CN108698550B

CN108698550B - 停车辅助装置

Info

Publication number: CN108698550B
Application number: CN201680082342.XA
Authority: CN
Inventors: 宫原直志; 下谷光生; 井上悟; 佐藤理朗; 境裕树; 狩田裕史
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-02-26
Filing date: 2016-02-26
Publication date: 2021-03-12
Anticipated expiration: 2036-02-26
Also published as: CN108698550A; JPWO2017145364A1; WO2017145364A1; JP6584632B2

Abstract

本发明的目的在于提供一种停车辅助装置及停车辅助方法，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。本发明所涉及的停车辅助装置包括：对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测的停车位检测部；能由本车辆的驾驶员进行输入的输入部；以及进行如下控制的控制部，即：在本车辆从停车位检测部检测到可停车位的第1位置移动到预先确定的第2位置的期间，将可停车位作为停车候补通知给驾驶员，并经由输入部从驾驶员接收是否将本车辆停入停车候补的输入。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及对本车辆的停车进行辅助的停车辅助装置。

背景技术

以往，公开了将利用超声波传感器检测出的可停车位的候补提示给驾驶员的技术(例如，参照专利文献1)。此外，公开了如下技术：自动地进行方向盘操作，以停入作为目标的停车位置(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001-199298号公报

专利文献2：国际公开第2010/098170号

发明内容

发明所要解决的技术问题

上述现有技术中，将搭载于车辆的超声波传感器等周边检测传感器所检测出的可停车位提示给驾驶员，并根据驾驶员的指示来决定停车位。具体而言，驾驶员在周边检测传感器检测可停车位的期间使本车辆低速移动，若周边检测传感器检测到可停车位，则使本车辆暂时停止。然后，驾驶员对是否将本车辆停入所提示的可停车位进行指示。此时，可停车位显示在画面中，驾驶员需要一边观察画面一边进行指示(操作)。由此，以往，在停车时，当驾驶员进行某个操作时需要使本车辆停止，因此称不上驾驶员进行操作时的可用性较好。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种停车辅助装置，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，本发明所涉及的停车辅助装置包括：停车位检测部，该停车位检测部对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测；输入部，该输入部能由本车辆的驾驶员进行输入；以及控制部，该控制部进行如下控制：向驾驶员通知直至停车位检测部检测到可停车位为止的第1阶段、停车位检测部检测到可停车位且经由输入部从驾驶员接收与停车有关的输入的第2阶段、以及本车辆通过了可停车极限位置的第3阶段，在第2阶段中，在停车位检测部检测到可停车位之后到本车辆移动到可停车极限位置为止的期间，将可停车位作为停车候补通知给驾驶员，在本车辆通过了可停车极限位置的情况下，将可停车位从停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给驾驶员，在从驾驶员接收到表示解除停车候补的意思的输入的情况下，将可停车位从停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给驾驶员。

此外，本发明所涉及的停车辅助装置包括：停车位检测部，该停车位检测部对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测；假定停车候补检测部，该假定停车候补检测部在停车位检测部检测到可停车位之前，对本车辆的行进方向上的能成为停车候补的假定停车候补进行检测；输入部，该输入部能由本车辆的驾驶员进行输入；以及控制部，该控制部进行如下控制：向驾驶员通知直至停车位检测部检测到可停车位为止的第1阶段、停车位检测部检测到可停车位且经由输入部从驾驶员接收与停车有关的输入的第2阶段、以及本车辆通过了可停车极限位置的第3阶段，在第1阶段中，在假定停车候补检测部检测到假定停车候补之后到本车辆移动到假定停车候补的位置为止的期间，将假定停车候补检测部所检测到的假定停车候补通知给所述驾驶员，控制部在本车辆通过了假定停车候补的位置的情况下进行如下控制：解除假定停车候补，并将表示该已解除的意思通知给驾驶员。

发明效果

根据本发明，停车辅助装置包括：停车位检测部，该停车位检测部对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测；输入部，该输入部能由本车辆的驾驶员进行输入；以及控制部，该控制部进行如下控制：向驾驶员通知直至停车位检测部检测到可停车位为止的第1阶段、停车位检测部检测到可停车位且经由输入部从驾驶员接收与停车有关的输入的第2阶段、以及本车辆通过了可停车极限位置的第3阶段，在第2阶段中，在停车位检测部检测到可停车位之后到本车辆移动到可停车极限位置为止的期间，将可停车位作为停车候补通知给驾驶员，在本车辆通过了可停车极限位置的情况下，将可停车位从停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给驾驶员，在从驾驶员接收到表示解除停车候补的意思的输入的情况下，将可停车位从停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给驾驶员，因此，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

此外，停车辅助装置包括：停车位检测部，该停车位检测部对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测；假定停车候补检测部，该假定停车候补检测部在停车位检测部检测到可停车位之前，对本车辆的行进方向上的能成为停车候补的假定停车候补进行检测；输入部，该输入部能由本车辆的驾驶员进行输入；以及控制部，该控制部进行如下控制：向驾驶员通知直至停车位检测部检测到可停车位为止的第1阶段、停车位检测部检测到可停车位且经由输入部从驾驶员接收与停车有关的输入的第2阶段、以及本车辆通过了可停车极限位置的第3阶段，在第1阶段中，在假定停车候补检测部检测到假定停车候补之后到本车辆移动到假定停车候补的位置为止的期间，将假定停车候补检测部所检测到的假定停车候补通知给所述驾驶员，控制部在本车辆通过了假定停车候补的位置的情况下进行如下控制：解除假定停车候补，并将表示该已解除的意思通知给驾驶员，因此，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构的一个示例的框图。

图2是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的硬件结构的一个示例的框图。

图3是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构的一个示例的框图。

图4是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作的一个示例的流程图。

图5是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的具体动作的一个示例的图。

图6是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的具体动作的一个示例的图。

图7是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图8是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图9是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图10是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图11是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图12是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图13是示出本发明的实施方式1所涉及的输入的一个示例的图。

图14是示出本发明的实施方式1所涉及的输入的一个示例的图。

图15是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图16是示出本发明的实施方式1所涉及的输入的一个示例的图。

图17是示出本发明的实施方式1所涉及的通知的一个示例的图。

图18是示出本发明实施方式1所涉及的本车辆的速度的控制的一个示例的图。

图19是示出本发明实施方式1所涉及的本车辆的速度的控制的一个示例的图。

图20是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的结构的一个示例的框图。

图21是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的结构的一个示例的框图。

图22是示出本发明实施方式2所涉及的周边检测装置及周边拍摄装置的检测范围的图。

图23是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的具体动作的一个示例的图。

图24是示出本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的动作的一个示例的流程图。

图25是用于说明本发明实施方式2所涉及的假定停车候补的检测的一个示例的图。

图26是用于说明本发明实施方式2所涉及的假定停车候补的检测的一个示例的图。

图27是用于说明本发明实施方式2所涉及的假定停车候补的检测的一个示例的图。

图28是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图29是示出本发明的实施方式2所涉及的通知及输入的一个示例的图。

图30是示出本发明的实施方式2所涉及的通知及输入的一个示例的图。

图31是用于说明本发明实施方式2所涉及的输入的一个示例的图。

图32是示出本发明的实施方式2所涉及的通知及输入的一个示例的图。

图33是示出本发明的实施方式2所涉及的通知及输入的一个示例的图。

图34是示出本发明的实施方式2所涉及的通知及输入的一个示例的图。

图35是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图36是用于说明本发明实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图37是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图38是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图39是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图40是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图41是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图42是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图43是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图44是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图45是示出本发明的实施方式2所涉及的通知的一个示例的图。

图46是示出本发明实施方式2所涉及的行驶控制的一个示例的图。

图47是示出本发明实施方式所涉及的停车辅助系统的结构的一个示例的框图。

图48是示出本发明实施方式所涉及的停车辅助系统的结构的一个示例的框图。

图49是示出本发明实施方式所涉及的停车方法的一个示例的图。

图50是示出本发明实施方式所涉及的停车方法的一个示例的图。

图51是示出本发明实施方式所涉及的停车方法的一个示例的图。

具体实施方式

以下，基于附图对于本发明的实施方式进行说明。

＜实施方式1＞

＜结构＞

首先，对于本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构进行说明。

图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置1的结构的一个示例的框图。

如图1所示，停车辅助装置1包括信息输入部2、停车位检测部3、HMI(HumanMachine Interface：人机接口)控制部4。

信息输入部2分别与周边检测装置5及车内LAN(Local Area Network：局域网)6相连接，由周边检测装置5输入周边检测信息，并由车内LAN6输入车辆信息。

周边检测装置5测定本车辆与存在于该本车辆的周边的物体之间的距离。由周边检测装置5测定出的距离数据作为周边检测信息输出至信息输入部2。作为周边检测装置5，例如可以举出超声波传感器、图像处理传感器(摄像头)、雷达等。周边检测装置5可以是上述中的1个，也可以是多个。

