CN108588917B - 一种转杯纺纱机自动落纱小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转杯纺纱机自动落纱小车，将自动落纱小车的行进方向定义为左、右方向，则所述自动落纱小车包括行车轨道及挂载在行车轨道上的车体，车体沿行车轨道往复运动，其特征在于，车体上设有抬起装置、打开装置、压下装置、换管装置、负压气口打开装置、纱线剪断装置、夹纱装置、拨纱装置、送纱装置及控制单元。本发明可以达到以下的有益效果：与现有落纱技术相比，本发明的所提出的自动落纱小车结构简单、自动化程度高、工作精度高，能够实现自动落纱操作，降低了人工成本。

Description

一种转杯纺纱机自动落纱小车

技术领域

本发明涉及一种转杯纺纱机的落纱过程所使用的自动落纱小车。

背景技术

自由端纺纱即转杯纺纱技术是一种新型纺纱技术，通常由排列在纺纱机两侧的多个单独的纺纱单元组成。每个纺纱单元由一个可将单纤维状的粗纱加工为加捻纱的纺纱杯和引导纱线卷绕到一个纱管上行程一个纱筒的卷绕单元构成。在一条转杯纺生产线上，通常有多个纺纱锭位，这种转杯纺纱机的每一面上通常配有一至两台自动落纱小车。当筒子达到预先设定的纱线长度或筒子直径时，全自动转杯纺纱机上的自动落筒换管被启动。精确的电子长度检测装置使筒子与筒子之间纱线长度的差异保持在一个很小的偏差范围内。而当筒子直径达到一定值时机械停车则不太精确，因为不同的纺纱锭位上的卷绕条件不同，如纱线张不同，锭子存在打滑的情况，筒子直径和纱线卷绕长度就会产生差异。

落纱小车所需要实现的主要功能是将卷绕完成的筒子推出，换上新的纱管，继续纺纱过程。一个完整的落纱过程由多个不同的操作过程组成，包括：落纱小车气口接入操作、吸纱操作、筒子架抬起操作、筒子架打开操作、筒子架压下操作、筒子推出操作、送纱操作、拨纱操作、纱管抓取与释放操作，不同的操作过程由不同的装置实现。

转杯纺纱机的落纱方式主要分为两种，分别为人工落纱和自动落纱。对于较长的生产线来说，人工落纱劳动强度较大，效率较低。目前所使用的自动落纱小车结构复杂，自动化程度较低，落纱时间较长。在落纱过程中，需要由人工配合实现落纱操作，影响生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单且自动化程度高的自动落纱小车。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种转杯纺纱机自动落纱小车，将自动落纱小车的行进方向定义为左、右方向，则所述自动落纱小车包括行车轨道及挂载在行车轨道上的车体，车体沿行车轨道往复运动，其特征在于，车体上设有抬起装置、打开装置、压下装置、换管装置、负压气口打开装置、纱线剪断装置、夹纱装置、拨纱装置、送纱装置及控制单元，其中：

抬起装置，用于在控制单元的控制下将筒子架抬起；

打开装置，随抬起装置一起运动，用于将筒子架打开，并保持筒子架的打开状态，直至新的空管放入筒子架；

压下装置，用于在控制单元的控制下将筒子架压下；

换管装置，在等待抓管工作位与空管释放工作位之间切换，当换管装置处于等待抓管工作位时，换管装置在控制单元的控制下抓取空管后，切换至空管释放工作位，当换管装置处于空管释放工作位时，换管装置在控制单元的控制下将空管释放至筒子架后，切换至等待抓管工作位；

负压气口打开装置，用于将负压气口打开，由负压气口将在落纱过程中多余的纱线吸走；

纱线剪断装置，用于将筒子架上的筒子与负压气口中间的纱线剪断；

送纱装置，用于将筒子与转杯之间的纱线送入负压气口处；

夹纱装置，用于夹取负压气口与转杯之间纱线后，将纱线送入筒子架短臂处；

拨纱装置，在筒子架闭合前，用于获取转杯与夹纱装置之间的纱线，将纱线送到筒子架的短臂处，并使纱线紧贴筒子架短臂；在筒子架闭合后，用于将纱线向筒子架中间拉动一段距离，使纱线卷绕到空管上。

