CN108883909B - 用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法和装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法和装配装置。在根据本发明的方法中，纵向延伸的第一基准元件(110)引入电梯竖井(103)中，第一基准元件沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)取向。此外，装配装置(1)引入电梯竖井(103)中，装配装置具有载体部件(3)和由载体部件(3)保持的机电安装部件(5)。装配装置(1)沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)移动到固定装置中。装配装置(1)的载体部件(3)的相对位置在固定位置中相对于第一基准元件(110)得到确定，为此，应用布置在安装部件(5)上的传感器。第一基准元件(110)的相对位置相对于至少两个不同的传感器位置进而还有安装部件(5)的位置得到确定。

Description

用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法和装配 装置

技术领域

本发明涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法；以及涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配装置。

背景技术

JPH08277076介绍了一种用于在电梯设备的电梯竖井中排齐导轨的、至少部分自动化的方法。两个纵向延伸的基准元件以线材的形式引入电梯竖井中。用于排齐导轨的装置可以在电梯竖井内沿电梯竖井的主延伸方向移动。该装置具有两个检测元件，检测元件可以识别线材的位置，进而识别装置相对于线材的定位。检测元件固定地布置在装置上，使得装置必须在横向于电梯竖井的主延伸方向的平面中，布置在相对于线材限定的位置中。

发明内容

与此相对地，本发明的目的特别是，提供一种用于在电梯系统的电梯竖井中执行安装过程的方法和装配装置，所述方法和装配装置实现了在执行安装过程时，特别是在装配装置相对于基准元件的定位时高度的灵活性。根据本发明，该目的通过如下方法和如下装配装置来实现。

在根据本发明的、用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法中，纵向延伸的第一基准元件被引入到电梯竖井中，该纵向延伸的第一基准元件沿电梯竖井的主延伸方向取向。此外，将装配装置引入电梯竖井中，该装配装置具有载体部件和由载体部件保持的机电安装部件。装配装置沿电梯竖井的主延伸方向移动到固定位置中。

根据本发明，装配装置的载体部件在固定位置中相对于第一基准元件的相对位置得到确定，其中，使用布置在安装部件上的传感器。第一基准元件相对于至少两个不同的传感器位置进而还有安装部件的位置的相对位置得到确定。不同的传感器位置例如相对于固定在电梯竖井中的载体部件或相对于第一基准元件而获得。在确定第一基准元件相对于传感器位置的相对位置时，出发点可以是传感器位置，还可以是基准元件。

所述步骤特别是按照所述顺序进行，但也可以考虑不同的顺序。

安装过程在此应理解为例如将部件(例如所谓的轨道弓形下部件)在电梯竖井中安装或排齐。

基准元件特别柔性，例如，由合成材料制成的绳或由金属制成的线材。但其也可以是刚性的，例如，设计为合成材料导轨或金属导轨。当将基准元件引入电梯竖井中时，尤其是也将基准元件固定在电梯竖井中。由此，基准元件相对于电梯竖井进而相对于电梯竖井的壁的位置是已知的。即例如已知的是，基准元件与电梯竖井的不同的壁的间距是多少。该信息可用于确定需要由安装部件执行的装配步骤的装配位置。基准元件沿电梯竖井的主延伸方向取向，因此其主要在主延伸方向上延伸，其中，主延伸方向被理解为完成装配的电梯系统的电梯轿厢移动的方向。因此，主延伸方向特别是沿竖向延伸，但是其也可以相对于竖直线倾斜或沿水平延伸。在此，基准元件不一定必须在其整个长度沿唯一的直线延伸。同样可行的是，基准元件的伸展也可以由多个线段组成，其过渡区域也可以是倒圆的。

装配装置的载体部件能够以不同方式设计。例如，载体部件可以设计为简单的平台、机架、脚手架、舱室等。在此，特别是以如下方式选择载体部件的尺寸，使得载体部件能够毫无问题地容纳在电梯竖井中并且在该电梯竖井内沿其主延伸方向移动。在此，特别是以如下方式选择载体部件的机械设计方案，使得其可以可靠地承载保持在其上的机电安装部件，并且必要时，可以在执行装配步骤时支撑由安装部件施加的力。

