CN108582074A - 机器人、机器人控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种机器人、机器人控制方法及装置；其中，机器人控制方法包含：接收控制指令；根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。机器人控制装置包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。机器人包含机身以及机器人控制装置。

Description

机器人、机器人控制方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人、机器人控制方法及装置。

背景技术

现有的智能小机器人在驱动轮不运行的状态下使用支撑架来实现机器人的平衡放置，而当开启机器人，机器人的驱动轮开始转动的时候，如果使用者想要使得机器人平衡于地面，其需要将支撑架收起，并且手动的调整机器人的平衡，使得机器人通过驱动轮的转动平衡地立于地面。

发明内容

本申请实施例提出一种机器人、机器人控制方法以及机器人控制装置，用以解决现有的手动调整机器人平衡而导致的机器人摔倒的问题，并且增加了机器人的操作趣味性。

根据本申请的一方面，提出一种机器人、机器人控制方法以及机器人控制装置。其中，机器人控制方法包含：

接收控制指令；根据所述控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度；根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制机器人进行原地旋转；当进行原地旋转的机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，机器人的万向轮离地。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制机器人的驱动轮停止运动，以使机器人的万向轮着地。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度小于第二预设角度且机器人处于向前运动状态时，控制机器人倒退某一距离并停止机器人的驱动轮运动，以使机器人的万向轮着地。

在一些实施例中，控制指令为语音控制指令或蓝牙控制指令。

在一些实施例中，当前倾斜角度为所述机器人的机身与竖直方向的夹角。

根据本申请的另一方面，提出一种机器人控制装置。其中，机器人控制装置包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包含：当检测模块检测到当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制模块控制机器人进行原地旋转；当进行原地旋转的机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，机器人的万向轮离地。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当检测模块检测到当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制模块控制机器人的驱动轮停止运动，以使机器人的万向轮着地。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当检测模块检测到当前倾斜角度小于第二预设角度且机器人处于向前运动状态时，控制模块控制机器人倒退某一距离并停止机器人的驱动轮运动，以使机器人的万向轮着地。

根据本申请的另一方面，提出一种机器人。其中，机器人包含机身以及机器人控制装置，机器人控制装置包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。

本发明实施例所揭示的机器人控制方法、装置以及机器人，其有益效果为：当机器人停止运转或者处于关闭状态的时候，本申请所涉及的机器人由双轮切换为三轮，从而万向轮着地作为支撑架使得机器人稳定地放置。而当机器人处于运行状态的时候，通过上述从三轮状态瞬间切换为双轮平衡状态，防止了由于人为操作双轮平衡而导致的机器人摔倒。同时另一方面，通过机器人的三轮切换至双轮的“变身”操作，增加了机器人的操作趣味性。

参照后文的说明和附图，详细申请了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请的机器人控制方法的整体流程图；

图2是根据本申请的一个实施例的控制机器人三轮切换为双轮的控制方法的流程图；

图3是根据本申请的机器人三轮着地的侧视图；

图4是根据本申请的机器人双轮着地的侧视图；

图5是根据本申请的一个实施例的控制机器人双轮切换为三轮的控制方法流程图；

图6是根据本申请的另一个实施例的控制机器人双轮切换为三轮的控制方法流程图；

图7是根据本申请的机器人控制装置的整体结构示意图；

图8是根据本申请的机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本领域技术技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本申请可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

下面参考本申请的若干代表性实施方式，详细阐释本申请的原理和精神。

根据本申请的一方面，提出一种机器人控制方法。其中，机器人控制方法包含：接收控制指令；根据控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度；根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。其中机器人运行状态的切换为机器人三轮切换为双轮的切换和机器人双轮切换为三轮的切换，通过两种切换方式可以使得机器人自动平稳的平衡于地面，防止由于手动调整平衡而导致的机器人的摔倒，同时增加了机器人操作的趣味性。

图1是根据本申请的机器人控制方法的整体流程图。如图1中所示，首先执行步骤S11，即接收控制指令；之后执行步骤S12，即根据步骤S11中的控制指令检测机器人的当前倾斜角度；当根据控制指令检测到机器人的机身的当前倾斜角度后，如图1中的S13所示，根据检测到的所述当前角度控制所述机器人运行状态的切换。其中步骤S13中的所述机器人运行状态的切换包含以下两种方式：机器人三轮着地切换为双轮着地以及机器人双轮着地切换为三轮着地。下面将结合实施例对两种不同的切换方式做详细的说明。

