上，实现缓冲的作用；

圆形支撑台11的侧壁外表面等角度开有若干限位凹槽116，限位凹槽116与弧形限位孔111相连通；限位缓冲块112侧壁外表面卡接有铰接座113，铰接座113位于限位凹槽116中，相邻两个铰接座113之间通过两个压杆114连接，两个压杆114之间通过转轴铰接固定，同时转轴的两端均安装有压轮115；同时圆形支撑台11的侧壁外表面开有与限位凹槽116相连通的环形槽118，压杆114卡接于环形槽118中；在机器人行走过程中，若碰到障碍物时，压轮115直接与障碍物相接，此时机器人向前走的冲力仍保持，使得障碍物的反作用力直接作用于压轮115，压轮115压动连个压杆114向两侧移动，压杆114通过铰接座113带动限位缓冲块112在弧形限位孔111中滑动，直到两个限位缓冲块112一端侧壁的若干限位压簧117在弧形限位孔111的两端侧壁上压缩，实现缓冲，使得机器人向前的冲力减小，进而能够防止机器人由于撞击障碍物剧烈震动造成机器人上搬运的产品震动，造成产品内部零部件的损坏，由于圆形支撑台11的侧壁外表面设有若干缓冲限位块112，即设有若干缓冲机构，使得机器人无论在周侧任意方向碰到障碍物时都能够实现缓冲减震作用，实现周侧全方位防护；

限位缓冲块112的侧壁外表面开有贯穿至两端的T形槽1121，铰接座113包括T型卡接条1131，T型卡接条1131与T形槽1121相配合，T型卡接条1131直接卡接于T形槽1121中，同时T型卡接条1131的顶端设有铰接轴1132，压杆114的一端铰接固定于铰接轴1132上；T型卡接条1131的长度等于限位凹槽116的高度，T型卡接条1131的上下面与限位凹槽116的上下面相接，在安装时，先将铰接座113卡接于限位凹槽116中，然后将限位缓冲块112卡接于弧形限位孔111中，同时保持T型卡接条1131与T形槽1121相对应，使得铰接座113的T型卡接条1131卡接于将限位缓冲块112的T形槽1121中，然后将向下推动限位缓冲块112，同时将压杆114的一端铰接固定于铰接轴1132上；

如图8和图9所示，圆形支撑台11的表面由外到内依次一体连接固定有定位外圈13、定位中圈14和定位内圈15，定位外圈13、定位中圈14和定位内圈15均和圆形支撑台11同心设置；方位调节机构2包括四个等角度分布的支撑调节杆21，支撑调节杆21两端相对的侧壁外表面均垂直固定有第二定位轴211，支撑调节杆21两端的第二定位轴211上均铰接固定有转向铰接座22，支撑调节杆21底端的转向铰接座22铰接固定于定位外圈13、定位中圈14之间，支撑调节杆21顶端的转向铰接座22上铰接固定有限位盘23；

转向铰接座22包括铰接方框221，铰接方框221相对的两侧壁开有两个第一铰接孔222，另外两个相对的侧壁均开有第二铰接孔223；支撑调节杆21两端侧壁外表面的两个第二定位轴211分别铰接固定于位于支撑调节杆21两端的转向铰接座22侧壁的第二铰接孔223中；

定位外圈13的侧壁内表面周侧等角度安装有四个转动铰接轴131，定位中圈14的侧壁外表面周侧等角度一体连接固定有与转动铰接轴131相对应的第一定位轴132，四个转动铰接轴131中其中两个相邻的转动铰接轴131的一端分别连接第一减速电机和第二减速电机，转动铰接轴131和第一定位轴132分别铰接固定于支撑调节杆21底端转向铰接座22的两个第一铰接孔222中，使得位于支撑调节杆21底端的转向铰接座22可以围绕转动铰接轴131转动；

如图10和图11所示，限位盘23的表面中心处开有穿透孔231，同时限位盘23的底面位于穿透孔231处垂直固定有限位内圈232，限位盘23的底面中部垂直固定有与限位内圈232同心设置的限位外圈233，限位内圈232侧壁外表面等角度固定有四个第三定位轴234，限位外圈233的侧壁安装有四个与第三定位轴234对应的铰接转轴235，第三定位轴234和对应的铰接转轴235铰接固定于位于支撑调节杆21顶端的转向铰接座22的两个第一铰接孔222中；在工作过程中，通过控制第一减速电机工作，第一减速电机通过转动铰接轴131带动位于支撑调节杆21底端的铰接方框221转动，铰接方框221转动时时带动该铰接方框上的支撑调节杆21转动，同时支撑调节杆21带动限位盘23移动，由于另外三个转向铰接座22的限位作用，使得第一减速电机带动铰接方框221转动时，与该铰接方框221相邻的左右两个铰接方框221中的支撑调节杆通过第二定位轴211在第二铰接孔223中转动并限位，使得整个限位盘23只能沿围绕第一减速电机左右移动，而不能旋转，实现限位盘23在防撞行走底座1顶端左右移动，并且保持水平，同理，当需要限位盘23先后移动时，控制第二减速电机工作，带动铰接方框221转动，通过与该铰接方框221相邻两个铰接方框221中的支撑调节杆的限位作用，使得限位盘23沿水平方向前后移动，进而实现通过第一减速电机和第二减速电机的驱动带动限位盘前后左右移动；限位盘23的表面周侧等角度开有若干限位通孔236；