车内LAN6将与本车辆有关的各种信息作为车辆信息输出至信息输入部2。作为车辆信息，例如可以举出设置于本车辆的各种传感器所检测出的传感器信息、与设置于本车辆的设备(转向灯、报警灯等)有关的信息、表示设备的状态的信息、车速信息、表示方向盘的状态的信息、表示刹车的状态的信息、表示换挡杆的状态的信息等。

停车位检测部3基于输入至信息输入部2的周边检测信息，检测有无本车辆能进行停车的空间即可停车位、以及可停车位的位置。此外，停车位检测部3计算所检测出的可停车位的位置与本车辆的位置的相对位置。另外，以下，将从本车辆的当前位置起不与周边的物体接触就能停车的情况称为可停车，将可停车的空间称为可停车位。停车位检测部3可以计算从本车辆的当前位置到停车位置的路线，并基于计算出的路线来判断是否可停车(即，有无可停车位)。

HMI控制部4分别与通知装置7及操作输入装置8相连接，控制通知装置7以向驾驶员发出通知，控制操作输入装置8以接收驾驶员所进行的输入。

通知装置7基于HMI控制部4的指示，对驾驶员进行通知。作为通知装置7，例如可举出LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)显示器(例如，中央显示器)、设置于仪表板的显示器(例如，仪表群显示器)、HUD(Head Up Display：平视显示器)、音响装置、发光元件等，通知装置7由这些中的至少1个构成。

操作输入装置8接收驾驶员的意愿的输入。驾驶员能对操作输入装置8进行输入。作为操作输入装置8，例如可举出设置在方向盘附近的控制杆、开关、触摸面板、触摸板、语音输入装置(例如，麦克风)、手势输入装置(例如，摄像头、红外线传感器、三维触摸面板)、视线检测装置(例如，摄像头)、致动器类(例如，制动器、加速器、方向盘)等，操作输入装置8由这些中的至少1个构成。

图2是示出停车辅助装置1的硬件结构的框图。

停车辅助装置1中的信息输入部2、停车位检测部3以及HMI控制部4的各功能通过处理电路来实现。即，停车辅助装置1具备处理电路，该处理电路用于输入周边检测信息及车辆信息，检测可停车位的有无及可停车位的位置，进行向驾驶员通知的控制，并进行接收驾驶员所进行的输入的控制。处理电路是执行存储在存储器10中的程序的处理器9(也被称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器))。

停车辅助装置1中的信息输入部2、停车位检测部3以及HMI控制部4的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来表述，并储存于存储器10。处理电路读出存储于存储器10的程序并执行，从而实现各部分的功能。即，停车辅助装置1具备用于存储程序的存储器10，该程序最终执行：输入周边检测信息及车辆信息的步骤；检测可停车位的有无及可停车位的位置的步骤；进行向驾驶员通知的控制的步骤；以及进行接收驾驶员所进行的输入的控制的步骤。此外，也可以说上述程序是使计算机执行信息输入部2、停车位检测部3以及HMI控制部4的步骤或方法的程序。这里，存储器例如可以是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及磁盘、软盘、光盘等。

图3是示出停车辅助装置11的结构的一个示例的框图，示出了对图1的停车辅助装置1追加了自动停车的功能的情况下的一个示例。以下，以对图1的停车辅助装置1新追加的图3的停车辅助装置11的结构要素为主来进行说明。

自动停车控制部12与行驶控制装置13相连接，并控制行驶控制装置13，以使得本车辆自动地停车(自动停车)。此外，自动停车控制部12具有作为进行本车辆的速度控制的速度控制部的功能。另外，自动停车控制部12也可以具有控制停车时以外的本车辆的行驶的功能。行驶控制装置13进行转向操作、制动操作、加速操作、档位切换等与本车辆的行驶有关的控制。

停车辅助装置11中的自动停车控制部12的功能由处理电路实现。即，停车辅助装置11具备用于控制行驶控制装置13以使得本车辆自动地停车的处理电路。处理电路是执行存储器10中所存储的程序的处理器9(参照图2)。

停车辅助装置11中的自动停车控制部12的功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来表述，并储存于存储器10(参照图2)。处理电路读出存储于存储器10的程序并执行，从而实现自动停车控制部12的功能。即，停车辅助装置11具备用于存储程序的存储器10，该程序最终执行控制行驶控制装置13以使得本车辆自动地停车的步骤。另外，也可以说这些程序是使计算机执行自动停车控制部12的步骤或方法的程序。这里，存储器例如指RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、以及磁盘、软盘、光盘等。

<动作>

接着，对本实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作进行说明。另外，以下，对停车辅助装置1(参照图1)的动作进行说明，但对于停车辅助装置11(参照图3)也相同。

图4是示出停车辅助装置1的动作的一个示例的流程图。另外，以下，设周边检测装置5为超声波传感器的情况来进行说明。此外，以下的动作由驾驶员在本车辆的行驶过程中进行。

在步骤S101中，停车位检测部3判断是否开始可停车位的搜索。具体而言，停车位检测部3例如在本车辆的速度为预先确定的速度以下(例如，10km/h以下)的情况下，判断为开始可停车位的搜索。停车位检测部3重复步骤S101的处理，直到判断为开始可停车位的搜索为止。

另外，停车位检测部3也可以在本车辆存在于停车区域内的情况下，判断为开始可停车位的搜索。该情况下，停车辅助装置1还需要具备检测本车辆的当前位置的本车辆位置检测部(未图示)、以及获取地图信息的地图信息获取部(未图示)。停车位检测部3可以基于由本车辆位置检测部检测出的本车辆的当前位置、以及由地图信息获取部获取到的地图信息，来判断本车辆是否存在于停车区域内。

停车位检测部3也可以在基于由摄像头(也可以进一步具备摄像头来作为周边检测装置5)拍摄到的影像而判断为本车辆存在于可停车区域内的情况下，判断为开始可停车位的搜索。该情况下，由摄像头拍摄到的本车辆周边的影像被输入至信息输入部2。停车位检测部3也可以基于摄像头所拍摄到的影像，在例如存在停车中的其它车辆的情况下，判断为本车辆存在于可停车区域内。

停车位检测部3可以在驾驶员经由操作输入装置8输入了表示开始可停车位的搜索的意愿的情况下，判断为开始可停车位的搜索。

在步骤S102中，停车位检测部3清除停车候补(n＝0)。具体而言，停车位检测部3删除所存储的所有停车候补(将在后文阐述)。

在步骤S103中，停车位检测部3搜索第n+1个可停车位。具体而言，停车位检测部3基于从周边检测装置5即超声波传感器输入至信息输入部2的周边检测信息，来检测第n+1个可停车位。

在步骤S104中，停车位检测部3判断是否满足停车取消条件。具体而言，停车位检测部3在本车辆的速度为预先确定的速度以上(例如，15km/h以上)的情况下，判断为满足停车取消条件。在满足停车取消条件的情况下，转移至B。另一方面，在不满足停车取消条件的情况下，转移至步骤S105。

在步骤S105中，停车位检测部3判断是否发现了(检测出)第n+1个可停车位。在发现了第n+1个可停车位的情况下，转移至步骤S106。另一方面，在没有发现第n+1个可停车位的情况下，转移至步骤S103。

在步骤S106中，停车位检测部3将所检测出的第n+1个可停车位作为第n+1个停车候补来进行存储。另外，在存储多个停车候补的情况下，从先存储的停车候补起依次(从在时间上靠前的停车候补起依次)进行存储。停车候补可以由停车位检测部3进行存储，也可以存储于停车辅助装置1所具备的其他存储器(未图示)。

在步骤S107中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示发现了第n+1个停车候补的意思进行通知。此外，HMI控制部4控制通知装置7，以对驾驶员进行如下通知：促使其输入是否将本车辆停入第n+1个停车候补的意愿。上述通知例如通过由设置于仪表板的显示器(仪表群面板)进行显示、由HUD进行显示、或由音响装置进行语音输出来执行。

在步骤S108中，HMI控制部4判断是否存在来自驾驶员的意愿的输入。驾驶员经由操作输入装置8进行意愿的输入。作为意愿的输入，可举出例如基于语音的输入、基于手势的输入、基于视线的输入、基于开关操作的输入、基于控制杆操作的输入、或这些输入的组合(基于多模式操作的输入)等(例如，参照后述的图13、14、16)。在由驾驶员输入了意愿的情况下，转移至步骤S117。另一方面，在未由驾驶员输入意愿的情况下，转移至步骤S109。

在步骤S109中，停车位检测部3搜索下一个可停车位。具体而言，停车位检测部3基于从周边检测装置5即超声波传感器输入至信息输入部2的周边检测信息，来检测下一个可停车位。