装配装置的安装组件应该是机电的，也就是说，安装部件应该具有相配合的机械的、电子的和信息技术的元件或模块。

例如，安装部件可以具有合适的机构，以便例如能够在装配步骤内操作工具。在此，工具可以由所述机构例如适当地带到装配位置和/或在装配步骤期间适当地引导。可替换地，安装部件本身也可以具有形成工具的合适机构。所述工具可以设计为例如钻头或螺丝刀。

机电安装部件的电子元件或模块例如可以用于，适当地操控或监控安装部件的机械元件或模块。因此，这种电子元件或模块可以例如用作安装部件的控制装置。还可以提供另外的控制装置，这些控制装置彼此交换信息，分摊控制任务和/或相互监视。当下面提到控制装置时，对这些控制装置中的一个或多个加以参引。

此外，安装部件可以具有信息技术元件或模块，借助信息技术元件或模块，例如可以导出，将工具送到哪个位置和/或工具在装配步骤期间如何在那里得到操作和/或应当如何引导。

在此，机械的、电子的和信息技术的元件或模块之间的相互作用尤其以如下方式发生，使得至少一个装配步骤可以在安装过程的背景下由装配装置半自动或完全自动地执行。

为了使装配装置在电梯竖井内移动，特别是设置有移位部件。例如，可以将在电梯竖井中预装配的驱动装置设置为移位部件。该驱动装置仅能够设置用于移动安装部件或也用作伺服于电梯设备的驱动机械，借助于驱动机械，在完成安装的状态下，电梯轿厢能够移动并且驱动机械在先前的安装过程中能够用于移动装配装置。移位部件能够以不同方式设计，以便能够使装配装置在电梯竖井内移动。

例如，移位部件可以固定在装配装置的载体部件上，或者固定在电梯竖井内部上方的保持部位上，并且具有能够承受拉力的、能够弯曲的承载机构，例如绳索、链条或带，承载机构的一端保持在移位部件上，承载机构的另一端固定在相应另一元件上，即固定在电梯竖井内部上方的保持部位上或装配装置上。

特别地，装配装置在固定位置中相对于电梯竖井固定，以便防止：在安装部件的装配步骤期间，装配装置的载体部件在电梯竖井内能够沿横向于主延伸方向的方向移动，在装配步骤中，安装部件工作并且例如将在载体部件上施加横向力。为此，装配装置尤其可以具有固定部件，该固定部件例如可以设计成，沿侧向在电梯竖井的壁上支撑或锁牢，使得载体部件不再能够在水平方向上相对于墙壁移动。为此，固定可以例如具有合适的支柱、冲头、杆等。

装配装置的载体部件固定位置中相对于第一基准元件的相对位置在尤其通过如下方式确定，即，将布置在安装部件上的传感器送到第一基准元件附近的两个不同位置中，并且分别确定传感器与基准元件之间的间距。在此，传感器的两个不同位置特别是在主延伸方向上彼此间隔开，并且对于控制装置是已知的。基于传感器的已知位置和传感器到基准元件的间距，可以确定载体部件与第一基准元件的相对位置。由于电梯竖井中的第一基准元件的位置和伸展同样是已知的，因此可以确定载体部件在电梯竖井中的相对位置。在这种情况下，装配装置的载体部件的相对位置尤其应理解为其相对于主延伸方向的取向，也就是说其相对于主延伸方向的倾斜和/或扭转的程度。传感器也可以定位成，使其与第一基准元件具有限定的间距，然后从传感器的该位置出发。也可以借助于传感器确定载体部件在固定位置中相对于电梯竖井壁的位置。为此目的，传感器可以例如被送入相对于一个或多个壁的一个或特别是多个位置中，并且在每种情况下可以测量距相应壁的间距。传感器也可以沿着墙壁连续移动并且连续地测量距墙壁的间距。由此，可以非常精确地确定壁在固定位置的区域中的走向。

传感器也可以放置在四个位置，并且在传感器的每个位置，确定到基准元件的间距。在此，两个位置在电梯竖井的主延伸方向上分别具有相同的位置，并且执行对在这两个位置中相对于基准元件算得的位置取平均值。由此，可以至少部分地或完全地平衡基准元件的可能发生的振动的负面影响。一般而言，即在主延伸方向上的每个位置处分别在不同传感器位置中执行两次测量。