升降气缸3的底端和动力输出端均铰接固定有转向铰接座22，圆形支撑台11表面的定位内圈15侧壁内表面垂直固定有两个第四定位轴151，位于升降气缸3底端的转向铰接座22铰接固定于两个第四定位轴151上，同时升降气缸3通过动力输出端的转向铰接座22与承载座4铰接固定；

如图12和图13所示，承载座4包括中心块41和等角度连接固定于中心块41周侧的若干定位支撑条42，若干定位支撑条42的一端之间通过定位圈43相连接，定位圈43的底面等角度垂直固定有限位杆组件44，限位杆组件44滑动插接于限位通孔236中；中心块41的底面垂直固定有中心固定圈45，升降气缸3动力输出端的转向铰接座22铰接固定于中心固定圈45中；通过升降气缸3的升降作用带动承载座4升降，同时通过方位调节机构2调节带动限位盘23先后左右平行移动时，由于承载座4上的限位杆组件44滑动插接于限位盘23表面的限位通孔236中，使得限位盘23前后左右移动时带动承载座同时前后左右平行移动，进而使得在产品运输至相应位置后，根据运货平台的高度调节升降气缸3，使得承载座4升至运货平台的上端，然后通过方位调节机构2调节限位盘23，通过限位盘23带动承载座4平行向运货平台移动，直到承载座4与运货平台直接有交叉重叠，此时可以从承载座4上卸货，避免了传统卸货时，由于搬运设备底座的限制，使得承载货物的机构不能与运货平台接近，进而使得搬运装置与运货平台之间有间隙，造成工人在搬运时不安全，同时根据不同运货平台的高低可以实现承载座4高度的调节，使得搬运的货物处于运货平台上方，卸货时工人只需直接将获取取下即可，而传统的运货装置直接是用搬运小车，不能调节高度，在运货是，工人需要将货物取下后再搬运到运货平台上，提高了劳动强度，降低了搬运效率；

限位杆组件44包括垂直固定于定位圈43底面的第一限位杆431，第一限位杆431的底端沿定位圈43半径方向向内折弯形成第二限位杆432，第二限位杆432垂直向下折弯形成第三限位杆433，第三限位杆433与限位盘23上的限位通孔236配合，第三限位杆433沿限位通孔236滑动，同时第三限位杆433上套设有减震压簧7，减震压簧7的底端与限位盘23的表面相接；在搬运过程中，升降气缸3收缩至最短状态，此时承载座4向下移动至最低位置，可以有效的防止搬运过程中站应该能空间较大，造成与周侧障碍物的碰撞，承载座4移动至最低位置时，第三限位杆433沿限位通孔236向下滑动，直到第二限位杆432的侧壁与减震压簧7的顶端压紧相接，此时在运输过程中可以防止地面颠簸时，通过减震弹簧7对承载座4的减震缓冲作用，使得承载座4上的物品避免颠簸损坏；

如图14和和图15所示，定位支撑条42的表面开有条形通孔421，夹紧固定机构5包括夹紧板51，夹紧板51的底端面两侧垂直固定有两个固定块52，两个固定块52位于定位支撑条42的两侧，同时夹紧板51的底面中心处垂直安装有固定轴，固定轴上安装有传动齿轮53，条形通孔421相对的两侧壁安装固定有两个均与传动齿轮53啮合的齿条54，传动齿轮53的底端通过第一转轴连接固定有第一锥齿轮55，同时两个固定块52的侧壁均安装固定有第二转轴57，第二转轴57上均安装有与第一锥齿轮55啮合的第二锥齿轮56，相邻两个夹紧固定机构5之间通过万向伸缩轴6相连接，万向伸缩轴6的两端分别与夹紧固定机构5的两个第二转轴57相连接，同时其中一个夹紧固定机构5中的第一锥齿轮55的低端面与第三减速电机的动力输出端相连接；夹紧板51的侧壁顶端一体连接固定有橡胶垫58，在使用时橡胶垫58与产品的侧壁压紧相接；在搬运时，首先将物品放置在承载座4的表面，然后打开第三减速电机，通过第三减速电机带动第一锥齿轮55转动，第一锥齿轮55通过啮合作用带动两个第二锥齿轮56转动，同时两个锥齿轮56通过万向伸缩轴6带动相邻夹紧固定机构5的第二锥齿轮56转动，通过第二锥齿轮56带动第一锥齿轮55转动，以此类推实现若干夹紧固定机构5上的所有第一锥齿轮55转动，第一锥齿轮55通过第一转轴带动传动齿轮53转动，传动齿轮53通过与齿条54的啮合作用，由于齿条54固定，所以传动齿轮53转动时，带动整个夹紧固定机构5沿齿条54移动，进而实现若干夹紧固定机构5同时向中心处靠拢，直到夹紧板51顶端的橡胶垫58与产品的侧壁压紧相接，实现对不同体积产品的固定，防止搬运过程中由于颠簸使得产品碰撞或掉落，并且对于不同体积的产品均可使用；