在步骤S110中，停车位检测部3判断是否满足停车取消条件。具体而言，停车位检测部3在本车辆的速度为预先确定的速度以上(例如，15km/h以上)的情况下，判断为满足停车取消条件。在满足停车取消条件的情况下，转移至B。另一方面，在不满足停车取消条件的情况下，转移至步骤S111。

在步骤S111中，停车位检测部3判断是否发现了(检测出)下一个可停车位。在发现了下一个可停车位的情况下，转移至步骤S112。另一方面，在没有发现下一个可停车位的情况下，转移至步骤S114。

在步骤S112中，停车位检测部3将所检测出的下一个可停车位作为下一个停车候补来进行存储。

在步骤S113中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示发现了下一个停车候补的意思进行通知。此外，HMI控制部4控制通知装置7，以对驾驶员进行如下通知：促使其输入表示是否将本车辆停入停车候补的意愿。此时，HMI控制部4在存在多个停车候补的情况下，以驾驶员能选择任意个停车候补的方式来进行通知。

在步骤S114中，停车位检测部3判断本车辆是否超过了第1停车候补的可停车极限。这里，第1停车候补是指所存储的停车候补中最先(在时间上最先)被存储的停车候补。此外，可停车极限是指本车辆通过了停车候补之后所移动的距离，指驾驶员示出进行停车的意愿的极限距离，例如可以是本车辆长度的3倍的距离。在本车辆超过了第1停车候补的可停车极限的情况下，转移至步骤S115。另一方面，在本车辆未超过第1停车候补的可停车极限的情况下，转移至步骤S108。

在步骤S115中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示取消第1停车候补的意思进行通知。

在步骤S116中，停车位检测部3将第N个停车候补上移为第N-1个停车候补。具体而言，停车位检测部3将所存储的停车候补的顺序上移为减1的编号。例如，将第2停车候补上移为第1停车候补，之后作为第1停车候补来处理。

在步骤S117中，HMI控制部4判断来自驾驶员的意愿的输入是“指定”或“取消(解除)”中的哪一个。这里，“指定”示出了驾驶员将本车辆停入停车候补的意愿。“取消”示出了驾驶员不将本车辆停入最新的停车候补的意愿。在来自驾驶员的意愿的输入为“指定”情况下，转移至步骤S118。另一方面，在来自驾驶员的意愿的输入为“取消”情况下，转移至步骤S120。

在步骤S118中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示停入驾驶员所指定的停车候补的意思进行通知。

在步骤S119中，停车位检测部3完成本车辆的停车准备。之后，驾驶员将本车辆14停入停车候补。另外，在停车辅助装置11中，通过由自动停车控制部12执行自动停车的控制，从而本车辆能自动地停入停车候补。

在步骤S120中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示取消最新的停车候补的意思进行通知。

在步骤S121中，删除所存储的最新的停车候补。

在步骤S122中，停车位检测部3判断是否已没有停车候补。在已没有停车候补的情况下，转移至A。另一方面，在并非没有停车候补的情况下，转移至步骤S108。

另外，上述内容中，将在步骤S117中来自驾驶员的意愿的输入为“取消”的情况设为示出了驾驶员不将本车辆停入最新的停车候补的意愿的情况来进行了说明，但并不限于此。例如，驾驶员也可以进行表示从多个停车候补中“取消”特定的停车候补的意愿的输入。

上述内容中，将可停车极限设为本车辆长度的3倍的距离，但并不局限于本车辆长度，也可以使得能由驾驶员预先设定适当的长度。例如，也可以在设定画面中将可停车极限设定为10m。

可停车极限也可以根据纵列式停车、并列式停车、斜向式停车等停车的方式而设定为不同的值。

可以在向右侧的停车以及向左侧的停车中设定可停车极限。在左侧通行的国家中，由于习惯了在左侧停车，因此，可以将停在左侧时的可停车极限设定得比停在右侧时的可停车极限要长。

可停车极限并不局限于固定长度，也可以按每个停车场而变化。例如，可以基于停车场的停车区域的长度来决定。例如，可以在纵列式停车的情况下设定为停车区域的长边的2.5倍的距离，而在并列式停车的情况下设定为停车区域的短边的4倍的距离。

即使是同一停车场，也可以在每次通过停车候补时使得可停车极限变化(例如，变长)。

对于有利于步行的停车场的位置，例如店铺的入口、楼梯附近等，可以使可停车极限变长，并将用于驾驶员的意愿输入的时间取为较长。

图5是示出停车辅助装置1的具体动作的一个示例的图，示出了发现1个停车候补的情况。另外，设停车辅助装置1搭载于本车辆14。在图5中，L表示本车辆的位置，t表示时间，在本车辆14的侧边示出的多根线示意性示出了由周边检测装置5即超声波传感器产生(输出)的声波的传播的情形。

停车辅助装置1在本车辆14位于L＝L0(t＝0)的位置时，开始第1可停车位的搜索。之后，停车辅助装置1在本车辆14到达L＝L1(t＝t1)的位置(第1位置)时发现第1可停车位。此时，通知装置7对表示发现了第1停车候补(第1可停车位)的意思进行通知，并进行确认是否有停入第1停车候补的意愿的通知。

之后，在本车辆14到达L＝L1max(t＝t1m)的位置(第2位置)为止的期间没有来自驾驶员的意愿的输入的情况(即，本车辆14超过了可停车极限即LPmax的情况)下，通知装置7对表示取消第1停车候补的意思进行通知。此时，通知装置7也可以对表示开始下一个停车候补的搜索的意思进行通知。

图6是示出停车辅助装置1的具体的动作的一个示例的图，示出了发现多个停车候补的情况。另外，设停车辅助装置1搭载于本车辆14。在图6中，L表示本车辆的位置，t表示时间，在本车辆14的侧边示出的多根线示意性地示出了由周边检测装置5即超声波传感器产生(输出)的声波的传播的情形。

停车辅助装置1在本车辆14位于L＝L0(t＝0)的位置时，开始第1可停车位的搜索。之后，停车辅助装置1在本车辆14到达L＝L1(t＝t1)的位置时发现第1可停车位。此时，通知装置7对表示发现了第1停车候补(第1可停车位)的意思进行通知，并进行确认是否有停入第1停车候补的意愿的通知。

之后，停车辅助装置1在本车辆14到达L＝L2(t＝t2)的位置时发现第2可停车位。此时，通知装置7对表示发现了第2停车候补(第2可停车位)的意思进行通知，并进行确认是否有停入第1停车候补或第2停车候补的意愿的通知。

之后，在本车辆14到达L＝L1max(t＝t1m)的位置为止的期间没有来自驾驶员的意愿的输入的情况(即，本车辆14超过了可停车极限的情况)下，通知装置7对表示取消第1停车候补的意思进行通知。此时，通知装置7也可以进行确认是否有停入第2停车候补的意愿的通知。

接着，说明针对驾驶员的通知的方法。针对驾驶员的通知的方法及通知的内容各种各样，以下对其中一个示例进行说明。

图7是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用语音来进行通知的情况。另外，图7例如是假设了图5那样的状况后而得到的图。

若停车辅助装置1开始可停车位的搜索，则通知装置7输出“哔”之类的语音，来通知搜索已开始的情况(L0)。之后，若停车辅助装置1发现第1可停车位，则通知装置7输出“停在左后方吗？”之类的语音，来进行确认是否有停入第1停车候补的意愿的通知(L1)。

之后，若本车辆14到达L1max，则通知装置7输出“搜索下一个”之类的语音，来对表示开始下一个停车候补的搜索的意思进行通知。

图8是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用语音来进行通知的情况。另外，图8例如是假设了图6那样的状况后而得到的图。

若停车辅助装置1开始可停车位的搜索，则通知装置7输出“哔”之类的语音，来通知搜索已开始的情况(L0)。之后，若停车辅助装置1发现第1可停车位，则通知装置7输出“停在左后方吗”之类的语音，来进行确认是否有停入第1停车候补的意愿的通知(L1)。之后，若停车辅助装置1发现第2可停车位，则通知装置7输出“发现第2候补”之类的语音，来对表示发现了第2停车候补的意思进行通知(L2)。

之后，若本车辆14到达L1max，则通知装置7输出“第1候补无效”之类的语音，来对表示取消第1停车候补的意思进行通知。之后，若本车辆14到达L2max，则通知装置7输出“搜索下一个”之类的语音，来对表示开始下一个停车候补的搜索的意思进行通知。这里，L2max与L1max相同，示出了从第2停车候补仅移动了LPmax(参照图5)后的位置。

图9是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用显示来进行通知的情况。另外，图9例如是假设了图5那样的状况后而得到的图。

若停车辅助装置1开始可停车位的搜索，则通知装置7进行表示正在搜索可停车位的意思的显示。图9的示例中，示出了正在搜索存在于本车辆14的行进方向的左侧的可停车位的情况。

