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CN108820042B - 一种自动驾驶方法及装置 - Google Patents

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CN108820042B CN201810516041.4A CN201810516041A CN108820042B CN 108820042 B CN108820042 B CN 108820042B CN 201810516041 A CN201810516041 A CN 201810516041A CN 108820042 B CN108820042 B CN 108820042B
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Abstract

本申请公开了一种自动驾驶方法及装置，包括：判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够基于获取的通勤线路对应的目标行驶信息，控制所述目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在通勤线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验。

Description

一种自动驾驶方法及装置
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。
背景技术
在实际驾驶中，同一驾驶员驾驶的车辆，会频繁行驶在固定线路上。例如，假设驾驶员是一个上班族，会经常驾车行驶在上下班的道路上，这些道路将形成固定线路；又例如，若驾驶员经常驾车去家里附近的商场或超市购物，那么，家与购物地点之间的道路将形成固定线路。
然而，驾驶员因长期在这样的固定线路上驾驶车辆，会因为重复单调的驾驶动作，而产生驾驶疲劳，从而降低了驾驶体验。
发明内容
本申请实施例的主要目的在于提供一种自动驾驶方法及装置，能够控制车辆在固定路线上进行自动驾驶，从而提升了驾驶体验。
本申请实施例提供了一种自动驾驶方法，包括：
判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，所述通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；
若是，则获取所述通勤线路对应的目标行驶信息，所述目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；
根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
可选的，所述判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，包括：
获取所述目标车辆的当前位置信息；
根据所述当前位置信息以及所述目标车辆的前进方向，判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
可选的，所述根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶，包括：
根据所述历史运行轨迹，确定所述通勤线路上的可用车道；
在控制所述目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
可选的，所述目标行驶信息还包括：
所述目标车辆在所述历史运行轨迹上的运行状态信息；
和/或，驾驶员在所述历史运行轨迹上对所述目标车辆的控制行为信息。
可选的，所述根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶，包括：
根据所述运行状态信息生成轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括所述历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、所述历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、所述历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个；
根据所述目标行驶信息以及所述轨迹信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
可选的，按照下述方式标记所述通勤线路：
在所述目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，所述目标起点为驾驶员为所述通勤线路设置的起点，所述目标终点为驾驶员为所述通勤线路设置的终点；
利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
将所述运行轨迹所属的运行道路标记为所述通勤线路。
可选的，按照下述方式标记所述通勤线路：
在所述目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
对于所述运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
若是，则将所述运行道路标记为所述通勤线路。
可选的，所述记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，包括：
在各个记录时刻，记录所述目标车辆的大地坐标；
或者，在各个记录时刻，记录所述目标车辆在局部环境中的坐标。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶装置，包括：
判断单元，用于判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，所述通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；