所述传感器尤其可以无接触地确定第一基准元件的位置，例如传感器与第一基准元件的间距。传感器可以实施为例如激光扫描仪、激光或超声波测距仪或具有相关评估单元的3D数字相机。传感器尤其固定地布置在安装部件上。特别地，传感器布置在安装部件的一部分上，该部分可相对于载体部件移动，并且特别是尽可能靠近安装部件的外端，例如在工业机器人的悬臂端部上。因此，安装部件在每次使用之前不需要接纳传感器，因此允许特别节省时间的安装过程。然而，安装部件还可以在需要时例如从储仓中取出传感器，并在使用后将其放回到储仓中。

特别是在不使用第一基准元件的情况下确定载体部件在主延伸方向上的位置。为此目的，例如可以使用定位系统，借助于该定位系统，可以在完成安装状态下确定电梯轿厢在主延伸方向上的位置。通过合适的间距测量装置，例如基于超声波或激光测量方法，也可以确定到电梯竖井的端部或到电梯竖井中的门洞的间距。另一种可能性是，通过监测移位部件的活动，从已知位置出发，确定主延伸方向上的位置。此外，还有许多其他方法来确定载体部件在主延伸方向上的位置。

在控制装置这时知道装配装置的载体部件在电梯竖井中的位置之后，可以确定由安装部件执行的装配步骤的装配位置。例如，控制装置可以确定轨道弓形底部将安装到电梯竖井的壁的位置。控制装置可以确定例如为此目的所需的钻孔的位置，并且利用由安装部件容纳的钻头将孔加工到电梯竖井的壁中。另外，可以进行大量其他装配步骤，例如将螺栓拧入钻孔中或者安装轨道弓形下部件。

在本发明的一种设计方案中，布置在装配装置上的加速度传感器的信号可被用于确定固定位置，其中，加速度传感器尤其是布置在载体部件上。这能够以简单的方式确定装配装置相对于竖向线的位置。因此，例如可行的是，借助于传感器和第一基准元件确定装配装置相对于主延伸方向的扭转程度以及借助于加速度传感器确定装配装置相对于竖直线的倾斜程度。因此，固定位置可以仅通过一个基准元件来确定，这使得确定过程特别简单和便宜。

同样可行的是，角度传感器用于确定载体部件相对于垂直线的角度。

加速度传感器或角度传感器也可用于通过传感器和第一基准元件检查位置确定。因此，可以实现特别准确的固定位置确定。

在本发明的一种设计方案中，纵向延伸的第二基准元件被引入电梯竖井中，纵向延伸的第二基准元件同样在电梯竖井的主延伸方向上取向。第二基准元件尤其平行于第一基准元件布置。装配装置在固定位置中相对于第二基准元件的相对位置也使用布置在安装部件传感器上来确定。通过使用两个基准元件，可以特别精确地、特别是不使用加速度传感器地确定固定位置。通过检测至少三个点(两个在主延伸方向上间隔地处在第一和第二基准元件上)，可以确定由两个基准元件撑开的平面，从而可以确定装配装置在固定位置中相对于该平面的位置的取向。因此，装配装置相对于电梯竖井的固定位置的位置单义明确地已知。因此，本发明的该实施例能够特别准确地确定固定位置。

在本发明的一种设计方案中，安装部件由载体部件的保持装置保持，并且保持装置相对于第一和/或第二基准元件的相对位置得以确定。因此，保持装置用作安装部件的基础，并且特别是保持装置形成安装部件的坐标系的原点。通过确定保持装置的相对位置，使得安装部件的坐标系的原点的相对位置得以确定，这实现了安装部件的特别精确的定位。另外，不同坐标系之间由此可能需要的转换特别容易实现。

在本发明的一种设计方案中，用于调节固定位置的载体部件直接相对于电梯竖井的至少一个壁固定，特别是直接相对于竖井的壁锁牢。因此，固定直接相对于一个或多个壁在无需插入额外的固定机构的情况下实现。因此，不需要额外的固定机构，这使得该方法的应用特别简单和成本低廉。此外，通过相对于竖井壁锁牢，可以实现特别安全和稳定的固定位置。