首先将结合图2至图4对本申请的机器人三轮着地切换为双轮着地的实施例进行详细的描述。

图2是根据本申请的一个实施例的控制机器人三轮着地切换为双轮着地的控制方法的流程图，图2中的步骤S21对应于图1中的步骤S11，步骤S22对应于图1中的步骤S12。如图2中步骤S21所示，首先接收控制指令，其中控制指令为语音控制指令或蓝牙控制指令。在一些实施例中，当控制指令为语音控制指令时，例如，当使用者对着机器人说出“变身”的语音控制指令的时候，机器人接收到“变身”的语音控制指令后便接下来执行图2中的S22步骤。本实施例中的使用者下达的语音控制指令只是示意性的，具体的语音控制指令可以由使用者进行自定义设置，例如，所述语音控制指令也可以设置为“切换”等等，本实施例在此不做限制。

在另一些实施例中，当控制指令为蓝牙控制指令时，例如，当使用者使用智能手机、智能平板电脑等便携式电子设备中的应用程序对机器人下达控制指令时，其按下智能手机中的应用控制程序中的“变身”按钮时，智能手机中的蓝牙模块向机器人发送相应的蓝牙控制指令，机器人接收到“变身”的蓝牙控制指令后便接下来执行图2中的S22步骤。本实施例中的应用控制程序中的蓝牙控制指令只是示意性的，具体的蓝牙控制指令可以由使用者进行自定义设置，例如，所述蓝牙控制指令也可以设置为“切换”等等，本实施例在此不做限制。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制机器人进行原地旋转；当进行原地旋转的机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，机器人的万向轮离地。

具体的，当接收到来自使用者发出的控制指令后，如图2中的S22步骤所示，根据所述控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度，其中所述当前倾斜角度为机器人的机身与竖直方向的夹角，在一种实施方式中，当前倾斜角度由三轴陀螺仪传感器进行测量。图2中的步骤S23对应于图1中的步骤S13，如图2中所示，步骤S23包括步骤S231：当所述当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制所述机器人进行原地旋转；以及步骤S232：当进行原地旋转的所述机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，所述机器人的万向轮离地。

根据本申请的一个实施例，当要将机器人的三轮着地切换为双轮着地的操作时，首先执行步骤S21，即接收控制指令，所述控制指令可以为语音控制指令或者蓝牙控制指令，之后分析所述控制指令，并将分析出来的信号发送给三轴陀螺仪传感器，三轴陀螺仪传感器接收到信号之后执行步骤S22，即根据所述控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度。

在一种实施方式中，可以由微控制单元(MCU)分析所述控制指令，并由MCU将分析出来的信号发送给三轴陀螺仪传感器，三轴陀螺仪传感器接收到MCU的信号之后执行步骤S22，即三轴陀螺仪传感器根据控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度。在一些实施例中，三轴陀螺仪传感器可以是市场上常见的三轴陀螺仪传感器，例如MPU6050。

图3是根据本申请的机器人的三轮着地的侧视图。如图3所示，将当前倾斜角度为机器人的机身与竖直方向的夹角定义为θ，虚线33为竖直方向，虚线34为机器人机身处的方向，虚线33与虚线34之间的角度θ即为机器人的机身与竖直方向的夹角，图3所示的机器人三轮着地的情况是角度θ为最大值θ₀的情况，机器人的三个轮子包含两个驱动轮32，一个万向轮31，三轮着地即两个驱动轮32和一个万向轮31同时着地，此时θ为最大值θ₀。

三轴陀螺仪传感器将检测到的机器人的机身的当前倾斜角度值θ发送给MCU，当三轴陀螺仪传感器将机身的当前倾斜角度值θ发送给MCU之后，执行步骤S231，即当所述当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制所述机器人进行原地旋转。具体实现时，MCU判断如果当前倾斜角度值θ大于第一预设角度时，确定机器人当前状态为如图3所示的三轮着地状态，其向电机发送一个脉冲宽度调制(PWM)信号，电机的驱动芯片接收到此PWM信号后会将驱动电压放大从而控制电机的扭力变大，而驱动轮的驱动力由电机提供，电机扭力变大会使得驱动轮的转速提高，此时在万向轮着地的情况下机器人便会进行原地旋转。

由于图3中的当前倾斜角度θ₀为万向轮着地时机器人机身与竖直方向的夹角，因此θ₀的值为三轴陀螺仪传感器针对当前倾斜角度θ能够检测到的最大值，故第一预设角度应为小于θ₀的一个值。在一些实施例中，可以将第一预设角度设置为θ₀-10o。第一预设角度的设定值只是示意性的，可以根据机器人所在的不同的地形来做出不同的调整，本实施例在此不做限制。