优选地，所述车体包括位于左、右两侧的左侧安装支架及右侧安装支架，则有：所述抬起装置、所述打开装置、所述压下装置、所述换管装置设于左侧安装支架上；所述负压气口打开装置、所述纱线剪断装置、所述夹纱装置、所述拨纱装置、所述送纱装置设于右侧安装支架上。

优选地，所述抬起装置包括抬起支架、抬起电机、接近开关一和滚动轴承一，抬起支架通过滚动轴承一设于所述左侧安装支架上，由抬起电机驱动抬起支架绕滚动轴承一上下运动，接近开关一设于所述左侧安装支架上，用于检测抬起支架的复位角度；

所述压下装置包括压下电机、压杆、接近开关二和滚动轴承二，压杆的一端与压下电机相联结，由压下电机驱动压杆由上向下转动，从而将所述筒子架压下，压杆的另一端设有滚动轴承二，滚动轴承二与所述筒子架相接触，接近开关二设于所述左侧安装支架上，用于检测压杆的复位角度。

优选地，所述打开装置设于所述抬起装置上，包括打开气缸和打开臂，打开气缸经由摆杆机构驱动打开臂摆动，打开臂通过摆动给所述筒子架沿轴向方向上向外的力，将所述筒子架打开。

优选地，所述换管装置包括换管电机一、联轴器、换管电机二、换管装置大臂、换管手爪手臂和气动手指一，换管电机一经由联轴器连接换管装置大臂，由换管电机一在控制单元的控制下驱动换管装置大臂转动，换管装置大臂上设有换管电机二，换管电机二与换管手爪手臂相连，换管电机二在控制单元的控制下驱动换管手爪手臂转动，换管手爪手臂上设有气动手指一。

优选地，所述负压气口打开装置包括气口打开电机一、气口打开电机二、气口打开支架、气口打开臂和接近开关三，气口打开电机二与气口打开支架相联结，用于驱动气口打开支架转动，气口打开支架上设有气口打开电机一，气口打开电机一与气口打开臂相连，气口打开电机一驱动气口打开臂将所述负压气口打开，接近开关三设于所述右侧安装支架上，用于检测气口打开支架的复位角度。

优选地，所述纱线剪断装置包括纱线剪断电机、纱线剪断支架、接近开关和装有剪刀的气动手指二，纱线剪断电机与纱线剪断支架相联结，纱线剪断电机驱动纱线剪断支架由上向下运动，在纱线剪断支架上设有气动手指二，在纱线剪断支架由上向下运动过程中，气动手指二上的剪刀将筒子与负压气口中间的纱线剪断，接近开关设于所述右侧安装支架上，用于检测纱线剪断支架的复位位置。

优选地，所述送纱装置包括送纱电机一、送纱支架、送纱电机二、接近开关五、接近开关六和送纱手臂，送纱电机一与送纱支架相联结，送纱电机一驱动送纱支架转动，送纱支架上设有送纱电机二，送纱电机二与送纱手臂相联结，送纱电机二驱动送纱手臂转动，由送纱手臂将筒子与转杯之间的纱线送入所述负压气口处，接近开关五用于检测送纱支架的复位位置，接近开关六用于检测送纱手臂的复位位置。

优选地，所述夹纱装置包括夹纱电机、夹纱臂、夹纱气缸和夹纱手指，夹纱电机通过联轴器与夹纱臂相连，夹纱电机驱动夹纱臂转动，夹纱臂呈一定的弯折以保证夹纱手指位于纺纱机中间位置，夹纱臂上设有夹纱气缸，夹纱气缸的活塞杆与夹纱手指相连，通过夹纱气缸活塞杆的伸缩运动，将夹纱手指送出与收回，夹纱手指上装有刀刃，在夹纱手指夹取所述负压气口与转杯之间纱线的同时，由刀刃将夹纱手指与所述负压气口之间的纱线剪断。