获取单元，用于若所述目标车辆行驶在预先标记的通勤线路上，则获取所述通勤线路对应的目标行驶信息，所述目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；
控制单元，用于根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
可选的，所述判断单元包括：
信息获取子单元，用于获取所述目标车辆的当前位置信息；
线路判断子单元，用于根据所述当前位置信息以及所述目标车辆的前进方向，判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
可选的，所述控制单元包括：
确定子单元，用于根据所述历史运行轨迹，确定所述通勤线路上的可用车道；
选择子单元，用于在控制所述目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
可选的，所述目标行驶信息还包括：
所述目标车辆在所述历史运行轨迹上的运行状态信息；
和/或，驾驶员在所述历史运行轨迹上对所述目标车辆的控制行为信息。
可选的，所述控制单元包括：
生成子单元，用于根据所述运行状态信息生成轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括所述历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、所述历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、所述历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个；
控制子单元，用于根据所述目标行驶信息以及所述轨迹信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
可选的，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，所述目标起点为驾驶员为所述通勤线路设置的起点，所述目标终点为驾驶员为所述通勤线路设置的终点；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
标记单元，用于将所述运行轨迹所属的运行道路标记为所述通勤线路。
可选的，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
判断单元，用于对于所述运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
标记单元，用于若所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数超过预设次数阈值，则将所述运行道路标记为所述通勤线路。
可选的，所述记录单元，具体用于在各个记录时刻，记录所述目标车辆的大地坐标，或者，在各个记录时刻，记录所述目标车辆在局部环境中的坐标。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶装置，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述任一项所述的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项所述的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述任一项所述的方法。
本申请实施例提供的一种自动驾驶方法及装置，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够基于获取的通勤线路对应的目标行驶信息，控制所述目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在通勤线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图之一；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图之二；
图3为本申请实施例提供的车辆后轴中心示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图之三；
图5为本申请实施例提供的通勤线路上可用车道示意图；
图6为本申请实施例提供的通勤线路上的运行轨迹示意图；
图7为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图之四；
图8为本申请实施例提供的重新标记通勤线路的示意图；
图9A为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的组成示意图之一；
图9B为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的组成示意图之二；
图9C为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的组成示意图之三；
图9D为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的组成示意图之四。
具体实施方式
为了便于理解本申请提供的技术方案，下面先对本申请技术方案的研究背景进行简单说明。
在人们日常的驾驶过程中，同一驾驶员驾驶的车辆会频繁行驶在固定线路上，例如，企业的司机驾驶班车接送员工上下班，或者经常驾车上下班的上班族，会频繁驾车行驶在上下班的道路上等，这些道路便形成了固定线路。驾驶员长期在这些固定线路上驾驶车辆，很容易因重复单调的驾驶动作而产生疲劳，从而影响驾驶体验。