在一些优选实施例中，为了防止机器人的机身由于向前倾斜而导致机器人机身与竖直方向的夹角θ大于第一预设值，可以在机器人中加入计时器，计时器用来当三轴陀螺仪传感器将机身的当前倾斜角度值θ发送给MCU之后开始计时，当计时器的计时时间大于一预设时间且在此预设时间段内三轴陀螺仪传感器检测到机身的当前倾斜角度θ不发生变化时再执行步骤S231，如果三轴陀螺仪传感器检测到的机身的当前倾斜角度值θ发生变化则不执行步骤S231。由于机器人处于三轮着地的状态时是一个稳定的状态，三轴陀螺仪传感器在此状态下检测到的机身的当前倾斜角度θ在计时器计时的预设时间段内不会产生变化，因此MCU判断机器人处于三轮着地的稳定状态，执行步骤S231。反之当机器人的机身仅由两个驱动轮32着地并且向前倾斜时，在此情况下机器人的机身由于向前倾斜而导致机器人机身与竖直方向的夹角θ在瞬间也会大于第一预设值，但因其在此状态下无法稳定站立，所以三轴陀螺仪传感器检测到的机身的当前倾斜角度值θ在计时器计时的预设时间段内会不断的变化，如果三轴陀螺仪传感器在计时器计时的预设时间段内检测到不同的机身的当前倾斜角度值θ，则MCU判断机器人不是处于一个稳定的三轮着地状态，则MCU不会执行步骤S231。

随着机器人原地旋转圈数的增加，电机的转速会不断增大，由于电机为机器人的驱动轮提供驱动力，故电机的转速不断增大会使得机器人的驱动轮32的转速也不断增大，此时如图2中的步骤232所示，当机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，机器人的万向轮离地。这是由于当机器人的驱动轮32的转速到达一阈值的时候，电机在此阈值下所产生的扭力刚好抵消机器人机身向后倾斜所产生的重力分量的力矩，因此机器人的万向轮离地。

图4是根据本申请的机器人双轮着地的侧视图。如图4所示，机器人的万向轮41在图2的步骤S232完成之后离开地面，此时机器人处于两个驱动轮42着地状态，即双轮着地状态。应当注意的是，机器人处于双轮着地状态的时候两个驱动轮42是在不停转动的，一旦停下，机器人机身将会向前或者向后倾斜，虚线43表示竖直方向。

当机器人处于运行状态的时候，通过上述从三轮状态瞬间切换为双轮平衡状态，这样防止了由于人为操作双轮平衡而导致的机器人摔倒。同时另一方面，通过机器人的三轮切换至双轮“变身”的人机交互操作，增加了使用者对机器人的操作趣味性。

下面将结合图5和图6对机器人双轮着地切换为三轮着地的实施例进行详细的描述。机器人三轮着地和双轮着地的具体状态已经在上述图3和图4中详细描述，在此不在赘述。图5是根据本申请的一个实施例的控制机器人双轮切换为三轮的控制方法流程图。如图5中的步骤S51所示，首先接收控制指令。其中控制指令为语音控制指令或蓝牙控制指令。当控制指令为语音控制指令时，例如，当使用者对着机器人说出“落地”的语音控制指令的时候，机器人接收到“着地”的语音控制指令后便接下来执行图5中的S52步骤。本实施例中的使用者下达的语音控制指令只是示意性的，具体的语音控制指令可以由使用者进行自定义设置，例如，所述语音控制指令也可以设置为“切换”等等，本实施例在此不做限制。

当控制指令为蓝牙控制指令时，例如，当使用者使用智能手机、智能平板电脑等便携式电子设备中的应用程序对机器人下达控制指令时，其按下智能手机中的应用控制程序中的“落地”按钮时，智能手机中的蓝牙模块向机器人发送相应的蓝牙控制指令，机器人接收到“落地”的蓝牙控制指令后便接下来执行图5中的S52步骤。本实施例中的应用控制程序中的蓝牙控制指令只是示意性的，具体的蓝牙控制指令可以由使用者进行自定义设置，例如，所述蓝牙控制指令也可以设置为“切换”等等，本实施例在此不做限制。

当接收到来自使用者发出的控制指令后，如图5中的S52步骤所示，根据所述控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度，其中所述当前倾斜角度为机器人的机身与竖直方向的夹角，所述机器人的机身的当前倾斜角度由三轴陀螺仪传感器进行测量。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制机器人的驱动轮停止运动，以使机器人的万向轮着地。