优选地，所述拨纱装置包括拨纱电机、拨纱杆、拨纱钩和接近开关七，拨纱电机与拨纱杆相连，由拨纱电机驱动拨纱杆旋转，拨纱杆上设有随拨纱杆转动的拨纱钩，拨纱钩用于勾取转杯与所述夹纱手指之间的纱线，将纱线送到筒子架的短臂处，并使纱线紧贴筒子架短臂；在筒子架闭合后，拨纱杆返回初始位置，拨纱钩勾取纱线，将纱线向筒子架中间拉动一段距离，使纱线能够卷绕到空管上，接近开关七用于检测拨纱杆的复位位置。

本发明可以达到以下的有益效果：与现有落纱技术相比，本发明的所提出的自动落纱小车结构简单、自动化程度高、工作精度高，能够实现自动落纱操作，降低了人工成本。

附图说明

图1是本发明主视方向示意图；

图2是落纱小车左侧支架安装示意图；

图3是落纱小车右侧支架安装示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

将自动落纱小车的行进方向定义为左、右方向，如图1～图3所示，本发明提供的一种转杯纺纱机自动落纱小车包括行车轨道1及车体。车体包括左侧安装支架3及右侧安装支架13。本发明还包括换管装置、压下装置、抬起装置6、打开装置、负压气口打开装置、纱线剪断装置48、夹纱装置、送纱装置、拨纱装置。抬起装置、打开装置、压下装置、换管装置安装在左侧安装支架3上，负压气口打开装置9、纱线剪断装置、夹纱装置、拨纱装置、送纱装置安装在右侧安装支架13上。

车体挂载于行车轨道1上，行车轨道1位于转杯纺纱机上方。车体由电机驱动运动，由两个啮合的锥齿轮将电机的转动传递到滚轮上，通过滚轮的转动带动车体沿行车轨道1往复运动。

抬起装置6包括抬起支架、抬起电机、接近开关一15和滚动轴承一26。抬起电机驱动抬起支架由下向上运动，将筒子架42抬起，由小车的控制单元实现筒子架42抬起角度、角速度的控制。接近开关一15安装在小车左侧安装支架3上，用于保证抬起支架复位位置的准确。滚动轴承一26安装在抬起支架的最前端，将抬起支架与筒子架42之间的滑动摩擦变成滚动摩擦。

打开装置包括打开气缸25和打开臂7。打开装置安装在抬起装置6上，随抬起装置6一起运动。打开气缸25通过摆杆机构将气缸活塞杆的直线运动转化为打开臂7的摆动，打开臂7给筒子架42沿轴向方向上向外的力，将筒子架42打开，并保持筒子架42的打开状态，直到新的空管20放入。

压下装置包括压下电机41、压杆5、接近开关二24和滚动轴承二23。压下电机41驱动压杆5由上向下转动，将筒子架42压下，由小车的控制单元实现压杆5转动角度、角速度的控制。接近开关二24安装在左侧安装支架3上，用于保证压杆5复位位置的准确。滚动轴承二23安装在压杆5与筒子架42接触位置处，将压杆5与筒子架42之间的滑动摩擦变成滚动摩擦。

换管装置包括换管电机一40、联轴器39、换管电机二18、换管装置大臂4、换管手爪手臂43和气动手指一21。换管电机一40安装在左侧安装支架3上，通过联轴器39与换管装置大臂4相连。换管电机一40由小车的控制单元实现换管装置大臂4转动角度、角速度的控制。初始位置为换管装置抓管位置，向下转动45度后，换管装置处于空管释放工作位置。换管电机二18安装在换管装置大臂4上，与换管手爪手臂43相连，带动换管手爪手臂43转动，实现换管手爪手臂43位置的调节。由气动手指一21实现空管的抓取与释放工作。气动手指一21预先抓取空管20，在空管20释放过程中，依靠气动手指一21的推力，将处于自由状态的筒子推出。在释放空管20工作过程完成后，气动手指一21反向转动，返回起始位置，等待抓管工作过程。