之后，若停车辅助装置1发现可停车位，则通知装置7进行表示发现了停车候补的意思的显示(L1)。图9的示例中，将所发现的停车候补设为“P”标记并显示在画面的左上。该“P”标记随着本车辆14的移动而向画面的下方移动。

之后，若本车辆14到达L1max，则通知装置7对取消停车候补的意思进行显示。图9的示例中，“P”标记在画面的左下显示得较淡，之后消失。

另外，上述内容中，示出了显示“搜索”、“发现停车候补”以及“放弃停车”之类的字符的情况，但这些字符也可以不显示。可以与基于上述显示的通知一起，进行图7所示那样的基于语音的通知。

图10是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用显示来进行通知的情况。另外，图10例如是假设了图6那样的状况后而得到的图。

若停车辅助装置1开始可停车位的搜索，则通知装置7进行表示正在搜索可停车位的意思的显示。图10的示例中，示出了正在搜索存在于本车辆14的行进方向的左侧的可停车位的情况。

之后，若停车辅助装置1发现第1可停车位，则通知装置7进行表示发现了第1停车候补的意思的显示(L1)。图10的示例中，将所发现的第1停车候补设为“P1”标记并显示在画面的左上。该“P1”标记随着本车辆14的移动而向画面的下方移动。

之后，若停车辅助装置1发现第2可停车位，则通知装置7进行表示发现了第2停车候补的意思的显示(L2)。图10的示例中，将所发现的第2停车候补设为“P2”标记并显示在画面的左上。该“P2”标记随着本车辆14的移动而向画面的下方移动。

之后，若本车辆14到达L1max，则通知装置7对取消第1停车候补的意思进行显示。图10的示例中，“P1”标记在画面的左下显示得较淡，之后消失。

之后，若本车辆14到达L2max，则通知装置7对取消第2停车候补的意思进行显示。图10的示例中，“P2”标记在画面的左下显示得较淡，之后消失。

另外，上述内容中，示出了显示“搜索”、“发现停车候补”以及“放弃停车”之类的字符的情况，但这些字符也可以不显示。可以与基于上述显示的通知一起，进行图8所示那样的基于语音的通知。

图11是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用显示来进行通知的情况。另外，图11例如是在图6中假设了第2停车候补存在于本车辆14的行进方向的右侧那样的状况后而得到的图。

若停车辅助装置1开始可停车位的搜索，则通知装置7进行表示正在搜索可停车位的意思的显示。图11的示例中，示出了正在搜索存在于本车辆14的行进方向的左右两侧的可停车位的情况。

之后，若停车辅助装置1发现第1可停车位，则通知装置7进行表示在行进方向的左侧发现了第1停车候补的意思的显示(L1)。图11的示例中，将所发现的第1停车候补设为“P1”标记并显示在画面的左上。即，“P1”标记作为显示对象显示在通知装置7中。该“P1”标记随着本车辆14的移动而向画面的下方移动。

之后，若停车辅助装置1发现第2可停车位，则通知装置7进行表示在行进方向的右侧发现了第2停车候补的意思的显示(L2)。图11的示例中，将所发现的第2停车候补设为“P2”标记并显示在画面的右上。该“P2”标记随着本车辆14的移动而向画面的下方移动。

之后，若本车辆14到达L1max，则通知装置7对取消第1停车候补的意思进行显示。图11的示例中，“P1”标记在画面的左下显示得较淡，之后消失。

之后，若本车辆14到达L2max，则通知装置7对取消第2停车候补的意思进行显示。图11的示例中，“P2”标记在画面的右下显示得较淡，之后消失。

另外，上述内容中，示出了显示“搜索”、“发现左停车候补”、“发现右停车候补”以及“放弃停车”之类的字符的情况，但这些字符也可以不显示。可以与基于上述显示的通知一起，进行图8所示那样的基于语音的通知。

在图9～11中，在L1到L1max、或L2到L2max之间发现了多个可停车位的情况下，显示与所发现的停车候补的数量相对应的“P”标记。

图9～11中，示出了“P”标记随着本车辆的移动从画面的上方向下方移动的情况，但并不限于此。

图9～11中，示出了显示为画面的上侧为本车辆的行进方向的情况，但并不限于此。例如，也可以显示为画面的右侧为本车辆的行进方向。

图12是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用显示来进行通知的情况。

在对本车辆14设置了拍摄该本车辆14的后方的摄像头(拍摄装置)的情况下，通知装置7可以显示摄像头所拍摄到的影像(后方影像)。然后，通知装置7在通知停车候补时，将表示停车候补的“P”标记与表示停车候补的位置的图形重叠于摄像头所拍摄到的影像来进行显示。即，“P”标记以及表示停车候补的位置的图形作为显示对象显示在通知装置7中。此时，在画面中显示表示驾驶员能进行基于手势的输入的手势输入有效标记15、以及“用手指手势来选择停车位置”之类的字符。另外，信息输入部2具有作为从摄像头输入后方影像的影像输入部的功能。

驾驶员一边观察图12所示那样的画面，一边利用手势来选择所希望的停车候补。例如，驾驶员在选择(确定)图12左侧的停车候补的情况下，例如进行挥动指向左侧的停车候补的手指那样的手势(参照图13)。此外，驾驶员在选择图12右侧的停车候补的情况下，例如进行挥动指向右侧的停车候补的手指那样的手势(参照图14)。

此外，在能够用基于多模式操作的输入来表达驾驶员的意愿的情况下，例如，如图15所示，在画面中显示手势输入有效标记15、以及表示驾驶员能进行基于语音的输入的语音输入有效标记16。此外，在画面中显示“用手指手势/语音来选择停车位置”之类的字符。

驾驶员一边观察图15所示那样的画面，一边利用手势及语音来选择所希望的停车候补。例如，驾驶员在选择图15左侧的停车候补的情况下，例如进行将手指指向左侧的停车候补的手势，并说出“那里！”来进行基于语音的输入(参照图16)。

另外，图13、14、16所示的手势为一个示例，也可以利用其它手势来输入驾驶员的意愿。图16所示的发话为一个示例，也可以说其它的话。在图12、15中，当没有停车候补时，仅显示摄像头所拍摄到的影像。

另外，上述内容中，对驾驶员一边观察图12、15所示那样的画面一边利用手势及语音来选择所希望的停车候补的情况进行了说明，但并不限于此。例如，驾驶员也可以一边观察图9～11所示那样的画面，一边利用手势及语音来选择所希望的停车候补。

如上所述，根据本实施方式1，驾驶员能在视线不从本车辆的行进方向脱离的情况下进行意愿的输入。因此，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

＜变形例＞

接着，对本实施方式1所涉及的停车辅助装置的变形例(变形例1、2)进行说明。

＜变形例1＞

例如，图7中在本车辆14到达可停车极限(L1max)时进行了“搜索下一个”之类的通知，但通知后无法接收来自驾驶员的意愿的输入。本变形例1解决了上述问题。

图17是示出针对驾驶员的通知的一个示例的图，示出了用语音来进行通知的情况。另外，图17中，示出了从驾驶员接收基于语音的意愿的输入的情况。

图17中，在本车辆14到达L1margin的位置时，使得“搜索下一个”之类的通知结束，其中，L1margin的位置是到达L1max的一定时间前(例如，作为Tmargin设为4秒前)的位置。L1margin的位置根据本车辆14的速度而不同。驾驶员在通知后的Tmargin的期间能进行基于语音的意愿的输入。

如上所述，通知装置7通过提前进行“搜索下一个”之类的通知，从而能在通知后接收来自驾驶员的基于语音的意愿的输入。因此，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

另外，在驾驶员基于手势或控制杆操作进行意愿输入的情况下，Tmargin可以设为比基于语音的输入时更短的时间，例如2.5秒。

上述内容中，停车辅助装置11也可以控制行驶控制装置13，以使得在“搜索下一个”之类的通知之后减慢本车辆14的速度。在通知后使本车辆减速，从而能缩短L1max-L1margin的距离，因此，通知所需的时间将产生宽裕。

上述内容中，停车辅助装置11也可以控制行驶控制装置13，以使得在发现停车候补的情况下减慢本车辆的速度。

上述内容中，停车辅助装置11也可以在本车辆14到达L1max为止有来自驾驶员的基于语音、手势、控制杆操作或将它们组合而得到的多模式操作的意愿输入的情况下，将本车辆14停止在适当的位置，以使得在语音、手势、控制杆操作或将它们组合而得到的多模式操作的识别结果得出为止的期间内不超过L1max。