当根据控制指令检测到机器人的当前倾斜角度后，如图5中的S53所示，根据检测到的所述当前角度控制所述机器人运行状态的切换，其中，图5中的步骤S53对应于图1中的步骤S13。步骤S53包括步骤S531：当所述当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制所述机器人的驱动轮停止运动，以使所述机器人的万向轮着地，达到如图3所示的状态。

具体的，根据本申请的一个实施例，当机器人接收控制指令之后，微控制单元(MCU)分析所述控制指令，并将分析出来的信号发送给三轴陀螺仪传感器，三轴陀螺仪传感器接收到MCU的信号之后执行步骤S52，即根据所述控制指令检测所述机器人的当前倾斜角度。当前倾斜角度为机器人的机身与竖直方向的夹角θ，夹角θ的定义已经在上述实施例中给出，在此不再赘述。之后三轴陀螺仪传感器将检测到的机器人的机身的当前倾斜角度值θ发送给MCU，当三轴陀螺仪传感器将机身的当前倾斜角度值θ发送给MCU之后，执行步骤S531，即当所述当前倾斜角度值θ小于第二预设角度时，控制所述机器人的驱动轮42停止运动，以使所述机器人的万向轮41着地。MCU判断如果当前倾斜角度值θ小于第二预设角度时，确定机器人当前状态为如图4所示的双轮着地状态，其向电机的驱动芯片发送一个停止信号，电机因此停止转动从而控制机器人的驱动轮42停止运动，以使机器人的万向轮41着地，达到如图3所示的状态。

由于图4中的机器人的机身处于竖直状态，因此在图4情况下机器人的机身与竖直方向的夹角θ为0o，0o为三轴陀螺仪传感器针对当前倾斜角度θ能够检测到的最小值，故第二预设角度应为大于0o的一个值。在一些实施例中，可以将第二预设角度设置为10o。第二预设角度的设定值只是示意性的，可以根据机器人所在不同的地形来做出不同的调整，本实施例在此不做限制。

在一些实施例中，根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当当前倾斜角度小于第二预设角度且机器人处于向前运动状态时，控制机器人倒退某一距离并停止机器人的驱动轮运动，以使机器人的万向轮着地。

图6是根据本申请的另一个实施例的控制机器人双轮切换为三轮的控制方法流程图。如图6所示，其中步骤S61对应于图5中的步骤S51，步骤S62对应于图5中的步骤S52，步骤S51和步骤S52已经在上述实施例中详细说明，在此不在赘述。步骤S63对应于图1中的步骤S13。步骤S63包括步骤S631：当所述当前倾斜角度小于第二预设角度且所述机器人处于向前运动状态时，控制所述机器人倒退某一距离并停止所述机器人的驱动轮运动，以使所述机器人的万向轮着地，达到如图3所示的状态。在本实施例中，为了防止机器人两个驱动轮处于向前运动状态时突然停止驱动轮而导致的机器人机身由于惯性向前倾倒，当MCU判断机器人处于向前运动状态时，其通过PWM信号向电机下达一个反转命令，通过电机反转控制驱动轮向后转动，从而使得机器人倒退某一距离之后再停止所述机器人的驱动轮运动，这样机器人的机身会由于惯性向后倾斜，从而使得机器人的万向轮着地。其中机器人倒退的距离为很短的一段距离，在一些实施例中，倒退的距离不超过3cm。

上述机器人由双轮切换为三轮，从而万向轮着地作为支撑架使得机器人稳定地放置，防止机器人由于使用者误操作而导致的摔倒，同时另一方面，通过机器人的双轮切换至三轮“落地”的人机交互操作，增加了使用者对机器人的操作趣味性。

在介绍了本申请示例性实施方式的方法之后，接下来，参考图7对本申请示例性实施方式的机器人控制装置进行介绍。该装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的术语“模块”和“单元”，可以是实现预定功能的软件和/或硬件。尽管以下实施例所描述的模块较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本申请的机器人控制装置的整体结构示意图。如图7所示，机器人控制装置包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包含：当检测模块检测到当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制模块控制机器人进行原地旋转；当进行原地旋转的机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，机器人的万向轮离地。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当检测模块检测到当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制模块控制机器人的驱动轮停止运动，以使所述机器人的万向轮着地。

在一些实施例中，控制模块配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换，包括：当检测模块检测到当前倾斜角度小于第二预设角度且机器人处于向前运动状态时，控制模块控制机器人倒退某一距离并停止机器人的驱动轮运动，以使机器人的万向轮着地。