负压气口打开装置9包括气口打开电机一31、气口打开电机二46、气口打开支架、气口打开臂45和接近开关三36。负压气口2用于将在落纱过程中多余的纱线吸走。气口打开电机二4安装在右侧安装支架13上，用于实现气口打开支架的转动。气口打开电机一31安装在气口打开支架上，与气口打开臂45相连，实现负压气口2的打开操作。负压气口2位于转杯纺纱机上，由转杯纺纱机提供负压气源。接近开关三36安装在右侧安装支架13上，用于负压气口打开装置9复位位置的准确。

纱线剪断装置48包括纱线剪断电机47、纱线剪断支架、接近开关38和装有剪刀的气动手指二29。纱线剪断电机47安装在右侧安装支架13上，带动纱线剪断支架由上向下运动，将筒子与负压气口2中间的纱线剪断。接近开关38安装在右侧安装支架13上，用于保证纱线剪断装置48复位位置的准确。气动手指二29安装在纱线剪断支架的前端，气动手指二29上装有剪刀，实现纱线的剪断操作。

送纱装置包括送纱电机一32、送纱支架、送纱电机二33、接近开关五34、接近开关六16和送纱手臂8。送纱电机一32安装在送纱支架上方，实现送纱支架的转动。在送纱开始前，送纱电机一32驱动送纱支架转动，将送纱手臂8送入工作位置。送纱电机二33与送纱手臂8相连，驱动送纱手臂8转动，将筒子与转杯之间的纱线送入负压气口2处，纱线被负压气口2吸入，送纱手臂8返回初始位置。接近开关五34位于送纱支架上方，用于保证送纱支架返回初始位置的准确。接近开关六16安装在送纱支架下方，用于保证拨纱手臂8返回初始位置的准确。

夹纱装置包括夹纱电机49、夹纱臂27、夹纱气缸12和夹纱手指28。夹纱电机49安装在右侧安装支架13上，通过联轴器与夹纱臂27相连，由控制系统驱动电机49转动，实现将纱线送入筒子架短臂处的操作。送纱臂27呈一定的弯折，角度为110度，以保证夹纱手指28能位于纺纱机中间位置夹取纱线。夹纱气缸12安装于导纱臂27另一端，夹纱手指28安装于夹纱气缸12的活塞杆上。通过夹纱气缸12活塞杆的伸缩运动，将夹纱手指28送出与收回。夹纱手指28上装有刀刃，在夹纱手指28夹取负压气口2与转杯之间纱线的同时，将夹纱手指28与负压气口2之间的纱线剪断。

拨纱装置包括拨纱电机30、拨纱杆10、拨纱钩44和接近开关七50。拨纱电机30与拨纱杆10相连，驱动拨纱杆10旋转。拨纱钩44安装在拨纱杆10前端，随着拨纱杆10的转动，拨纱钩44勾取转杯与夹纱手指28之间的纱线，将纱线送到筒子架42的短臂处，并使纱线紧贴筒子架短臂。在筒子架42闭合后，纱线被筒子架42短臂与空管20夹紧，拨纱杆10返回初始位置，拨纱钩44勾取纱线，将纱线向筒子架中间拉动一段距离，使纱线能够卷绕到空管20上。接近开关七50安装在右侧安装支架13上，用于保证拨纱装置8复位位置的准确。

本发明工作时，当筒子达到预先设定的纱线长度或筒子直径时，满纱锭位发出信号给控制系统，自动落纱小车接收到落纱信号。驱动装置驱动落纱小车沿行车轨道1运动到落纱锭位，并通过安装在纺纱锭位上的传感器进行定位。