＜变形例2＞

变形例2中，关于停车辅助装置11发现了停车候补时对本车辆14的速度的控制，举出3个示例(变形例2-1～2-3)来进行说明。

＜变形例2-1＞

图18是示出本车辆14的速度的控制的一个示例的图。另外，图18例如是假设了图6那样的状况后而得到的图。在图18中，Va示出了本车辆的速度。

如图18所示，若发现第1停车候补，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得本车辆14的速度暂时减慢(L1)。之后，若发现第2停车候补，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得本车辆14的速度暂时减慢(L2)。

如上所述，停车辅助装置11通过在发现停车候补的情况下暂时减慢本车辆的速度，从而能将发现了停车候补的意思通知给驾驶员。

＜变形例2-2＞

若发现停车候补，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得在本车辆14到达可停车极限为止的期间内使速度减慢。由此，能确保用于驾驶员进行意愿的输入的时间。

另外，停车辅助装置11也可以控制行驶控制装置13，以使得本车辆14怠速行驶(creep running)。该情况下，本车辆14可以一边怠速行驶一边搜索停车候补。

＜变形例2-3＞

图19是示出本车辆14的速度的控制的一个示例的图。另外，图19例如是假设了图6那样的状况后而得到的图。在图19中，Va表示本车辆的速度，Vc表示与所发现的停车候补的个数相对应的控制速度，V1表示在本车辆14的行进方向的单侧发现了1个停车候补时的控制速度，V2表示在本车辆14的行进方向的单侧发现了2个停车候补时的控制速度。

如图19所示，若发现第1停车候补，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得本车辆14的速度成为Vc＝V1(L1)。之后，若发现第2停车候补，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得本车辆14的速度成为Vc＝V2(L2)。之后，若第1停车候补被取消，则停车辅助装置11控制行驶控制装置13，以使得本车辆14的速度成为Vc＝V1(L1max)。

如上所述，停车辅助装置11根据所发现的停车候补的个数来使本车辆14的速度变化，因此，能确保用于驾驶员进行意愿的输入的时间。

另外，在上述内容中，停车辅助装置11在发现了停车候补时的速度Va比控制速度Vc要快的情况下，控制行驶控制装置13以使得速度Va成为控制速度Vc。另外，停车辅助装置11在发现了停车候补时的速度Va比控制速度Vc要慢的情况下，控制行驶控制装置13以使得速度Va不发生变化。

上述内容中，停车辅助装置11在本车辆14的行进方向的单侧发现了3个以上的停车候补的情况下，控制行驶控制装置13以使得比控制速度V2要慢。

上述内容中，停车辅助装置11在本车辆14的行进方向的左右两侧发现了停车候补的情况下，控制行驶控制装置13以使得成为与在行进方向的单侧发现了3个以上的停车候补的情况相同的速度。

图18、19所示的速度Va的变化值并不局限于固定值。例如，也可以设为能由驾驶员来进行设定。

对于有利于行人的停车场的位置，例如店铺的入口、楼梯附近等，可以设定为使速度Va减慢，并将用于驾驶员的意愿输入的时间取得较长。

可以在上坡、下坡或螺旋形的停车场等对步行应加以注意的地形或场所中，设定为使速度Va减慢。此外，在周围存在行人的状况下，也可以设定为使速度Va减慢。

如可停车极限的设定的变形例那样，速度Va的变化当然也具有各种各样的变形例。

＜实施方式2＞

＜结构＞

首先，对于本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的结构进行说明。

图20是示出本实施方式2所涉及的停车辅助装置17的结构的一个示例的框图。如图20所示，停车辅助装置17的特征在于与周边拍摄装置18相连接。其他结构和主要的动作与实施方式1所涉及的停车辅助装置1(参照图1)相同，因此这里省略详细说明。

图21是示出本实施方式2所涉及的停车辅助装置19的结构的一个示例的框图。如图21所示，停车辅助装置19的特征在于与周边拍摄装置18相连接。其他结构和主要的动作与实施方式1所涉及的停车辅助装置11(图3)相同，因此这里省略详细说明。

如图20、21所示，信息输入部2与周边拍摄装置18相连接，并从周边拍摄装置18输入影像。周边拍摄装置18是摄像头，对本车辆的行进方向上的影像进行拍摄。由周边拍摄装置18拍摄到的影像被输出至信息输入部2。另外，在周边检测装置5使用摄像头的情况下，也可以将该摄像头兼用作周边拍摄装置18的摄像头。

停车位检测部3与实施方式1同样地，对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间、即可停车位进行检测。此外，停车位检测部3具有作为假定停车候补检测部的功能，该假定停车候补检测部在检测可停车位之前，基于输入至信息输入部2的影像，来检测本车辆的行进方向上的能成为停车候补的假定停车候补的有无、以及假定停车候补的位置。

图22是示出周边检测装置5及周边拍摄装置18的检测范围的图。

周边检测装置5例如是超声波传感器，对本车辆14与存在于该本车辆14的周边(这里为侧边)的物体之间的距离进行测定。在图22中，在本车辆14的侧边示出的多根线示意性地示出了由周边检测装置5即超声波传感器产生(输出)的声波的传播的情形。

周边拍摄装置18设置在本车辆14的前部，在利用超声波传感器检测可停车位之前(或检测过程中)对假定停车候补进行检测。在图22中，由在本车辆14的前方示出的虚线绘制出的三角形示意性地示出了周边拍摄装置18即摄像头的拍摄范围(检测范围)。例如，图22的示例中，将周边拍摄装置18能对假定停车候补进行检测的检测范围设为了Dmax＝20m，但并不局限于此，也可以将气象状况等考虑在内而将检测范围Dmax设为可变。

图23是示出周边检测装置5及周边拍摄装置18的具体的检测动作的一个示例的图。另外，设停车辅助装置17搭载于本车辆14。在图23中，L表示本车辆14的位置，在本车辆14的侧边示出的多根线示意性地示出了由周边检测装置5即超声波传感器产生(输出)的声波的传播的情形，由在本车辆14的前方示出的虚线绘制出的三角形示意性地示出了周边拍摄装置18即摄像头的拍摄范围(检测范围)。

停车辅助装置17在本车辆14位于L＝LP0的位置时，开始使用了周边拍摄装置18的假定停车候补的搜索。此时，周边拍摄装置18拍摄LP0+Dmax的范围。之后，停车辅助装置17在本车辆14到达L＝LP1的位置时发现第1假定停车候补(PC1)，在本车辆14到达L＝P2的位置时发现第2假定停车候补(PC2)，并在本车辆14到达L＝P3的位置时发现第3假定停车候补(PC3)。这里，对于各假定停车候补(PC1～3)，并不知道在被发现的时刻(第1位置)本车辆14能否进行停车。即，停车辅助装置17的停车位检测部3基于周边拍摄装置18所拍摄到的影像来检测空闲空间。

然后，停车辅助装置17使用周边检测装置5，在本车辆14到达L＝LS1的位置时发现第1假定停车候补(PC1)，并判断为本车辆14能停入第1假定停车候补(PC1)。之后，同样地，停车辅助装置17在本车辆14到达L＝LS2的位置时发现第2假定停车候补(PC2)，并判断为本车辆14能停入第2假定停车候补(PC2)。此外，停车辅助装置17在本车辆14到达L＝LS3的位置时发现第1假定停车候补(PC3)，并判断为本车辆14能停入第3假定停车候补(PC3)。

<动作>

接着，对本实施方式2所涉及的停车辅助装置的动作进行说明。另外，以下，对停车辅助装置17(参照图20)的动作进行说明，但对于停车辅助装置19(参照图21)也相同。

图24是示出停车辅助装置17的动作的一个示例的流程图。另外，以下，设周边检测装置5为超声波传感器的情况来进行说明。此外，以下的动作由驾驶员在本车辆的行驶过程中进行。

在步骤S201中，停车位检测部3判断是否开始假定停车候补的搜索。具体而言，停车位检测部3例如在本车辆14的速度为预先确定的速度以下(例如，10km/h以下)的情况下，判断为开始假定停车候补的搜索。停车位检测部3重复步骤S201的处理，直到判断为开始假定停车候补的搜索为止。另外，除此以外，停车位检测部3也可以用与实施方式1相同的方法来判断为开始假定停车候补的搜索。

在步骤S202中，停车位检测部3清除假定停车候补(n＝0)，并且停车位检测部3清除停车候补(m＝0)。具体而言，停车位检测部3删除所存储的所有假定停车候补及停车候补。

在步骤S203中，停车位检测部3搜索第n+1个假定停车候补。具体而言，停车位检测部3基于从周边拍摄装置18输入至信息输入部2的影像，来检测第n+1个假定停车候补。

图25～27是用于说明假定停车候补的检测的一个示例的图。另外，图25～27示出了输入至信息输入部2的影像。

如图25所示，停车位检测部3根据各种构造物从影像中提取出消失点。接着，如图26所示，停车位检测部3从影像中提取出已经停好的各车辆，并确定各车辆的车种及尺寸等。接着，如图27所示，停车位检测部3从影像中提取出停车场内的白线。