该智能搬运机器人的具体工作过程如下：

第一步，首先将物品放置在承载座4的表面，然后打开第三减速电机，通过第三减速电机带动第一锥齿轮55转动，第一锥齿轮55通过啮合作用带动两个第二锥齿轮56转动，同时两个锥齿轮56通过万向伸缩轴6带动相邻夹紧固定机构5的第二锥齿轮56转动，通过第二锥齿轮56带动第一锥齿轮55转动，以此类推实现若干夹紧固定机构5上的所有第一锥齿轮55转动，第一锥齿轮55通过第一转轴带动传动齿轮53转动，传动齿轮53通过与齿条54的啮合作用，由于齿条54固定，所以传动齿轮53转动时，带动整个夹紧固定机构5沿齿条54移动，进而实现若干夹紧固定机构5同时向中心处靠拢，直到夹紧板51顶端的橡胶垫58与产品的侧壁压紧相接；

第二步，搬运途中升降气缸3收缩至最短状态，此时承载座4向下移动至最低位置，可以有效的防止搬运过程中站应该能空间较大，造成与周侧障碍物的碰撞，承载座4移动至最低位置时，第三限位杆433沿限位通孔236向下滑动，直到第二限位杆432的侧壁与减震压簧7的顶端压紧相接，此时在运输过程中可以防止地面颠簸时，通过减震弹簧7对承载座4的减震缓冲作用，使得承载座4上的物品避免颠簸损坏；

第三步，运输至运货平台时，根据运货平台的高度调节升降气缸3，使得承载座4升至运货平台的上端，然后通过方位调节机构2调节限位盘23，通过限位盘23带动承载座4平行向运货平台移动，直到承载座4与运货平台直接有交叉重叠，此时可以从承载座4上卸货。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，包括防撞行走底座（1）和铰接固定于防撞行走底座（1）顶端周侧的方位调节机构（2），同时防撞行走底座（1）的顶端中部铰接固定有升降气缸（3），升降气缸（3）的动力输出端铰接固定有承载座（4），承载座（4）上等角度安装固定有若干夹紧固定机构（5）；

防撞行走底座（1）包括圆形支撑台（11），圆形支撑台（11）的底面周侧均布有若干万向轮（12），同时圆形支撑台（11）的表面周侧等角度开有弧形限位孔（111），弧形限位孔（111）中安装有限位缓冲块（112），限位缓冲块（112）的两端侧壁分别连接固定有若干限位压簧（117），限位压簧（117）的一端与弧形限位孔（111）的两端侧壁相接；

圆形支撑台（11）的侧壁外表面等角度开有若干限位凹槽（116），限位凹槽（116）与弧形限位孔（111）相连通；限位缓冲块（112）侧壁外表面卡接有铰接座（113），铰接座（113）位于限位凹槽（116）中，相邻两个铰接座（113）之间通过两个压杆（114）连接，两个压杆（114）之间通过转轴铰接固定，同时转轴的两端均安装有压轮（115）；同时圆形支撑台（11）的侧壁外表面开有与限位凹槽（116）相连通的环形槽（118），压杆（114）卡接于环形槽（118）中；

圆形支撑台（11）的表面由外到内依次一体连接固定有定位外圈（13）、定位中圈（14）和定位内圈（15），定位外圈（13）、定位中圈（14）和定位内圈（15）均和圆形支撑台（11）同心设置，方位调节机构（2）包括四个等角度分布的支撑调节杆（21），支撑调节杆（21）两端相对的侧壁外表面均垂直固定有第二定位轴（211），支撑调节杆（21）两端的第二定位轴（211）上均铰接固定有转向铰接座（22），支撑调节杆（21）底端的转向铰接座（22）铰接固定于定位外圈（13）、定位中圈（14）之间，支撑调节杆（21）顶端的转向铰接座（22）上铰接固定有限位盘（23）；