抬起装置6在抬起电机驱动下转动，抬起装置6前端的滚动轴承一26与筒子架42接触，将筒子架42抬起。筒子与卷绕罗拉51分离，筒子停止转动。抬起装置6保持筒子架42的抬起状态不变。气口打开电机二46转动20度，将负压气口打开装置9向前送出。在负压气口打开装置9运动到指定位置后，气口打开电机一31转动，打开臂45顺时针旋转，从负压气口2左侧运动到右侧，将负压气口2打开，并保持负压气口2的打开状态。此时的纱线从转杯中引出，与筒子相连。送纱电机一32工作，送纱装置整体沿顺时针方向转动90度，送纱装置处于工作位置。送纱电机二33工作，送纱手臂8旋转90度，送纱手臂8处于最终工作位置。送纱手臂8在运动过程中能够勾取转杯与筒子之间的纱线，并将纱线送到负压气口2处，依靠负压气口2的吸力，纱线被吸住。送纱电机二33工作，送纱手臂8沿反方向选择90度，送纱手臂8返回初始位置。送纱电机一32转动，送纱装置整体沿逆时针方向转动90度，送纱装置返回初始位置。从转杯中引出的多余的纱线被负压气口2吸走，以防止干扰其他装置的正常工作。电机47工作，纱线剪断装置48向前转动，气动手指二29处于筒子与负压气口2之间的纱线的上方。气动手指二29装有剪刀，将负压气口2与筒子之间的纱线剪断。纱线剪断电机47工作，纱线剪断装置48向相反方向运动，回到初始位置。打开装置的打开气缸25工作，活塞杆伸出，在连杆的作用下，将打开气缸25活塞杆的直线运动变为打开装置的打开臂7的摆动。打开臂7前端与筒子架42的长臂接触，筒子架42长臂受到垂直向外的作用力，筒子架42被打开，筒子处于自由状态。打开装置保持筒子架的打开状态不变。换管装置大臂4向下旋转，换管装置处于空管释放工作位置。换管电机二18带动换管手爪转动，换管手爪手臂43在运动过程中首先与卷绕满的筒子接触，换管手爪手臂43给筒子一定的推力，将筒子推出。在换管装置运动的同时，夹纱装置工作。送纱臂27呈一定的弯折，角度为110度，以保证夹纱手指28能位于纺纱机中间位置夹取纱线。夹纱气缸12工作，活塞杆伸出，将活塞杆前端的夹纱手指28送出。夹纱手指28夹取转杯与负压气口2之间的纱线，夹纱手指28上装有刀刃，在夹纱手指28夹取负压气口2与转杯之间纱线的同时，将夹纱手指28与负压气口2之间的纱线剪断。夹纱气缸12活塞杆收回，夹纱手指28夹取转杯引出的纱线返回初始位置。夹纱电机49驱动夹纱臂27转动，夹纱手指28夹取纱线运动到筒子架42短臂上方。拨纱电机30驱动拨纱杆10转动，拨纱杆10顺时针转动90度到达极限位置。位于拨纱杆10前端的拨纱钩44勾取转杯与夹纱手指28之间的纱线，间纱线送到筒子架42的短臂处，并使纱线紧贴筒子架42短臂处。换管电机二18驱动换管手爪手臂43继续转动，换管手爪运动到筒子架42上的空管释放位置停止，等待打开装置工作。打开气缸25活塞杆收缩，打开手臂7向相反方向运动，返回初始位置。筒子架42长臂在复位弹簧的作用下闭合，空管20被筒子架42夹紧。位于筒子架42短臂与空管20之间的纱线被夹紧。夹纱手指28释放纱线，换管手爪上的气动手指一21打开，释放空管20。换管电机二18驱动换管手爪手臂继续向前运动，使空管20完全离开手爪所能抓取的范围。抬起装置6在抬起电机的驱动下沿相反的方向运动，返回初始位置，由接近开关一15进行定位。压下电机41驱动压下装置的压杆5转动，压杆5前端的滚动轴承二23与筒子架42长臂接触，将筒子架42压下，使空管20与卷绕罗拉51接触。拨纱电机30驱动拨纱杆10转动，拨纱杆10沿逆时针方向转动90度到达初始位置，由接近开关七50进行定位。位于拨纱杆10前端的拨纱钩44勾取纱线，将纱线向筒子架中间拉动一段距离，使纱线能够卷绕到空管20上。压下电机41驱动压杆5沿反方向运动，返回初始位置，由接近开关二24对压下装置进行定位。夹纱电机49驱动夹纱臂27沿相反方向运动，夹纱装置返回初始位置。换管电机二18驱动换管手爪顺时针旋转，换管装置返回初始位置。换管电机一40向上转动，使换管装置处于空管抓取工作位置。换管电机二18驱动换管手爪手臂43沿顺时针方向转动180度，气动手指一21将手爪打开，手爪抓取空管架上的空管。换管电机二18驱动换管手爪手臂43沿逆时针方向旋转180度，换管手爪返回初始位置。换管装置停止工作，等待下一次落纱操作。在换管装置抓取空管的同时，负压气口打开装置9同时动作。气口打开电机一31驱动打开臂45逆时针旋转，打开臂45返回初始位置。气口打开电机二46驱动负压气口打开装置9逆时针转动，负压气口打开装置9返回初始位置，由接近开关三36对负压气口打开装置9进行定位。落纱操作完成，自动落纱小车行走到另一落纱锭位进行下一落纱操作。