通过进行上述处理，停车位检测部3检测出假定停车候补。另外，在白线的提取较为困难的情况下，停车位检测部3也可以根据所提取出的车辆与该车辆的影子的位置关系来计算白线的位置。此外，当假定停车候补隐藏在大型车辆等的后方的情况下，在本车辆14前进并变得能检测时对假定停车候补进行检测即可。

返回图24，在步骤S204中，停车位检测部3判断是否发现了(检测出)第n+1个假定停车候补。在发现了第n+1个假定停车候补的情况下，转移至步骤S205。另一方面，在没有发现第n+1个假定停车候补的情况下，转移至步骤S207。

在步骤S205中，停车位检测部3存储所检测出的第n+1个假定停车候补。另外，在存储多个假定停车候补的情况下，从先存储的假定停车候补起依次(从在时间上靠前的假定停车候补起依次)进行存储。假定停车候补可以由停车位检测部3进行存储，也可以存储于停车辅助装置17所具备的其他存储器(未图示)。

此外，停车位检测部3搜索下一个假定停车候补(n＝n+1)。具体而言，停车位检测部3基于从周边拍摄装置18输入至信息输入部2的影像，来检测下一个假定停车候补。

在步骤S206中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示发现了第n+1个假定停车候补的意思进行通知(提示)。此外，HMI控制部4控制通知装置7，以进行如下通知：促使输入是否将本车辆14停入第n+1个假定停车候补的意愿。上述通知例如通过由设置于仪表板的显示器(仪表群面板(仪表面板))进行显示、由HUD进行显示、或由音响装置进行语音输出来执行。

在步骤S207中，停车位检测部3判断本车辆14是否通过了所存储的假定停车候补的位置(第2位置)。另外，设此处的假定停车候补中包含了步骤S211中所存储的停车候补。在本车辆14通过了所存储的假定停车候补的位置的情况下，转移至步骤S208。另一方面，在本车辆14未通过所存储的假定停车候补的位置的情况下，转移至步骤S210。

在步骤S208中，停车位检测部3将本车辆14已通过的假定停车候补设为无效，并将第N个假定停车候补上移为第N-1个假定停车候补。具体而言，停车位检测部3将所储存的假定停车候补的顺序上移为减1的编号。例如，将第2假定停车候补上移为第1假定停车候补，之后作为第1假定停车候补来处理。另外，此时，HMI控制部4也可以控制通知装置7，以对表示将本车辆14已通过的假定停车候补设为无效(解除)的意思进行通知。

在步骤S209中，HMI控制部4控制通知装置7，以进行如下通知：促使输入是否将本车辆14停入所存储的假定停车候补的意愿。另外，HMI控制部4在所存储的假定停车候补存在多个的情况下，可以进行促使输入是否停入第1假定停车候补的意愿的通知，也可以以能从多个假定停车候补中选择1个假定停车候补的方式来进行通知。

在步骤S210中，HMI控制部4判断是否存在来自驾驶员的停车的意愿的输入。具体而言，驾驶员经由操作输入装置8进行意愿的输入。作为意愿的输入，例如可举出基于语音的输入、基于手势的输入、基于视线的输入、基于开关操作的输入、基于控制杆操作的输入、或上述输入的组合等。在由驾驶员输入了意愿的情况下，转移至步骤S211。另一方，在未由驾驶员输入意愿的情况下，转移至步骤S212。

在步骤S211中，停车位检测部3将驾驶员所指定的假定停车候补作为停车候补来存储。

在步骤S212中，停车位检测部3搜索第m+1个停车候补。另外，步骤S212的处理与图4的步骤S103的处理相对应。

在步骤S213中，停车位检测部3判断是否发现了(检测出)第m+1个停车候补。在发现了第m+1个停车候补的情况下，转移至步骤S214。另一方面，在没有发现第m+1个停车候补的情况下，转移至步骤S215。

在步骤S214中，停车位检测部3存储所检测出的第m+1个停车候补。另外，在存储多个停车候补的情况下，从先存储的停车候补起依次(从在时间上靠前的停车候补起依次)进行存储。停车候补可以由停车位检测部3进行存储，也可以存储于停车辅助装置17所具备的其他存储器(未图示)。此外，停车位检测部3搜索下一个停车候补(m＝m+1)。

在步骤S215中，停车位检测部3判断第m+1个停车候补与步骤S211中所存储的停车候补是否相同。具体而言，停车位检测部3判断根据输入至信息输入部2的影像而求出的本车辆14与停车候补(步骤S211中所存储的停车候补)的相对位置、与根据输入至信息输入部2的周边检测信息而求出的本车辆14与停车候补(步骤S214中所存储的停车候补)的相对位置是否相同。在停车候补相同的情况下，转移至步骤S119。另一方面，在停车候补不相同的情况下，转移至步骤S216。

在步骤S216中，停车位检测部3判断本车辆14是否通过了所存储的停车候补的位置。在本车辆14通过了所存储的停车候补的位置的情况下，转移至步骤S217。另一方面，在本车辆14未通过所存储的停车候补的位置的情况下，转移至步骤S218。

在步骤S217中，停车位检测部3将本车辆14已通过的停车候补设为无效，并将第M个停车候补上移为第M-1个停车候补。具体而言，停车位检测部3将所存储的停车候补的顺序上移为减1的编号。例如，将第2停车候补上移为第1停车候补，之后作为第1停车候补来处理。

在步骤S218中，停车位检测部3判断是否满足停车取消条件。具体而言，停车位检测部3在本车辆14的速度为预先确定的速度以上(例如，15km/h以上)的情况下，判断为满足停车取消条件。在满足停车取消条件的情况下，转移至C。另一方面，在不满足停车取消条件的情况下，转移至步骤S203。

在步骤S219中，HMI控制部4控制通知装置7，以对表示停入驾驶员所指定的停车候补的意思进行通知。

在步骤S220中，停车位检测部3完成本车辆14的停车准备。之后，驾驶员将本车辆14停入停车候补。另外，在停车辅助装置19中，通过由自动停车控制部12执行自动停车的控制，从而本车辆14能自动地停入停车候补。

另外，在步骤S210中，HMI控制部4在从驾驶员接收到表示取消(解除)假定停车候补的意思的输入的情况下，解除假定停车候补，并控制通知装置7以进行表示该已解除的意思的通知。

接着，对发现了假定停车候补时的显示、以及驾驶员所进行的意愿的输入的一个示例进行说明。

图28是示出发现了假定停车候补时的显示的一个示例的图。图29、30是示出驾驶员所进行的意愿的输入的一个示例的图。另外，在图28～30中，本车辆14的驾驶座设置有通知装置7即HUD、以及对驾驶员的动作进行拍摄的操作输入装置8即摄像头。图28～30中，示出了驾驶座位于左侧的情况，但对于驾驶座位于右侧的情况也相同。

如图28所示，若停车位检测部3发现假定停车候补，则通知装置7显示表示假定停车候补的“P”标记。此时，通知装置7活用显示区域的四个角，附上透视图来显示“P”标记(显示对象)，以使得由驾驶员进行观察时可知晓前后(跟前、里侧)及左右的位置关系。即，假定停车候补的位置与显示区域的四个角相对应。

如图29所示，驾驶员利用手势(图29的示例中，用手指指示)，来选择所希望的假定停车候补。此时，通知装置7将表示识别出驾驶员的手势的图标(例如，手的标记)显示在驾驶员所指定的“P”标记附近。由于利用手势而得出的选择位置与显示区域的四个角相对应，因此，能提高驾驶员的手势的识别精度。

另外，图29中，对驾驶员用手势选择假定停车候补的情况进行了说明，但并不局限于此。例如，也可以准备触摸面板来作为操作输入装置8，若驾驶员接触触摸面板则显示图标(例如，手的标记)，若驾驶员对触摸面板进行描绘，则使追踪其显示的图标移动来选择假定停车候补。

如图30所示，驾驶员可以在图29中进行挥动选择了假定停车候补的手指那样的手势，来进行决定为所选择的假定停车候补的意愿的输入。另外，并不限于图30所示的手势，也可以利用其它手势(例如，竖起大拇指并合上其它手指那样的手势)来进行决定假定停车候补的意愿的输入。

如上所述，根据本实施方式2，驾驶员在指定假定停车候补时能在视线不从本车辆的行进方向脱离的情况下进行意愿的输入。因此，能在停车时使驾驶员操作时的可用性得以提高。

＜变形例＞

接着，对本实施方式2所涉及的停车辅助装置的变形例(变形例1～7)进行说明。

＜变形例1＞

驾驶员也可以指定停入停车候补的停车方法。例如，在如图31所示那样发现假定停车候补的情况下，如图32所示，在通知装置7中显示表示假定停车候补的“P”标记。另外，在图32中，本车辆14的驾驶座设置有通知装置7即HUD、以及对驾驶员的动作进行拍摄的操作输入装置8即摄像头。图32中，示出了驾驶座位于左侧的情况，但对于驾驶座位于右侧的情况也相同。