在这些固定线路上行驶时，为了适应线路上的实时变化，需要驾驶员不断提升对此线路的认识和理解，以便更好的控制车辆，目前，常借助于高精度地图来辅助驾驶员驾驶，但高精度地图也有很多局限性，例如，高精度地图是适用于全部路径的地图，包含的数据量较大，不易于本地存储，且由于道路设施更新较快，其不易满足在固定线路上行驶的实际应用需求，并且，对于驾驶员而言，需要大量使用的路径是自己频繁驾驶的固定路线，因此，高精度地图中绝大部分的数据都是无效的，还会带来额外的存储成本，另外，在某些国家和地区，高精度地图可能会受到法律法规限制，精度也会有所下降，且实际路径和导航系统计算出的导航路径间会有偏差。
为此，本申请提出了一种自动驾驶方法及装置，不需要借助于高精度地图来辅助驾驶员完成自动驾驶，而是基于驾驶员在固定路线上的历史运行轨迹，控制车辆在固定路线上实现自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在固定线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验，下面对该方法进行介绍。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
参见图1，其示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101：判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，该通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定路线。
在实际应用中，将采用本实施例实现自动驾驶的任一车辆定义为目标车辆。可以判断该目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
通勤线路指的是目标车辆频繁行驶的固定线路，例如，通勤线路可以是企业司机驾驶班车接送员工上下班的固有道路，也可以是驾车上下班的上班族频繁驾车行驶的上下班道路等，频繁行驶指的是在预设时间段内，目标车辆在同一线路中至少行驶两次，例如，频繁行驶可以指在一周时间内，目标车辆在同一线路上至少行驶两次，即可说明这条线路为目标车辆频繁行驶的线路。需要说明的是，对于同一驾驶员驾车行驶的上下班道路，虽然道路相同，但是由于车辆行驶方向是不同的，所以，上班行驶的道路与下班行驶的道路形成不同的两条通勤线路。
预先标记的通勤线路指的是预先做好标记的通勤线路，可以将通勤线路的相关信息，存入目标车辆的本地数据库中、或存入可以与目标车辆进行通信的服务器侧的云数据库中，以便在目标车辆启动自动驾驶功能时，可以根据本地数据库或云数据库中的信息，判断出目标车辆是否行驶在通勤线路上，然后可继续执行步骤102。
步骤102：若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹。
在实际应用中，当通过步骤101，判断出目标车辆是行驶在预先标记的通勤线路上时，进一步可以获取该通勤线路对应的目标行驶信息，其中，目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹。
其中，历史运行轨迹指的是目标车辆在通勤线路上曾经行驶过的轨迹，并且存储在上述本地数据库或云数据库中，由于在同一条道路中，随着行驶方向的不同，会形成两条不同的通勤线路，所以目标车辆在不同通勤线路上的行驶轨迹是不同的，进而每条通勤线路对应各自不同的目标行驶信息。
步骤103：根据目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。
需要说明的是，在执行本步骤103之前，可以在任何时刻启动目标车辆的自动驾驶功能。
在具体实现过程中，通过步骤102，获取到通勤线路对应的目标行驶信息后，即获取到目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹后，若目标车辆的自动驾驶功能已被启动，则进一步可以根据目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹，控制目标车辆在通勤线路上进行自动行驶。
可以理解的是，目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹信息，会按照被获取的时间顺序，存储在目标车辆的本地数据库或云数据库中，进而，在自动驾驶过程中，可以获取到目标车辆在通勤线路上的近一段时间内的历史运行轨迹，基于这些历史运行轨迹可以控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。例如，假设在最近3天的自动驾驶过程中，在经过通勤线路的某段线路时，都会出现驾驶员通过人工干预进行急刹车的情况，则后续控制目标车辆在这段线路上进行自动驾驶时，可以进行提前降速，如在距离该段线路之前将车速从60km/h降低到50km/h，再逐渐降低到40km/h、30km/h等，通过这种提前降速的处理方式，可以提高驾驶员的驾驶体验。
综上，在本申请实施例提供的自动驾驶方法中，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹；根据目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够基于获取的通勤线路对应的目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在通勤线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验。
此外，在车辆的本地数据中也无需再存储数据量较大的高精度地图，只需存储通勤线路对应的目标行驶信息即可，在降低成本、提高导航精度的同时，也满足了驾驶员在通勤线路上行驶的实际应用需求。
实施例二
需要说明的是，本实施例将通过下述步骤201～步骤202，对实施例一中的步骤101“判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上”的具体实现方式进行介绍。
参见图2，为本实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，该自动驾驶方法包括以下步骤：
步骤201：获取目标车辆的当前位置信息。