Claims (10)

1.一种转杯纺纱机自动落纱小车，将自动落纱小车的行进方向定义为左、右方向，则所述自动落纱小车包括行车轨道(1)及挂载在行车轨道(1)上的车体，车体沿行车轨道(1)往复运动，其特征在于，车体上设有抬起装置(6)、打开装置、压下装置、换管装置、负压气口打开装置(9)、纱线剪断装置(48)、夹纱装置、拨纱装置、送纱装置及控制单元，其中：

抬起装置(6)，用于在控制单元的控制下将筒子架(42)抬起；

打开装置，随抬起装置(6)一起运动，用于将筒子架(42)打开，并保持筒子架(42)的打开状态，直至新的空管(20)放入筒子架(42)；

压下装置，用于在控制单元的控制下将筒子架(42)压下；

换管装置，在等待抓管工作位与空管释放工作位之间转动，当换管装置处于等待抓管工作位时，换管装置在控制单元的控制下抓取空管(20)后，转动至空管释放工作位，当换管装置处于空管释放工作位时，换管装置在控制单元的控制下将空管(20)释放至筒子架(42)后，转动至等待抓管工作位；

负压气口打开装置(9)，用于将负压气口(2)打开，由负压气口(2)将在落纱过程中多余的纱线吸走；

纱线剪断装置(48)，用于将筒子架(42)上的筒子与负压气口(2)中间的纱线剪断；

送纱装置，用于将筒子与转杯之间的纱线送入负压气口(2)处；

夹纱装置，用于夹取负压气口(2)与转杯之间纱线后，将纱线送入筒子架短臂处；

拨纱装置，在筒子架(42)闭合前，用于获取转杯与夹纱装置之间的纱线，将纱线送到筒子架(42)的短臂处，并使纱线紧贴筒子架短臂；在筒子架(42)闭合后，用于将纱线向筒子架(42)中间拉动一段距离，使纱线卷绕到空管(20)上。

2.如权利要求1所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述车体包括位于左、右两侧的左侧安装支架(3)及右侧安装支架(13)，所述抬起装置(6)、所述打开装置、所述压下装置、所述换管装置设于左侧安装支架(3)上；所述负压气口打开装置、所述纱线剪断装置(48)、所述夹纱装置、所述拨纱装置、所述送纱装置设于右侧安装支架(13)上。

3.如权利要求2所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述抬起装置(6)包括抬起支架、抬起电机、接近开关一(15)和滚动轴承一(26)，抬起支架通过滚动轴承一(26)设于所述左侧安装支架(3)上，由抬起电机驱动抬起支架绕滚动轴承一(26)上下运动，接近开关一(15)设于所述左侧安装支架(3)上，用于检测抬起支架的复位角度；

所述压下装置包括压下电机(41)、压杆(5)、接近开关二(24)和滚动轴承二(23)，压杆(5)的一端与压下电机(41)相联结，由压下电机(41)驱动压杆(5)由上向下转动，从而将所述筒子架(42)压下，压杆(5)的另一端设有滚动轴承二(23)，滚动轴承二(23)与所述筒子架(42)相接触，接近开关二(24)设于所述左侧安装支架(3)上，用于检测压杆(5)的复位角度。

4.如权利要求1所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述打开装置设于所述抬起装置(6)上，包括打开气缸(25)和打开臂(7)，打开气缸(25)经由摆杆机构驱动打开臂(7)摆动，打开臂(7)通过摆动给所述筒子架(42)沿轴向方向上向外的力，将所述筒子架(42)打开。