如图31、32所示，驾驶员从假定停车候补中指定了停车候补之后，指定停入该停车候补的停车方法。图31、32的示例中，示出了使本车辆14倒车并停入停车候补的情况。该情况下，如图32所示，驾驶员利用手势来指示使本车辆14倒车并停入停车候补的路径。

在停车辅助装置17的情况下，若决定了停车候补，则驾驶员使本车辆14倒车来进行向停车候补的停车。此时，通知装置7也可以显示上述内容中所指示的路径，来进行针对驾驶员的停车辅助。此外，在停车辅助装置19的情况下，若决定了停车候补，则基于上述内容中所指示的路径使本车辆14倒车来进行向停车候补的停车。

另外，图31、32中，对于使本车辆14倒车并停入停车候补的情况进行了说明，但并不局限于此。例如，在使本车辆14前进并停入停车候补的情况下也相同。此外，也可以使得驾驶员能选择是以前进的方式来停车还是以倒车的方式来停车，从而取代像上述那样指示停车的路径。

如上所述，驾驶员能指定停入停车候补的停车方法，因此可用性变得更好。

＜变形例2＞

驾驶员意愿的输入也可以是手势及语音的组合(多模式操作)。例如，如图33所示，在通知装置7中显示了表示假定停车候补的“P”标记的情况下，驾驶员用手势(例如，用手指指示)来选择假定停车候补，并说出“左边跟前”来进行基于语音的输入。此时，通知装置7将表示识别出驾驶员的手势的图标(例如，手的标记)显示在驾驶员所指定的“P”标记附近。

此外，如图34所示，也可以利用驾驶员与停车辅助装置19的对话来决定假定停车候补，并进行自动停车。图34的示例中，当停车位检测部3发现了假定停车候补时，通过由通知装置7输出“在左边跟前自动停车吗？”之类的语音，并由驾驶员对此说出“恩，拜托了”，从而决定停车候补。之后，若停车位检测部3决定停入停车候补，则通知装置7输出“开始自动停车”之类的语音，并显示同样的内容。之后，本车辆14将自动地停入停车候补。

如上所述，通过将驾驶员所进行的意愿的输入设为手势及语音的多模式操作，从而能明确驾驶员对停车候补的选择的意愿及其时刻，并能提高驾驶员所进行的意愿输入的精度。此时，通过将表示场所的简单的口语体代名词的词汇设为识别的对象，从而对驾驶员而言能进行简单且容易理解的输入。此外，能提高停车辅助装置19中的语音的识别精度。

另外，如图35所示，也可以在画面中显示表示驾驶员能进行基于语音的输入的语音输入有效标记16。

在图34中，也可以利用手势(例如，竖起大拇指并合上其它手指那样的手势)来开始自动停车。

在图34、34中，本车辆14的驾驶座设置有通知装置7即HUD、以及对驾驶员的动作进行拍摄的操作输入装置8即摄像头。图33、34中，示出了驾驶座位于左侧的情况，但对于驾驶座位于右侧的情况也相同。此外，对于停车辅助装置17，在进行上述自动停车以外的情况下也能适用。

＜变形例3＞

本变形例3中，对通知装置7是能进行三维立体的显示的3DHUD的情况进行说明。

如图36所示，例如在驾驶座的前部设置了3DHUD即通知装置7的情况下，通知装置7将表示假定停车候补的“P”标记作为虚像显示在驾驶员前方10m及20m的位置(与透过本车辆的挡风玻璃看到的前景中的假定停车候补相对应的位置)。由此，例如，如图37所示，对驾驶员而言存在于纵深方向(前后方向)的假定停车候补的可视性得以提高。

＜变形例4＞

本变形例4中，对通知装置7是仪表群显示器的情况进行说明。

仪表群显示器中的显示内容基本上与HUD中的显示内容相同。然而，发挥将驾驶员的视线移动抑制为最小、并且与HUD相比能进行更为细腻的显示的优点，例如也可以进行以下的图38～41所示的显示。另外，在图38～图41中，设本车辆14设置了拍摄前方的摄像头。

如图38所示，通知装置7将摄像头所拍摄到的影像与表示假定停车候补的“P”标记重叠显示。

如图39所示，通知装置7将摄像头所拍摄到的影像转换成俯瞰图，并与“P”标记重叠显示。另外，如图40所示，也可以图示出假定停车候补的位置。此外，如图41所示，也可以预测并显示本车辆14停车时的路径。

上述内容中，对通知装置7是仪表群显示器的情况进行了说明，然而在通知装置7是能进行触摸操作的中央显示器的情况下，也能进行与图38～41同样的显示。该情况下，驾驶员也可以通过触摸操作来指定停车候补。

＜变形例5＞

也可以应用路面照明的技术，通过向假定停车候补照射光(向透过本车辆14的挡风玻璃看到的前景中的假定停车候补进行投光)来向驾驶员进行通知，上述路面照明的技术中通过控制作为针对存在于对向车道的车辆的防眩功能而搭载的前照灯等投光装置来执行。特别地，由多个LED构成的前照灯可以利用各个LED呈直线状地照射光，并且可以基于摄像头所拍摄到的影像精确地通知假定停车候补。以下，设本车辆14设置有作为通知装置7能进行路面照明的前照灯、以及拍摄本车辆14的前方的摄像头来进行说明。此外，HMI控制部4具有作为对向本车辆14的外部投光的投光装置进行控制的投光控制部的功能。

如图42、43所示，例如在根据摄像头的影像在本车辆14的左前方发现了假定停车候补的情况下，前照灯向所发现的假定停车候补照射光20。由此，驾驶员可知发现了假定停车候补。之后驾驶员的意愿的输入利用上述内容中所说明的各方法来进行即可。

另外，若本车辆14移动，则可以与之相对应地使得由前照灯进行照射的光20也进行追踪。即，也可以使得光20始终向假定停车候补照射，直到本车辆14通过假定停车候补为止。

也可以在本车辆的行进方向上存在行人的情况下进行控制，以使得光20的亮度降低，从而对行人而言不会过于刺眼。

也可以在由驾驶员指定为停车候补的情况下，使向着该停车候补照射的光20闪烁。

＜变形例6＞

本变形例6中，对通知装置7是内置于本车辆14的A柱中的发光型显示器的情况进行说明。以下，设发光型显示器为LED来进行说明。

如图44所示，在本车辆14的左侧的A柱21中内置有LED22。LED22在发现假定停车候补的情况下发光。另外，也可以在本车辆14即将通过所存储的假定停车候补之前使LED22发光，从而通知表示本车辆14即将通过假定停车候补的意思。图44中，示出了驾驶座位于左侧的情况，然而在驾驶座位于右侧的情况下将LED内置在右侧的A柱中即可。

如图45所示，可以将LED22配置成点阵状，并对发光的LED22的位置及个数进行控制，从而通知本车辆14与假定停车候补的位置关系。图45的示例中，示出了如下情况：在本车辆14与假定停车候补的距离较远的情况下发光的LED22的个数较少，而在本车辆14与假定停车候补的距离较近的情况下发光的LED22的个数较多。

＜变形例7＞

停车辅助装置19可以在驾驶员指定了停车候补的情况下，求出用于使周边检测装置5更容易检测出所指定的停车候补的路径(提高了周边检测装置5所进行的停车候补的检测精度的路径)，并控制本车辆14以使其行驶于该路径。

如图46所示，在驾驶员将第1假定停车候补指定为停车候补的情况下，停车辅助装置19求出用于使周边检测装置5更容易检测出第1假定停车候补的位置的路径，并控制本车辆14以使其行驶于该路径。此外，在驾驶员将第2假定停车候补指定为停车候补的情况下，停车辅助装置19求出用于使周边检测装置5更容易检测出第2假定停车候补的位置的路径，并控制本车辆14以使其行驶于该路径。

另外，图46中也示出了用于停入停车候补的路径，但也可以省去该路径。

可以将图46所示的路径显示在通知装置7(例如，HUD)中。该情况下，也可以适用于停车辅助装置17，驾驶员驾驶本车辆14以使其行驶于通知装置7中所显示的路径即可。

以上所说明的停车辅助装置不仅可以适用于车载用导航装置、即车载导航装置，还可以适用于能搭载于车辆的PND(Portable Navigation Device：便携式导航装置)及移动通信终端(例如移动电话、智能手机和平板终端等)、以及适当地与服务器等进行组合来构筑为系统的导航装置或导航装置以外的装置。该情况下，停车辅助装置的各功能或各结构要素分散为构筑上述系统的各功能来进行配置。