在车辆前进过程中，可以利用定位系统获取目标车辆的当前车辆位置，具体可以获取所述目标车辆的后轴中心(如图3所示)的位置变化坐标，或获取其它车辆部位的位置变化坐标。
在本实施例的一种实现方式中，可以通过记录目标车辆的大地坐标，来记录目标车辆的车辆位置。在本实现方式中，可以在目标车辆的某部位a上安装卫星定位系统，利用该卫星定位系统获取部位a当前的经纬度坐标，然后，基于部位a与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的经纬度坐标(即大地坐标)，并以计算得到的经纬度坐标作为目标车辆的当前位置信息。
在本实施例的另一种实现方式中，可以通过记录目标车辆在局部环境中的坐标，来记录目标车辆的当前车辆位置。在本实现方式中，可以在目标车辆的某部位b上安装激光雷达或相机，利用基于激光雷达或相机的局部定位系统，获取部位b在其所在局部环境中的当前位置坐标，然后，基于部位b与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的局部坐标，并以计算得到的局部坐标作为目标车辆的当前位置信息。
可见，在车辆前进过程中，可以通过定位系统获取目标车辆的当前位置信息，进而可继续执行步骤202。
步骤202：根据当前位置信息以及目标车辆的前进方向，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
在实际应用中，通过步骤201获取到目标车辆的当前位置信息后，进一步的，可以根据当前位置信息以及目标车辆的前进方向，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
其中，由于在同一道路上，根据车辆行驶方向的不同，将对应不同的两条通勤线路，且不同的通勤线路对应不同的标记结果，所以在获取到目标车辆的当前位置信息后，还需要结合目标车辆的前进方向，才能最终判断出目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
步骤203：若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹。
步骤204：根据目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。
需要说明的是，步骤203-步骤204与上述实施例一中的步骤102-步骤103一致，相关之处请参见实施例一的介绍，在此不再赘述。
综上，在本申请实施例提供的自动驾驶方法中，可以获取目标车辆的当前位置信息，并根据当前位置信息以及目标车辆的前进方向，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；根据目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够通过获取目标车辆的当前位置信息以及前进方向，判断目标车辆是否行驶在通勤线路上，因而可以利用该通勤线路对应的目标行驶信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在通勤线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验。
实施例三
需要说明的是，本实施例将通过下述步骤403～步骤404，对实施例一中的步骤103的具体实现方式进行介绍。
参见图4，为本实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，该自动驾驶方法包括以下步骤：
步骤401：判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定路线。
步骤402：若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹。
需要说明的是，步骤401-步骤402与上述实施例一中的步骤101-步骤102一致，相关之处请参见实施例一的介绍，在此不再赘述。当然，步骤401也可以使用实施例二的步骤201-步骤202或其具体实现方式进行替代，相关之处请参见实施例二的介绍，在此不再赘述。
步骤403：根据历史运行轨迹，确定通勤线路上的可用车道。
在实际应用中，通过步骤402获取通勤线路对应的目标行驶信息，即获取到目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹后，进一步的，可以根据该历史运行轨迹，确定通勤线路上的可用车道，进而可继续执行步骤404。
举例说明：如图5所示，其示出了通勤线路上可用车道的示意图，该通勤线路上共有三条可用车道，从左到右依次分别为A车道、B车道和C车道，假设通过步骤402获取到目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹信息包括：目标车辆曾经行驶在通勤线路上的A车道，因而可以确定该通勤线路上A车道为可用车道。
步骤404：在控制目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
在实际应用中，通过步骤403，确定出通勤线路上的可用车道后，进一步的，可以在控制目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道，或者，在该通勤线路上先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
举例说明：在上述举例基础上，仍如图5所示，假设通过步骤402获取到目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹信息包括：目标车辆不但曾经行驶在通勤线路上的A车道，还曾经行驶在通勤线路上的B车道和C车道，因而可以确定该通勤线路上A、B、C车道均为可用车道。基于此，在控制目标车辆进行自动驾驶的当前过程中，可以仅选择A、B、C任一车道作为可用车道，也可以在该通勤线路上先后选择不同的可用车道进行自动驾驶，例如，可以先选择A车道进行自动驾驶，一段时间后或A车道前方有车辆时，可以变换车道进行自动驾驶，比如，选择B车道进行自动驾驶、或从B车道变道至C车道进行自动驾驶。