在本发明的一种设计方案中，共同的第一装配板固定在电梯竖井中，第一和第二基准元件的第一端部固定在共同的第一装配板上。由此，能够以特别简单的方式确定和保持基准元件的两个第一端部彼此间的限定的或者说定义的间距。另外，通过固定装配板，基准元件的两个第一端部可以特别容易地固定在电梯竖井中。

特别地，共同的第二装配板也固定在电梯竖井中，第一和第二基准元件的第二端部固定在共同的第二装配板上。两个基准元件尤其在两个装配板上具有彼此相同的间距，因此特别容易确保：两个基准元件在其整个长度上彼此平行地延伸。

第一装配板例如可以固定在电梯竖井的最下方的门洞的底部，第二装配板例如可以固定在最上方的门洞的地板上或天花板上。这能够以简单的方式实现，使得基准元件延伸通过电梯竖井的共同的对于装配部件重要的部分。门洞上的装配也特别简单和安全，因为不必进入电梯竖井中，而是可以从与门洞对应的楼层的地板来安装。

在本发明的一种设计方案中，第一和/或第二基准元件在其端部之间固定，以减少相对于电梯竖井的振动。特别地，在高电梯竖井中也就是因此在长的基准元件中，可能存在激励出基准元件振动的风险，这可能使得对装配装置的固定位置的确定不准确。通过基准元件在其两个端部之间的、例如相对于电梯竖井的壁的一个或多个固定部，可以防止或至少减轻这种振动。这允许特别精确地确定固定位置，尤其是在高电梯竖井中仍可实现。

上述目的还通过一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配装置来实现，该装配装置包括：

载体部件和由载体部件保持的机电安装部件，其中，载体部件设计用于，在电梯竖井的主延伸方向上移位并固定在固定位置中；

控制装置，控制装置设置用于，

在应用布置在安装部件上的传感器的情况下，使装配装置在固定位置中相对于电梯竖井中的纵向延伸的第一基准元件的相对位置得到确定，第一基准元件沿电梯竖井的主延伸方向取向，第一基准元件相对于至少两个不同传感器位置进而还有安装部件的位置的相对位置得到确定，以及

电梯竖井中的固定位置根据装配装置相对于第一基准元件的相对位置得到确定。

附图说明

本发明的其他优点、特征和细节借助对实施例的下列说明以及借助附图获得，在附图中，相同的或起相同作用的元件设有相同的附图标记。

其中：

图1示出电梯设备的电梯竖井的透视图，具有根据本发明的实施方式的、容纳于其中的装配装置，

图2示出根据本发明的一种实施方式的装配装置的透视图，

图3示出从上方看向带有两个基准元件的电梯竖井的简化视图，

图4示出从侧面看向带有两个基准元件的电梯竖井的简化视图，

图5示出从上方看向带有一个基准元件的电梯竖井的简化视图。

具体实施方式

图1示出了电梯设备101的电梯竖井103，在电梯竖井中布置有根据本发明的实施方式的装配装置1。装配装置1具有载体部件3和机电安装部件5。载体部件3设计为机架，机电安装部件5安装在机架上。机架具有的尺寸使得可以使载体部件3在电梯竖井103内、在电梯竖井103的主延伸方向108上、进而在这种情况下沿竖向移动，也就是说，例如移动到建筑物内的不同楼层上的不同的竖向位置。机电安装部件5在所示的示例中作为工业机器人7执行，工业机器人7朝下悬挂地通过保持装置109布置在载体部件3的机架上。在此，工业机器人7的一个臂可相对于载体部件3移动并且例如朝向电梯竖井103的壁105移位。

载体部件3通过用作承载机构17的钢索与呈马达驱动的绞盘形式的移位部件15相连，绞盘在上方在电梯竖井103上、安装在电梯竖井103的天花板上的保持部位107处。通过移位部件15，装配装置1可以在电梯竖井103内沿着主延伸方向108移动，也就是说在电梯竖井103的整个长度上沿竖向移动。

装配装置1还包括固定部件19，借助于该固定部件，能够将载体部件3在电梯竖井103内、沿侧向，即沿水平方向固定。因此，载体部件3进入固定位置中，在固定位置中载体部件3在图1中示出。为此目的，在载体部件3的前侧上的固定部件19和/或在载体部件3的背侧上的冲头(未示出)能够在前或在后向外移位，并且载体部件3以这种方式在电梯竖井103的壁105之间锁牢。在此，固定部件19和/或冲头能够例如借助液压机构等向外扩张，以便使载体部件3在电梯竖井103中沿水平方向固定。

