CN108520634A - 高速匝道限速识别方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高速匝道限速识别方法、装置及电子设备，涉及车辆导航技术领域，该高速匝道限速识别方法包括首先获取导航设备采集的道路信息，该道路信息包括道路类型，道路类型为高速道路或者非高速道路；然后获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定该限速标志信息对应的摄像限速值；根据上述道路信息和上述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。在本发明实施例无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

Description

高速匝道限速识别方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其是涉及一种高速匝道限速识别方法、装置及电子设备。

背景技术

匝道，又称引道，通常指一段提供车辆进出主干线与邻近的辅路或其他主干线的连接道，如高速出入口匝道，高架出入口匝道。因匝道特殊性，为保证行驶安全，通常在匝道的出入口以及匝道内，会布置匝道限速标志，一般要求车速低于40km/h。

导航探测系统可探测的限速信息类型中，基于道路类型的限速信息，如高速道路限速120km/h，省道限速60km/h，此种限速虽然覆盖较广，但多为填充值，存在与实际限速值不符的情况。导航探测系统对道路类型的判断也存在滞后，在实际测试过程中，车辆已经进入匝道后，导航才滞后发出此时的匝道道路类型，或者多数情况下，并不发出匝道道路类型。上述两种情况均会导致现有的匝道判断策略无法获取有效的判断依据，尤其在导航路径关闭下更为明显。

综上，现有的高速道路匝道判断策略，需依据导航发出的道路类型，和基于道路类型的限速信息，而目前的导航探测系统还无法提供准确及时的判断依据，导致目前导航探测系统与摄像头探测系统数据融合的高速道路匝道限速识别方案正确识别率不高，存在漏报与误报风险，影响驾驶员的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高速匝道限速识别方法、装置及电子设备，以降低对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种高速匝道限速识别方法，包括：

获取导航设备采集的道路信息，所述道路信息包括道路类型，所述道路类型为高速道路或者非高速道路；

获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定当前车辆的有效限速包括：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，当所述车辆根据所述导航设备规划的路径行驶时，所述根据所述道路类型和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速包括：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，监听所述道路信息中是否存在匝道提示信息；

当存在所述匝道提示信息时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当不存在所述匝道提示信息时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

结合第一方面的第一种或者第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述摄像限速值确定当前车辆的有效限速包括：

当所述摄像限速值大于60Km/h时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述摄像限速值小于等于60Km/h时，忽略所述摄像限速值且不进行提示。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对所述有效限速进行提示的方式包括语音提示和/或图文提示。

第二方面，本发明实施例还提供一种高速匝道限速识别装置，包括：

导航获取模块，用于获取导航设备采集的道路信息，所述道路信息包括道路类型，所述道路类型为高速道路或者非高速道路；

摄像获取模块，用于获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

确定提示模块，用于根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述确定提示模块还用于：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，当所述车辆根据所述导航设备规划的路径行驶时，所述确定提示模块还用于：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，监听所述道路信息中是否存在匝道提示信息；

当存在所述匝道提示信息时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当不存在所述匝道提示信息时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行所述第一方面及其任一种可能的实施方式所述方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明提供的实施例中，该高速匝道限速识别方法包括首先获取导航设备采集的道路信息，该道路信息包括道路类型，道路类型为高速道路或者非高速道路；然后获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定该限速标志信息对应的摄像限速值；根据上述道路信息和上述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。在本发明实施例提供的技术方案中，采用摄像头探测系统与导航探测系统的融合技术，仅需根据道路信息判断当前道路类型是否为高速道路，结合摄像限速值以确定有效限速，无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种高速匝道限速识别方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种高速匝道限速识别方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种高速匝道限速识别方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种高速匝道限速识别装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前对限速信息，特别是高速道路上的匝道限速，有2种识别方案：(a)采用单独摄像头探测系统进行识别。(b)采用摄像头探测系统与导航探测系统数据融合进行识别。

其中摄像头探测系统用于识别限速标志。当摄像头探测到匝道限速标志后，在经过限速标志所在平面起，开始提示驾驶员，限速标志显示的有效保持距离依据匝道限速值及当前所在道路类型判定，例如在高速道路上识别到30km/h的匝道限速标志，该限速值在显示上的有效保持距离为车辆驶过限速标志平面后500m的距离，识别到40km/h的匝道限速标志，则保持距离为600m，又如在城市道路上识别到60km/h的匝道限速标志时，有效保持距离则为700m。保持距离的设定依据大量测试数据所得，在此范围内具有最佳驾驶体验。

导航探测系统用于判断当前道路类型，路径规划信息等。当导航设备接收到来自车辆的GPS信号后，判断出当前车辆所在位置的道路类型，例如目前是否位于高速道路、城市快速道路、国道、省道、乡村道路等。当驾驶员设置了导航路径规划，且该路径指示了车辆将驶入某一匝道，当车辆即将驶入路径规划中的匝道时，导航将在距离该匝道位置前1000m，500m，200m处分别发送出提醒信号。