综上，在本申请实施例提供的自动驾驶方法中，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹；根据历史运行轨迹，可以确定通勤线路上的可用车道，进而，在控制目标车辆进行自动驾驶的过程中，可以选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够控制目标车辆在通勤线路上自动选择任一车道或变换各可用车道进行自动驾驶。
实施例四
需要说明的是，在本实施例中，对于上述通勤线路对应的目标行驶信息，不仅可以包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹，还可以进一步包括：
目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，和/或，驾驶员在历史运行轨迹上对目标车辆的控制行为信息。
其中，目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，可以为目标车辆在历史运行轨迹上的各个位置点的状态信息，比如，如图6所示，各个位置点的经度x_v、纬度y_v、车速、方向盘转角、航向Azm_v等信息。驾驶员在目标车辆的历史运行轨迹上对目标车辆的控制行为信息可以为：在目标车辆行驶的历史运行轨迹上，驾驶员对目标车辆的车速、方向盘转角等控制信息。
并且，上述运行状态信息和控制行为信息，可以用于构建车辆动力学模型，以便在每次自动驾驶时，利用该车辆动力学模型实现对目标车辆的自动驾驶控制。
基于此，本实施例将通过下述步骤703-步骤704，对实施例一中步骤103的具体实现方式进行介绍。
参见图7，为本实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，该自动驾驶方法包括以下步骤：
步骤701：判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，该通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定路线。
需要说明的是，本步骤701与上述实施例一中的步骤101一致，相关之处请参见第一实施例的介绍，在此不再赘述。当然，本步骤701也可以使用实施例二的步骤201-步骤202或其具体实现方式进行替代，相关之处请参见实施例二的介绍，在此不再赘述。
步骤702：若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息。
其中，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹，还包括目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，和/或，驾驶员在历史运行轨迹上对目标车辆的控制行为信息。
需要说明的是，本步骤702中获取通勤线路对应的目标行驶信息的方式与上述实施例一中的步骤102一致，相关之处请参见第一实施例的介绍，在此不再赘述；而本步骤702中获取目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，和/或，驾驶员在历史运行轨迹上对目标车辆的操作行为信息，与上述实施例二中的步骤201类似，相关之处请参见实施例二的介绍，在此不再赘述，也可以通过车辆动力学模型获得。
步骤703：根据运行状态信息生成轨迹信息。
在本实施例中，通过步骤702可以获取到通勤线路对应的目标行驶信息，其中包含了目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，进而可以根据该运行状态信息生成轨迹信息。其中，轨迹信息包括：历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息(即某位置点在历史运行轨迹上的曲率)、历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个。
其中，历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息，指的是在通勤线路上至少一个位置点对目标车辆的车速限制，例如，在本次自动驾驶之前的驾驶过程中，驾驶员在某行驶区间多次踩刹车，那么，可以根据目标车辆的降速程度，为这段行驶区间设置限速值，比如限速60km/h；历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息，指的是根据目标车辆过往在通勤线路上运行时产生的历史运行轨迹，计算出本次自动驾驶过程中各个位置点的方向盘转角的参考范围。
步骤704：根据目标行驶信息以及轨迹信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。
在本实施例中，通过步骤703获取到轨迹信息后，进一步的，可以根据目标行驶信息以及轨迹信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。
例如，在本次自动驾驶过程中，假设根据轨迹信息，判断出目标车辆在通勤线路的某个限速40km/h的位置多次出现驾驶员突然急刹车的情况，则在控制目标车辆在靠近这个限速位置上进行自动驾驶时，可以进行提前降速，即在距离这个限速位置点之前一段距离，开始逐步降低车速，如可以先将车速从70km/h降低到60km/h，再降低到50km/h，直至该限速点时，将速度降低到40km/h等，通过这种提前逐步降速的处理方式，可以提高驾驶员的驾驶体验。
又例如，在本次自动驾驶过程中，假设根据轨迹信息已经确定出当前位置点对应的方向盘转角的参考范围信息，如果为当前位置点实际决策的方向盘转角不在其对应的参考范围内，则说明决策有误，需要使用参考范围内的方向盘转角值。