两个纵向延伸的、呈绳的形式的基准元件110和111在电梯竖井103内延伸，在将装配装置1引入电梯竖井103之前引入基准元件。基准元件110、111的下部第一端部112、113固定在下部的第一装配板114上，并且基准元件110、111的上部的第二端部115、116固定在上部的第二装配板117上。两个基准元件110、111在两个装配板114、117上具有相同的间距，使得基准元件彼此间平行地延伸。下部的装配板114固定到最下面的门洞118的底部，并且上部的装配板117固定到最上面的门洞119的底部，使得基准元件110、111在电梯竖井103内沿主延伸方向108延伸。因此，基准元件110、111相对于电梯竖井103的壁105的位置是已知的。

图2示出了根据本发明的实施方式的装配装置1的放大视图。

载体部件3设计为笼状机架，在机架中，多个水平和垂直延伸的翼梁形成能够承受机械负荷的结构。

在上方在笼状载体部件3上安装有保持绳索27，保持绳索可以与承载机构17连接。通过使悬挂元件17在电梯竖井103内移动，也就是说例如通过将能够弯曲的悬挂元件17卷绕到移位部件15的缆索绞盘上或放开，则可以使载体部件3悬挂在电梯竖井103内地沿主延伸方向108并且因此沿竖向移位，

沿侧向在载体部件3上设置固定部件19。在所示的示例中，固定部件19形成有沿竖直方向延伸的细长的翼梁，翼梁能够相对于载体部件3的机架在水平方向上移位。为此目的，翼梁可以例如通过可锁定的液压缸或能自锁的电机芯轴安装在载体部件3上。当固定部件19的翼梁远离载体部件3的机架移动时，翼梁沿侧向朝向电梯竖井103的壁105中的一个移动。可替换或附加地，在载体部件3的背侧，冲头可以向后移动，以便使电梯竖井103中的载体部件3扩张。以这种方式，载体部件3可以在电梯竖井103内锁牢，并且因此例如在执行装配步骤期间，将载体部件3在电梯竖井103内沿侧向进而在固定位置中得到固定。引入到载体部件3上的力可以在这种状态下传递到电梯竖井103的壁105上，优选地不会使载体部件3在此在电梯竖井103内移动或发生振动。

在所示的实施方式中，机电安装部件5通过工业机器人7实施。然而，应该注意，机电安装部件5也能够以其他方式实现，例如利用不同设计的致动器、操纵器、效果器等。特别是安装部件可以具有专门针对电梯设备1的电梯竖井103内的安装过程能够适配的机电元件或机器人。

在所示的示例中，工业机器人7配备有多个能够围绕枢转轴线枢转的机器人臂。例如，工业机器人可以具有至少六个自由度，也就是说由工业机器人7引导的装配工具9能够以六个自由度移动，即，例如具有三个旋转自由度和三个平移自由度。例如，工业机器人可以设计为竖向关节臂机器人、水平关节臂机器人或SCARA机器人或笛卡尔机器人或龙门吊架机器人。

机器人可以在其悬臂端部处与不同的装配工具或传感器9联接。装配工具或传感器9可以在其设计和预期用途方面不同。装配工具或传感器9能够以这样的方式保持在载体部件3上，使得工业机器人7的悬臂端部可以接近装配工具或传感器并与其中的一个连接。

装配工具9中的一个可以设计为钻孔工具，类似于钻机。通过将工业机器人7与这种钻孔工具连接，安装部件5可以构造成，实现了至少部分地自动控制地将钻孔例如钻入电梯竖井103的一个壁105中。在此，钻孔工具例如能够由工业机器人7以这样的方式移动和得到操作，即，钻孔工具以钻头在所设置的位置、在图1中的装配位置120上，例如在电梯竖井103的壁105的混凝土中钻出孔，稍后，例如用于固定固定元件的固定螺栓能够拧入孔中。