具体而言，作为一个示例，能将停车辅助装置的功能配置于服务器。例如，如图47所示，通过在车辆侧设置周边检测装置5、车内LAN6、通知装置7及操作输入装置8，并在服务器23中设置信息输入部2、停车位检测部3及HMI控制部4，从而能构筑停车辅助系统。另外，对于图3、21所示的各构成要素也相同。

此外，作为另一个示例，能将停车辅助装置的功能配置于服务器和移动通信终端。例如，如图48所示，通过在车辆侧设置周边检测装置5、车内LAN6、通知装置7及操作输入装置8，在服务器24中设置信息输入部2及停车位检测部3，并在移动通信终端25中设置HMI控制部4，从而能构筑停车辅助系统。另外，对于图3、21所示的各构成要素也相同。

即使在采用上述结构的情况下，也可得到与上述实施方式相同的效果。

此外，也可将执行上述实施方式中的动作的软件(停车辅助方法)装入例如服务器或移动通信终端。

具体而言，作为一个示例，上述停车辅助方法中，对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测，由本车辆的驾驶员进行输入，并进行如下控制：在本车辆从检测到可停车位的第1位置移动到预先确定的第2位置的期间，将可停车位作为停车候补通知给驾驶员，并从驾驶员接收是否将本车辆停入停车候补的输入。

此外，作为另一个示例，上述停车辅助方法中，对本车辆的行进方向上的本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测，在检测到可停车位之前，对本车辆的行进方向上的能成为停车候补的假定停车候补进行检测，由本车辆的驾驶员进行输入，并进行如下控制：在本车辆从检测到假定停车候补的第1位置移动到预先确定的第2位置的期间，将假定停车候补通知给驾驶员，并从驾驶员接收是否将假定停车候补指定为停车候补的输入。

如上所述，通过将执行上述实施方式中的动作的软件装入服务器或移动通信终端并使其动作，从而可得到与上述实施方式相同的效果。

另外，无论是对本车辆14进行纵列式停车的情况(参照图49)、并列式停车的情况(参照图50)或斜向式停车的情况(图51)中的哪一种，都能应用实施方式1、2。停车位检测部3可以根据停在停车候补两侧的车辆的宽度或白线的宽度等，来判断停车候补是以并列式停车为对象，还是以纵列式停车为对象。此外，在进行并列式停车或斜向式停车时，对于是使车辆倒车来进行停车还是使车辆前进来进行停车，可以基于地域属性预先决定优先度。这里，对于地域属性，可以按每个停车场来设定是使车辆倒车来进行停车还是使车辆前进来进行停车，也可以按每个国家来进行设定(例如，在日本是使车辆倒车来进行停车，而在美国是使车辆前进来进行停车)。

另外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明详细地进行了说明，但上述说明在所有方式中都只是例示，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。

标号说明

1 停车辅助装置

2 信息输入部

3 停车位检测部

4 HMI控制部

5 周边检测装置

6 车内LAN

7 通知装置

8 操作输入装置

9 处理器

10 存储器

11 停车辅助装置

12 自动停车控制部

13 行驶控制装置

14 本车辆

15 手势输入有效标记

16 语音输入有效标记

17 停车辅助装置

18 周边拍摄装置

19 停车辅助装置

20 光

21 A柱

22 LED

23、24 服务器

25 移动通信终端。

Claims

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

停车位检测部，该停车位检测部对本车辆的行进方向上的所述本车辆能进行停车的空间即可停车位进行检测；

输入部，该输入部能由所述本车辆的驾驶员进行输入；

控制部，该控制部进行如下控制：向所述驾驶员通知从所述停车位检测部开始所述可停车位的检测动作直至检测到新的所述可停车位为止的第1阶段；在直至移动到所述停车位检测部检测到所述可停车位之后所述本车辆通过所述可停车位后移动了预先确定的距离时的位置即可停车极限位置为止的期间，经由所述输入部从所述驾驶员接收与停车有关的所述输入的第2阶段；以及所述本车辆通过了所述可停车极限位置的第3阶段中各自的信息，在所述第2阶段中，在所述停车位检测部检测到所述可停车位之后到所述本车辆移动到所述可停车极限位置为止的期间，将所述可停车位作为停车候补通知给所述驾驶员，在所述第3阶段中，在所述本车辆通过了所述可停车极限位置的情况下，将所述可停车位从所述停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给所述驾驶员，在所述第2阶段中，在从所述驾驶员接收到表示解除所述停车候补的意思的所述输入的情况下，将所述可停车位从所述停车候补中解除并将表示该已解除的意思通知给所述驾驶员；以及

速度控制部，该速度控制部进行所述本车辆的速度控制，

所述速度控制部分别与所述第1阶段、所述第2阶段以及所述第3阶段相对应地进行所述本车辆的速度控制，

所述速度控制部在变化为所述第1阶段、所述第2阶段及所述第3阶段中的任意一个时，自动地变更所述本车辆的速度。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述速度控制部在所述停车位检测部检测到所述可停车位的情况下，进行使所述本车辆的速度暂时减慢的控制。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述速度控制部根据停车场内的位置自动地变更所述本车辆的速度。

4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部进行如下控制：在所述第2阶段中显示为表示所述停车候补的标记随着所述本车辆的移动而移动，并在变成所述第3阶段时使所述标记的显示消失。

5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部进行如下控制：在所述第2阶段中显示为分别表示多个所述停车候补的标记随着所述本车辆的移动而移动。

6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述可停车极限位置是在所述本车辆通过了所述可停车位之后移动了预先确定的距离后而得到的位置。

7.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述可停车极限位置根据停车场的状况而变化。

8.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部控制进行所述通知的通知装置，

所述输入包含手势，

所述通知装置是设置在所述驾驶员的前方的HUD，

所述控制部控制所述通知装置，以使其显示与以所述本车辆为基准的所述停车候补的位置相对应的显示对象、以及表示所述驾驶员能进行基于所述手势的输入的手势输入有效标记。

9.如权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述驾驶员通过手指指示的所述手势来选择所述停车候补。

10.如权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述驾驶员通过所述手势来指示所述本车辆停入所述停车候补的路径。

11.如权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述驾驶员通过竖起大拇指的所述手势来进行决定的意愿的输入。

12.如权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述输入包含语音，

所述驾驶员输入所述手势，并输入所述语音。

13.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

输入部，该输入部能由所述本车辆的驾驶员进行输入；

速度控制部，该速度控制部进行所述本车辆的速度控制，

所述速度控制部根据所述停车候补的数量来使所述本车辆的速度变化。

14.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

假定停车候补检测部，该假定停车候补检测部在所述停车位检测部检测到所述可停车位之前，对所述本车辆的行进方向上的能成为停车候补的假定停车候补进行检测；

输入部，该输入部能由所述本车辆的驾驶员进行输入；以及

控制部，该控制部进行如下控制：向所述驾驶员通知从所述停车位检测部开始所述可停车位的检测动作直至检测到新的所述可停车位为止的第1阶段；在直至移动到所述停车位检测部检测到所述可停车位之后所述本车辆通过所述可停车位后移动了预先确定的距离时的位置即可停车极限位置为止的期间，经由所述输入部从所述驾驶员接收与停车有关的所述输入的第2阶段；以及所述本车辆通过了所述可停车极限位置的第3阶段中各自的信息，在所述第1阶段中，在所述假定停车候补检测部检测到所述假定停车候补之后到所述本车辆移动到所述假定停车候补的位置为止的期间，将所述假定停车候补检测部所检测到的所述假定停车候补通知给所述驾驶员，

所述控制部在所述第3阶段中，在所述本车辆通过了所述假定停车候补的位置的情况下进行如下控制：解除所述假定停车候补，并将表示该已解除的意思通知给所述驾驶员。

15.如权利要求14所述的停车辅助装置，其特征在于，

还具备速度控制部，该速度控制部进行所述本车辆的速度控制，

所述速度控制部分别与所述第1阶段、所述第2阶段以及所述第3阶段相对应地进行所述本车辆的速度控制。

16.如权利要求14所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述控制部控制进行所述通知的通知装置，

所述输入是手势，

所述通知装置是设置在所述驾驶员的前方的HUD，

所述控制部控制所述通知装置，以使其与以所述本车辆为基准的所述假定停车候补的位置相对应地对显示对象进行显示，在从所述驾驶员接收到确定所述显示对象的所述输入的情况下将所述假定停车候补决定为所述停车候补。

17.如权利要求14所述的停车辅助装置，其特征在于，

还具备投光控制部，该投光控制部控制向所述本车辆的外部进行投光的投光装置，

所述投光控制部控制所述投光装置，以使其追踪所述本车辆的动作，来向透过所述本车辆的挡风玻璃看到的前景中的所述假定停车候补进行投光。