综上，在本申请实施例提供的自动驾驶方法中，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，其中，通勤线路为目标车辆频繁行驶的固定线路；若是，则获取通勤线路对应的目标行驶信息，该目标行驶信息包括目标车辆在通勤线路上的历史运行轨迹，还包括目标车辆在历史运行轨迹上的运行状态信息，和/或，驾驶员在历史运行轨迹上对目标车辆的操作行为信息；根据运行状态信息生成轨迹信息，其中，轨迹信息包括历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个，进而，根据目标行驶信息以及轨迹信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶。可见，本申请实施例能够基于获取的通勤线路对应的目标行驶信息以及轨迹信息，控制目标车辆在通勤线路上进行自动驾驶，使得驾驶员无需手动控制车辆在通勤线路上行驶，减少了驾驶员执行重复单调的驾驶动作，从而提升了驾驶员的驾驶体验。
实施例五
在上述实施例中，可以采用本实施例提供的标记方式对通勤线路进行标记，即，可以采用以下两种实施方式之一进行标记，下面对这两种实施方式进行介绍。
在第一种可选的实施方式中，标记通勤线路的过程具体可以包括以下步骤：
步骤A：在目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，目标起点为驾驶员为通勤线路设置的起点，目标终点为驾驶员为通勤线路设置的终点；
步骤B：利用记录的各个车辆位置信息，形成目标车辆的运行轨迹；
步骤C：将运行轨迹所属的运行道路标记为通勤线路。
在本实施方式中，如果驾驶员想要标记一条通勤线路，可以人工设置该通勤线路的起点位置和终点位置，这里定义该起点位置为目标起点、定义该终点位置为目标终点，具体设置时，可以在目标车辆位于起点位置处时设置其为目标起点，并通过位置搜索等方式搜索到终点位置后将其设置为目标终点、或者在到达终点位置后将其设置为目标终点。基于此，可以在目标车辆第一次运行在该通勤线路上时记录该通勤线路，为了记录该通勤线路，具体操作可以是使目标车辆的自动驾驶功能关闭，并由驾驶员人工驾驶目标车辆行驶在该通勤线路上，在此过程中，使目标车辆采用示教编程的方式记录该通勤线路，同时，记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，从而形成目标车辆在该目标起点和目标终点之间的运行轨迹，进而可以将该运行轨迹所属的运行道路标记为通勤线路，即完成标记通勤线路的过程。
其中，一种可选的实现方式是，上述步骤A中的记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息具体包括：
在各个记录时刻，记录目标车辆的大地坐标；
或者，在各个记录时刻，记录目标车辆在局部环境中的坐标。
在目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，可以按照预设时间间隔(比如每隔0.5秒)，利用定位系统不断获取所述目标车辆的车辆位置，具体可以获取目标车辆的后轴中心(如图3所示)的位置变化坐标，或获取其它车辆部位的位置变化坐标。
在本实施例的一种实现方式中，可以通过记目标车辆的大地坐标，来记录目标车辆的车辆位置。在本实现方式中，可以在目标车辆的某部位a上安装卫星定位系统，利用该卫星定位系统获取部位a的经纬度坐标，然后，基于部位a与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的经纬度坐标(即大地坐标)，并以计算得到的经纬度坐标作为目标车辆的车辆位置。
在本实施例的另一种实现方式中，可以通过记录目标车辆在局部环境中的坐标，来记录目标车辆的车辆位置。在本实现方式中，可以在目标车辆的某部位b上安装激光雷达或相机，利用基于激光雷达或相机的局部定位系统，获取部位b在其所在局部环境中的位置坐标，然后，基于部位b与车辆后轴中心之间的相对位置关系，计算车辆后轴中心的局部坐标，并以计算得到的局部坐标作为目标车辆的车辆位置信息。
可见，在目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，通过定位系统获取目标车辆的车辆位置，即目标车辆在某一时刻的位置坐标，这样，随着车辆的运动，将会记录从目标起点向目标终点之间的一系列坐标点，可以分时段对每一时段内记录的坐标点进行平滑处理，便可以形成目标车辆的运行轨迹，进而将运行轨迹所属的运行道路标记为通勤线路。
在第二种可选的实施方式中，标记通勤线路的过程具体可以包括以下步骤：
步骤D：在目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
步骤E：利用记录的各个车辆位置信息，形成目标车辆的运行轨迹；
步骤F：对于运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断目标车辆在该运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
步骤G：若是，则将运行道路标记为通勤线路。
在本实施方式中，在目标车辆的运行过程(可以是在自动驾驶功能未被启动下进行的人工驾驶过程、也可以是利用高精度地图进行导航的自动驾驶过程)中，可以记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，一种可选的实现方式是，记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息具体包括：在各个记录时刻，记录目标车辆的大地坐标；或者，在各个记录时刻，记录目标车辆在局部环境中的坐标，具体记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息的实现过程与上述第一种实施方式中实现过程一致，相关之处请参见第一种实施方式的介绍，在此不再赘述。
通过步骤E，可以利用记录目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，形成目标车辆的运行轨迹，具体形成过程与上述第一种实施方式中形成过程类似，相关之处请参见第一种实施方式的介绍，在此不再赘述。