另一个装配工具9可以被构造为旋拧装置，以至少部分自动化地将螺栓拧入电梯竖井103的壁105中的先前钻出的孔中。

此外，可以在载体部件3上还设置储仓部件11。储仓部件11可以用于，存放待安装的部件13并且提供给安装部件5。

在所示的示例中，工业机器人7例如可以自动地从储仓部件11中抓取固定螺栓，并且例如通过构造为拧紧装置的装配工具9将其拧入壁105中的先前钻孔的固定孔中。

在所示的示例中，可以看出，借助于装配装置1，安装过程的装配步骤(在其中，将构件13装配在壁105上)可以完全或至少部分地自动化地执行，方式为，安装部件5首先在壁105上钻孔并将固定螺栓拧入孔中。

为了能够获取装配装置1的载体部件3在电梯竖井103内的位置，装配装置1具有控制装置23，控制装置布置在载体部件3的下部区域中。控制装置23与传感器121保持信号连接，传感器布置在工业机器人7的悬臂端部122上。传感器121例如设计为激光扫描仪，通过该激光扫描仪能够确定与任意物体的间距。因此，控制装置23可以特别地确定传感器121到两个基准元件110、111中的一个的间距。由于控制装置23知晓工业机器人7的位置进而也知晓传感器121相对于保持装置109、进而相对于载体部件3的位置，所以控制装置能够由此确定出载体部件3相对于基准元件110、111的位置，进而确定出基准元件110、111相对于电梯竖井103的位置，由此，确定出载体部件3在电梯竖井103中的位置。

借助图3和图4更详细地解释用于确定载体部件3相对于基准元件110、111的位置的过程。在图3中是从上方示出的电梯竖井103中的视图，其中，仅示出了电梯竖井103本身、两个相互平行延伸的基准元件110、111和两个传感器位置123、124。为清楚起见，未示出其上布置有传感器121的工业机器人7。在图4中，示出了从侧面看向电梯竖井103的视图，其中，仅示出了电梯竖井103本身、基准元件110和两个传感器位置123、125。

为了获取载体部件3相对于基准元件110、111的位置，控制装置23首先操控工业机器人7，使得传感器121占据第一传感器位置123，然后确定传感器121与第一基准元件110之间的间距。接下来，通过工业机器人7将传感器121移动到位于第一传感器位置123下方的第二传感器位置125中，并且再次确定传感器121与第一基准元件110之间的间距。随后，传感器121移动到传感器位置124中，该传感器位置尤其位于与第一传感器位置123相同的高度处，并且确定传感器121与第二基准元件111之间的间距。因此，检测两个基准元件110、111上的三个点，并且控制装置23可以由此确定由两个基准元件110、111撑开的平面，并因此确定载体部件3在固定位置中相对于该平面的取向。同样可行的是，传感器121被带入总共六个传感器位置中，其中两个传感器位置分别占据电梯竖井103的主延伸方向108上相同的位置。在主延伸方向上具有相同位置的点的测量结果取平均值。

另外，借助于传感器121，可以确定载体部件3在固定位置中相对于电梯竖井103的壁105的位置。

通过对载体部件3的由移位部件15执行的移位求和，从电梯竖井103的最底部的位置出发，确定载体部件3在主延伸方向108上的位置。在移位部件15上，示出了未详细示出的相对位置测量系统。主延伸方向108上的位置也能够以其他方式确定，例如通过测量载体部件到电梯竖井端部的间距来确定。

以载体部件3相对于基准元件110、111的位置、基准元件110、111相对于电梯竖井103的壁105的已知位置以及在主延伸方向108上的位置为基础，控制装置23能够确定出需要由安装部件5执行的装配步骤的装配位置120(参见图1)。然后，工业机器人7可以接纳适合于装配步骤的工具9，例如钻头，并执行装配步骤，例如在电梯竖井103的壁105中钻孔。

在图4中还示出了基准元件110的固定件126，固定件布置在下部的第一装配板114与上部的第二装配板117之间。基准元件110通过固定件126相对于电梯竖井103固定，因此，防止了基准元件110的摆动。固定件126设计为棒，所述棒在一侧与基准元件110连接并且在另一侧与电梯竖井103的壁105连接。此外，其他可能的实施例固定是可以考虑的。特别地，在高电梯竖井的情况下，可能需要的是，基准元件不在其整个长度上沿唯一的直线延伸，而是基准元件的伸展由线段组成。在这种情况下，固定可以限定各个线段的端点。