定位外圈（13）的侧壁内表面周侧等角度安装有四个转动铰接轴（131），定位中圈（14）的侧壁外表面周侧等角度一体连接固定有与转动铰接轴（131）相对应的第一定位轴（132），四个转动铰接轴（131）中其中两个相邻的转动铰接轴（131）的一端分别连接第一减速电机和第二减速电机，转动铰接轴（131）和第一定位轴（132）分别铰接固定于支撑调节杆（21）底端的转向铰接座（22）上；

限位盘（23）的表面中心处开有穿透孔（231），同时限位盘（23）的底面位于穿透孔（231）处垂直固定有限位内圈（232），限位盘（23）的底面中部垂直固定有与限位内圈（232）同心设置的限位外圈（233），支撑调节杆（21）顶端的转向铰接座（22）铰接固定于限位外圈（233）和限位内圈（232）之间；限位盘（23）的表面周侧等角度开有若干限位通孔（236）；

升降气缸（3）的底端和动力输出端均铰接固定有转向铰接座（22），圆形支撑台（11）表面的定位内圈（15）侧壁内表面垂直固定有两个第四定位轴（151），位于升降气缸（3）底端的转向铰接座（22）铰接固定于两个第四定位轴（151）上，同时升降气缸（3）通过动力输出端的转向铰接座（22）与承载座（4）铰接固定；

承载座（4）包括中心块（41）和等角度连接固定于中心块（41）周侧的若干定位支撑条（42），若干定位支撑条（42）的一端之间通过定位圈（43）相连接，定位圈（43）的底面等角度垂直固定有限位杆组件（44），限位杆组件（44）滑动插接于限位通孔（236）中；中心块（41）的底面垂直固定有中心固定圈（45），升降气缸（3）动力输出端的转向铰接座（22）铰接固定于中心固定圈（45）中；

定位支撑条（42）的表面开有条形通孔（421），夹紧固定机构（5）包括夹紧板（51），夹紧板（51）的底端面两侧垂直固定有两个固定块（52），两个固定块（52）位于定位支撑条（42）的两侧，同时夹紧板（51）的底面中心处垂直安装有固定轴，固定轴上安装有传动齿轮（53），条形通孔（421）相对的两侧壁安装固定有两个均与传动齿轮（53）啮合的齿条（54），传动齿轮（53）的底端通过第一转轴连接固定有第一锥齿轮（55），同时两个固定块（52）的侧壁均安装固定有第二转轴（57），第二转轴（57）上均安装有与第一锥齿轮（55）啮合的第二锥齿轮（56），相邻两个夹紧固定机构（5）之间通过万向伸缩轴（6）相连接，万向伸缩轴（6）的两端分别与夹紧固定机构（5）的两个第二转轴（57）相连接，同时其中一个夹紧固定机构（5）中的第一锥齿轮（55）的低端面与第三减速电机的动力输出端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，限位缓冲块（112）为弧形块，同时限位缓冲块（112）的圆心与弧形限位孔（111）的圆形重合，限位缓冲块（112）的高度等于弧形限位孔（111）的高度，限位缓冲块（112）的弧长小于弧形限位孔（111）的弧长3-5cm。

3.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，限位缓冲块（112）的侧壁外表面开有贯穿至两端的T形槽（1121），铰接座（113）包括T型卡接条（1131），T型卡接条（1131）与T形槽（1121）相配合，T型卡接条（1131）直接卡接于T形槽（1121）中，同时T型卡接条（1131）的顶端设有铰接轴（1132），压杆（114）的一端铰接固定于铰接轴（1132）上。

4.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，T型卡接条（1131）的长度等于限位凹槽（116）的高度，T型卡接条（1131）的上下面与限位凹槽（116）的上下面相接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，转向铰接座（22）包括铰接方框（221），铰接方框（221）相对的两侧壁开有两个第一铰接孔（222），另外两个相对的侧壁均开有第二铰接孔（223）；支撑调节杆（21）两端侧壁外表面的两个第二定位轴（211）分别铰接固定于位于支撑调节杆（21）两端的转向铰接座（22）侧壁的第二铰接孔（223）中。

6.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，限位杆组件（44）包括垂直固定于定位圈（43）底面的第一限位杆（431），第一限位杆（431）的底端沿定位圈（43）半径方向向内折弯形成第二限位杆（432），第二限位杆（432）垂直向下折弯形成第三限位杆（433），第三限位杆（433）与限位盘（23）上的限位通孔（236）配合，第三限位杆（433）沿限位通孔（236）滑动，同时第三限位杆（433）上套设有减震压簧（7），减震压簧（7）的底端与限位盘（23）的表面相接。

7.根据权利要求1所述的一种适用于不同体积产品的智能搬运机器人，其特征在于，夹紧板（51）的侧壁顶端一体连接固定有橡胶垫（58），在使用时橡胶垫（58）与产品的侧壁压紧相接。