5.如权利要求1所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述换管装置包括换管电机一(40)、联轴器(39)、换管电机二(18)、换管装置大臂(4)、换管手爪手臂(43)和气动手指一(21)，换管电机一(40)经由联轴器(39)连接换管装置大臂(4)，由换管电机一(40)在控制单元的控制下驱动换管装置大臂(4)转动，换管装置大臂(4)上设有换管电机二(18)，换管电机二(18)与换管手爪手臂(43)相连，换管电机二(18)在控制单元的控制下驱动换管手爪手臂(43)转动，换管手爪手臂(43)上设有气动手指一(21)。

6.如权利要求2所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述负压气口打开装置(9)包括气口打开电机一(31)、气口打开电机二(46)、气口打开支架、气口打开臂(45)和接近开关三(36)，气口打开电机二(46)与气口打开支架相联结，用于驱动气口打开支架转动，气口打开支架上设有气口打开电机一(31)，气口打开电机一(31)与气口打开臂(45)相连，气口打开电机一(31)驱动气口打开臂(45)将所述负压气口(2)打开，接近开关三(36)设于所述右侧安装支架(13)上，用于检测气口打开支架的复位角度。

7.如权利要求2所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述纱线剪断装置(48)包括纱线剪断电机(47)、纱线剪断支架、接近开关(38)和装有剪刀的气动手指二(29)，纱线剪断电机(47)与纱线剪断支架相联结，纱线剪断电机(47)驱动纱线剪断支架由上向下运动，在纱线剪断支架上设有气动手指二(29)，在纱线剪断支架由上向下运动过程中，气动手指二(29)上的剪刀将筒子与负压气口(2)中间的纱线剪断，接近开关(38)设于所述右侧安装支架(13)上，用于检测纱线剪断支架的复位位置。

8.如权利要求1所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述送纱装置包括送纱电机一(32)、送纱支架、送纱电机二(33)、接近开关五(34)、接近开关六(16)和送纱手臂(8)，送纱电机一(32)与送纱支架相联结，送纱电机一(32)驱动送纱支架转动，送纱支架上设有送纱电机二(33)，送纱电机二(33)与送纱手臂(8)相联结，送纱电机二(33)驱动送纱手臂(8)转动，由送纱手臂(8)将筒子与转杯之间的纱线送入所述负压气口(2)处，接近开关五(34)用于检测送纱支架的复位位置，接近开关六(16)用于检测送纱手臂(8)的复位位置。

9.如权利要求1所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述夹纱装置包括夹纱电机(49)、夹纱臂(27)、夹纱气缸(12)和夹纱手指(28)，夹纱电机(49)通过联轴器与夹纱臂(27)相连，夹纱电机(49)驱动夹纱臂(27)转动，夹纱臂(27)呈一定的弯折以保证夹纱手指(28)位于纺纱机中间位置，夹纱臂(27)上设有夹纱气缸(12)，夹纱气缸(12)的活塞杆与夹纱手指(28)相连，通过夹纱气缸(12)活塞杆的伸缩运动，将夹纱手指(28)送出与收回，夹纱手指(28)上装有刀刃，在夹纱手指(28)夹取所述负压气口(2)与转杯之间纱线的同时，由刀刃将夹纱手指(28)与所述负压气口(2)之间的纱线剪断。

10.如权利要求9所述的一种转杯纺纱机自动落纱小车，其特征在于，所述拨纱装置包括拨纱电机(30)、拨纱杆(10)、拨纱钩(44)和接近开关七(50)，拨纱电机(30)与拨纱杆(10)相连，由拨纱电机(30)驱动拨纱杆(10)旋转，拨纱杆(10)上设有随拨纱杆(10)转动的拨纱钩(44)，拨纱钩(44)用于勾取转杯与所述夹纱手指(28)之间的纱线，将纱线送到筒子架(42)的短臂处，并使纱线紧贴筒子架短臂；在筒子架(42)闭合后，拨纱杆(10)返回初始位置，拨纱钩(44)勾取纱线，将纱线向筒子架(42)中间拉动一段距离，使纱线能够卷绕到空管(20)上，接近开关七(50)用于检测拨纱杆(10)的复位位置。

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