用于确定距两个基准元件110、111中的一个的间距的传感器不必固定地布置在工业机器人7上。也可以像装配工具9一样仅在需要时接纳传感器。然后，传感器像装配工具9一样布置在载体部件上。

图5示出了从上方看向仅具有一个基准元件210的电梯竖井的视图。在这种情况下，基准元件210设计为轨道。附加地，示出了传感器位置223、224，从该传感器位置出发，确定了距基准元件210的两个不同边缘227、228的间距。由此，可以确定载体部件3相对于基准元件210的扭转程度。借助于加速度传感器21确定载体部件3相对于竖直线的倾斜或者说倾翻程度，该加速度传感器21布置在针对安装部件5的保持装置109附近的载体部件3上。

最后，需要指出的是，诸如“具有”、“包括”等术语不排除其他元件或步骤，诸如“一个”的术语不排除多个。还应当认为，参照任何上述实施例描述的特征或步骤也可以与上述其他实施例的其他特征或步骤结合地使用。

Claims (11)

1.一种用于在电梯设备(101)的电梯竖井(103)中执行安装过程的方法，至少具有下列步骤：

将沿纵向延伸的第一基准元件(110、210)引入电梯竖井(103)中，第一基准元件沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)取向，

将装配装置(1)引入电梯竖井(103)中，装配装置具有载体部件(3)和由载体部件(3)保持的机电安装部件(5)，

使装配装置(1)沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)移动到固定位置中，

其特征在于如下步骤：

在应用布置在安装部件(5)上的传感器(121)的情况下，确定装配装置(1)的载体部件(3)在固定位置中相对于第一基准元件(110、210)的相对位置，其中，确定第一基准元件(110、210)相对于至少两个不同的传感器位置(123，125；223,224)进而还有安装部件(5)位置的相对位置，

根据装配装置(1)的载体部件(3)相对于第一基准元件(110、210)的相对位置确定装配装置(1)在电梯竖井(103)中的固定位置，

确定出需要由安装部件(5)执行的装配步骤的装配位置(120)，以及

执行所述装配步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

将传感器(121)固定地布置在安装部件(5)上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

为了确定固定位置，应用布置在装配装置(1)上的加速度传感器(21)的信号。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

将纵向延伸的第二基准元件(111)引入电梯竖井(103)中，第二基准元件沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)取向，并且在应用布置在安装部件(5)上的传感器(121)的情况下，确定装配装置(1)在固定位置中相对于第二基准元件(111)的相对位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

安装部件(5)通过保持装置(109)由载体部件(3)保持，确定保持装置(109)相对于第一和/或第二基准元件(110、111、210)的相对位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，载体部件(3)为了调整固定位置而直接相对于电梯竖井(103)的至少一个壁(105)固定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

载体部件(3)为了调整固定位置而直接相对于电梯竖井(103)的壁(105)锁牢。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

将共同的第一装配板(114)固定在电梯竖井(103)中，第一和第二基准元件(110、111)的第一端部(112、113)固定在第一装配板上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

将共同的第二装配板(117)固定在电梯竖井(103)中，第一和第二基准元件(110、111)的第二端部(115、116)固定在第二装配板上。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一和/或第二基准元件(110、111)在其端部(112,115；113，116)之间固定，用于减轻相对于电梯竖井(103)的振动。

11.一种用于在电梯设备(101)的电梯竖井(103)中执行安装过程的装配装置，具有：

载体部件(3)和由载体部件(3)保持的机电安装部件(5)，其中，载体部件(3)被设计用于，沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)移动并且在固定位置上固定，以及

控制装置(23)，所述控制装置被设置用于，在应用布置在安装部件(5)上的传感器(121)的情况下，确定装配装置(1)在固定位置中相对于在电梯竖井(103)中沿纵向延伸的第一基准元件(110、210)的相对位置，其中，第一基准元件沿电梯竖井(103)的主延伸方向(108)取向，

其特征在于，控制装置(23)被设置用于，确定第一基准元件(110、210)相对于至少两个不同的传感器位置(123，125；223,224)进而还有安装部件(5)位置的相对位置，以及

在电梯竖井(103)中的固定位置根据装配装置(1)相对于第一基准元件(110、210)的相对位置得到确定。

Images