进而根据步骤E获取的运行轨迹，可以判断出该运行轨迹所属的运行道路，进一步的，可以在预设的时期内，判断目标车辆在该运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；其中，预设的时期和预设的次数阈值都是预先设置的，用以判断运行道路是否为通勤线路，例如，可以将预设的时期设置为10天，将预设次数阈值设置为10次，则可以在10天内，判断目标车辆在该运行道路上的运行次数是否超过10次，如果是，则可以将该运行道路标记为通勤线路，反之，则不可以标记该运行道路为通勤线路。
需要说明的是，以上预设的时期以预设的次数阈值可以根据实际情况设置，本申请实施例对此不进行限定。
还需要说明的是，在实际应用中，也可以根据驾驶员实际驾驶车辆的运行轨迹，对通勤线路进行重新标记，参见图8，其示出了本申请实施例提供的重新标记通勤线路的示意图，如图8所示，假设道路A以及道路B已被标记为通勤线路，即目标车辆的历史运行轨迹为沿图8中曲线箭头1所示的方向，由道路A到道路B，但是可能在最近一段时间内，例如最近10天内，目标车辆的运行轨迹变为沿图8中曲线箭头2所示的方向，即由道路A到道路C，因此，可以基于目标车辆运行轨迹的变更，对通勤线路进行重新标记，即可以将原来标记的通勤线路道路A以及道路B，变更为道路A以及道路C，从而提高了对通勤新路标记的准确性。
可见，本实施例提供了两种可选的方式，来实现对通勤线路的标记。以便于在目标车辆的自动驾驶功能已启动的情况下，判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，进而实现后续的自动驾驶过程。
实施例六
参见图9，为本实施例提供的一种自动驾驶装置的组成示意图，该自动驾驶装置包括：
判断单元901，用于判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，所述通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；
获取单元902，用于若所述目标车辆行驶在预先标记的通勤线路上，则获取所述通勤线路对应的目标行驶信息，所述目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；
控制单元903，用于根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
在实施例的一种实现方式中，如图9B所示，所述判断单元901可以包括：
信息获取子单元9011，用于获取所述目标车辆的当前位置信息；
线路判断子单元9012，用于根据所述当前位置信息以及所述目标车辆的前进方向，判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
在实施例的一种实现方式中，如图9C所示，所述控制单元903可以包括：
确定子单元9031，用于根据所述历史运行轨迹，确定所述通勤线路上的可用车道；
选择子单元9032，用于在控制所述目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
在实施例的一种实现方式中，所述目标行驶信息还包括：
所述目标车辆在所述历史运行轨迹上的运行状态信息；
和/或，驾驶员在所述历史运行轨迹上对所述目标车辆的控制行为信息。
在实施例的一种实现方式中，如图9D所示，所述控制单元903可以包括：
生成子单元9033，用于根据所述运行状态信息生成轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括所述历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、所述历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、所述历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个；
控制子单元9034，用于根据所述目标行驶信息以及所述轨迹信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
在实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，所述目标起点为驾驶员为所述通勤线路设置的起点，所述目标终点为驾驶员为所述通勤线路设置的终点；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
标记单元，用于将所述运行轨迹所属的运行道路标记为所述通勤线路。
在实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
判断单元，用于对于所述运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
标记单元，用于若所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数超过预设次数阈值，则将所述运行道路标记为所述通勤线路。
在实施例的一种实现方式中，所述记录单元，具体用于在各个记录时刻，记录所述目标车辆的大地坐标，或者，在各个记录时刻，记录所述目标车辆在局部环境中的坐标。
进一步地，本申请实施例还提供了一种自动驾驶装置，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述自动驾驶方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述自动驾驶方法的任一种实现方法。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，所述通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；
若是，则获取所述通勤线路对应的目标行驶信息，所述目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；所述历史运行轨迹是指所述目标车辆在所述通勤线路上曾经行驶过的轨迹；所述目标行驶信息还包括：所述目标车辆在所述历史运行轨迹上的运行状态信息；驾驶员在所述历史运行轨迹上对所述目标车辆的控制行为信息；