在一种实施方式中，接收模块包含语音接收模块或蓝牙接收模块，配置来接收语音控制指令或蓝牙控制指令；检测模块包含三轴陀螺仪传感器，其所执行的功能详见上述方法实施例，在此不在赘述；控制模块包含MCU、电机以及电机驱动芯片，其所执行的功能详见上述方法实施例，在此不在赘述。

当机器人停止运转或者处于关闭状态的时候，上述机器人控制装置可以控制机器人由双轮切换为三轮，从而万向轮着地作为支撑架使得机器人稳定地放置。而当机器人处于运行状态的时候，通过上述机器人控制装置的控制使得机器人从三轮状态瞬间切换为双轮平衡状态，这样防止了由于人为操作双轮平衡而导致的机器人摔倒。同时另一方面，通过控制装置控制三轮切换至双轮的“变身”操作，增加了机器人的操作趣味性。

接下来，参考图8对本申请示例性实施方式的机器人进行介绍。其中，机器人中的机器人控制装置的实施可以参见上述装置的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的术语“模块”和“单元”，可以是实现预定功能的软件和/或硬件。尽管以下实施例所描述的模块较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图8是根据本申请的机器人的立体示意图。如图8所示，机器人包含机身81以及位于机器人机身81内部的机器人控制装置82，用虚线表示机器人控制装置82是因为其处于机身81内部。机器人控制装置82用以实现对机器人运行状态的控制，其中机器人控制装置82包含：接收模块，配置来接收控制指令；检测模块，配置来根据控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及控制模块，配置来根据检测到的当前倾斜角度控制机器人运行状态的切换。在一种实施方式中，接收模块包含语音接收模块或蓝牙接收模块，配置来接收语音控制指令或蓝牙控制指令；检测模块包含三轴陀螺仪传感器，其所执行的功能详见上述方法实施例，在此不在赘述；控制模块包含MCU、电机以及电机驱动芯片，其所执行的功能详见上述方法实施例，在此不在赘述。其中，控制模块与接收模块在机身81内部相连并进行信号交互，控制模块与检测模块在机身81内部相连并进行信号交互。

当机器人停止运转或者处于关闭状态的时候，上述机器人由双轮切换为三轮，从而万向轮着地作为支撑架使得机器人稳定地放置。而当机器人处于运行状态的时候，通过上述从三轮状态瞬间切换为双轮平衡状态，这样防止了由于人为操作双轮平衡而导致的机器人摔倒。同时另一方面，通过机器人的三轮切换至双轮的“变身”操作，增加了机器人的操作趣味性。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或机器人。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和机器人的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：

接收控制指令；

根据所述控制指令检测机器人的当前倾斜角度；

根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包括：

当所述当前倾斜角度大于第一预设角度时，控制所述机器人进行原地旋转；

当进行原地旋转的所述机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，所述机器人的万向轮离地。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包括：

当所述当前倾斜角度小于第二预设角度时，控制所述机器人的驱动轮停止运动，以使所述机器人的万向轮着地。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包括：

当所述当前倾斜角度小于第二预设角度且所述机器人处于向前运动状态时，控制所述机器人倒退某一距离并停止所述机器人的驱动轮运动，以使所述机器人的万向轮着地。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制指令为语音控制指令或蓝牙控制指令。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述当前倾斜角度为所述机器人的机身与竖直方向的夹角。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包含：

接收模块，配置来接收控制指令；

检测模块，配置来根据所述控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及

控制模块，配置来根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制模块配置来根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包含：

当所述检测模块检测到当前倾斜角度大于第一预设角度时，所述控制模块控制所述机器人进行原地旋转；

当进行原地旋转的所述机器人的驱动轮的转速大于一阈值时，所述机器人的万向轮离地。

9.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制模块配置来根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包括：

当所述检测模块检测到所述当前倾斜角度小于第二预设角度时，所述控制模块控制所述机器人的驱动轮停止运动，以使所述机器人的万向轮着地。

10.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制模块配置来根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换，包括：

当所述检测模块检测到当前倾斜角度小于第二预设角度且所述机器人处于向前运动状态时，所述控制模块控制所述机器人倒退某一距离并停止所述机器人的驱动轮运动，以使所述机器人的万向轮着地。

11.一种机器人，包含机身以及机器人控制装置，所述机器人控制装置包含：

接收模块，配置来接收控制指令；

检测模块，配置来根据所述控制指令检测机器人的当前倾斜角度；以及

控制模块，配置来根据检测到的所述当前倾斜角度控制所述机器人运行状态的切换。