根据所述运行状态信息生成轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括所述历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、所述历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、所述历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个；
根据所述目标行驶信息以及所述轨迹信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，包括：
获取所述目标车辆的当前位置信息；
根据所述当前位置信息以及所述目标车辆的前进方向，判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶，包括：
根据所述历史运行轨迹，确定所述通勤线路上的可用车道；
在控制所述目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式标记所述通勤线路：
在所述目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，所述目标起点为驾驶员为所述通勤线路设置的起点，所述目标终点为驾驶员为所述通勤线路设置的终点；
利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
将所述运行轨迹所属的运行道路标记为所述通勤线路。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式标记所述通勤线路：
在所述目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
对于所述运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
若是，则将所述运行道路标记为所述通勤线路。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，包括：
在各个记录时刻，记录所述目标车辆的大地坐标；
或者，在各个记录时刻，记录所述目标车辆在局部环境中的坐标。
7.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
判断单元，用于判断目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上，所述通勤线路为所述目标车辆频繁行驶的固定线路；
获取单元，用于若所述目标车辆行驶在预先标记的通勤线路上，则获取所述通勤线路对应的目标行驶信息，所述目标行驶信息包括所述目标车辆在所述通勤线路上的历史运行轨迹；所述历史运行轨迹是指所述目标车辆在所述通勤线路上曾经行驶过的轨迹；所述目标行驶信息还包括：所述目标车辆在所述历史运行轨迹上的运行状态信息；驾驶员在所述历史运行轨迹上对所述目标车辆的控制行为信息；
控制单元，用于根据所述运行状态信息生成轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括所述历史运行轨迹的各个位置点的曲率信息、所述历史运行轨迹的至少一个位置点的速度限制信息、所述历史运行轨迹的各个位置点的方向盘转角的参考范围信息中的一个或多个；根据所述目标行驶信息以及所述轨迹信息，控制所述目标车辆在所述通勤线路上进行自动驾驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断单元包括：
信息获取子单元，用于获取所述目标车辆的当前位置信息；
线路判断子单元，用于根据所述当前位置信息以及所述目标车辆的前进方向，判断所述目标车辆是否行驶在预先标记的通勤线路上。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：
确定子单元，用于根据所述历史运行轨迹，确定所述通勤线路上的可用车道；
选择子单元，用于在控制所述目标车辆进行自动驾驶的过程中，选择一条可用车道或先后选择不同可用车道进行自动驾驶。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆从目标起点向目标终点的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息，其中，所述目标起点为驾驶员为所述通勤线路设置的起点，所述目标终点为驾驶员为所述通勤线路设置的终点；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
标记单元，用于将所述运行轨迹所属的运行道路标记为所述通勤线路。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
记录单元，用于在所述目标车辆的运行过程中，记录所述目标车辆在各个记录时刻的车辆位置信息；
形成单元，用于利用记录的各个车辆位置信息，形成所述目标车辆的运行轨迹；
判断单元，用于对于所述运行轨迹所属的运行道路，在预设时期内，判断所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数是否超过预设次数阈值；
标记单元，用于若所述目标车辆在所述运行道路上的运行次数超过预设次数阈值，则将所述运行道路标记为所述通勤线路。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述记录单元，具体用于在各个记录时刻，记录所述目标车辆的大地坐标，或者，在各个记录时刻，记录所述目标车辆在局部环境中的坐标。
13.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。
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