(a)单独摄像头探测系统方案可对具有圆形边界的道路限速标志进行探测识别。当摄像头探测到限速信息后，将当前限速值显示给驾驶员。若智能限速功能只采用摄像头探测系统，则在单摄像头模式下，无法智能过滤匝道限速信息，即当摄像头识别到匝道限速时，无论车辆是否要进入匝道，智能限速提醒功能都会显示该限速值，导致存在功能误判，驾驶体验感差等问题。

(b)导航探测系统可探测的限速信息有两种类型，第一种是基于限速拍照的电子眼限速信息，第二种是基于道路类型的限速信息，如高速道路限速120km/h，省道限速60km/h，匝道限速40km/h。摄像头探测系统与导航探测系统数据融合方案可辅助摄像头判断是否要显示匝道限速，即：车辆进入匝道则显示该匝道限速值，车辆不进入匝道则不显示匝道限速值。

其中，导航设备需要根据判断的道路类型填充道路限速值，并结合摄像头获取的限速标识牌上的限速值，确定最终的有效限速值。但是道路填充值存在与实际不符的情况，如检测到当前道路为省道，填充值为60km/h，而实际的限速标识牌上的限速值为50km/h。另外，导航设备对道路类型的确定存在滞后，如车辆已经进入匝道后，导航才滞后发出此时的匝道道路类型，或者多数情况下，并不发出匝道道路类型。上述两种情况均会导致现有的匝道判断策略无法获取有效的判断依据，尤其是路径导航关闭之后。

为了解决上述存在的匝道限速识别方案正确识别率不高，存在漏报与误报风险的问题，本发明实施例提供的一种高速匝道限速识别方法、装置及电子设备，该技术可以但不限于应用于车辆行驶的导航过程中，通过相关硬件和软件实现，下面通过实施方式进行描述。

参见图1示出的本发明实施例提供的一种高速匝道限速识别方法的流程示意图。在可能的实施例中，该方法可以应用于ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)控制器中，摄像设备及导航设备将采集到的信息通过CAN总线输入到ADAS控制器中。

在本实施例识别限速信息过程中，摄像设备通过图像处理技术识别出有效的限速标志信息；导航设备探测到当前车辆所在的道路类型(高速道路或者非高速道路)；ADAS控制器融合当前摄像设备和导航设备输入的信号，进行策略匹配。当驾驶员选择路径规划后，该路径下有涉及到匝道路径。导航将发送匝道信号给ADAS控制器，ADAS控制器结合导航信息综合判断目前所识别到的限速标志是否为当前要进入的匝道限速，从而决策是否显示该限速标志。当驾驶员未选择路径规划，ADAS控制器匹配相应策略，判断是否显示目前识别的限速标志。

具体地，下面以应用于ADAS控制器为例进行说明。该高速匝道限速识别方法包括：

步骤S101，获取导航设备采集的道路信息，该道路信息包括道路类型，道路类型为高速道路或者非高速道路。

具体地，可以在车辆上安装导航设备，该导航设备可以对车辆进行定位，从而确定出道路信息，将该道路信息发送至ADAS控制器。

步骤S102，获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值。

上述摄像采集设备安装在车辆上，该摄像采集设备实时采集行驶的道路上的道路图像，对该道路图像进行相应处理，如强化、去噪及深度学习处理，从该道路图像中提取剧透圆形边界的限速标志部分，从而识别限速标志信息，将该限速标志信息发送至ADAS控制器。ADAS控制器在接收到限速标志信息后，确定出该限速标志信息对应的摄像限速值。

步骤S103，根据上述道路信息和摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

具体地，在判断出是否为高速道路以后，可以根据摄像限速值来判断是否提示匝道限速。其中对上述有效限速进行提示的方式包括语音提示和/或图文提示，具体方式这里不作限定。

需要说明的是，上述步骤S101和步骤S102的具体执行先后顺序这里不作限定。

在本发明实施例提供的技术方案中，采用摄像头探测系统与导航探测系统的融合技术，仅需根据道路信息判断当前道路类型是否为高速道路，结合摄像限速值以确定有效限速，无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

在其他可能的实施例中，具体地高速匝道限速识别方法可以分为两种方式，下面分别对这两种方式进行介绍。

第一种，当导航设备的路径规划功能关闭时，导航设备处于巡航状态，通过导航设备可以判断道路类型：

图2示出了本发明实施例提供的另一种高速匝道限速识别方法的流程示意图。如图2所示，该高速匝道限速识别方法包括：

步骤S201，获取导航设备采集的道路信息，该道路信息包括道路类型，道路类型为高速道路或者非高速道路。

步骤S202，获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值。

具体地，上述步骤S201和步骤S202可以参照步骤S101和步骤S102。

步骤S203，判断上述道路类型是否为高速道路。

如果上述道路类型为非高速道路，则执行步骤S204；

如果上述道路类型为高速道路，则需要进行进一步的判断，根据摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速，执行步骤S205。

步骤S204，将上述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示。

具体地，若道路类型为非高速道路，则表明车辆进入匝道，或者车辆已驶离高速道路，此时应该提示摄像限速有效值，以提示驾驶员存在匝道限速。也就是在非高速道路上，均对摄像设备获取到的限速标志进行提示。

步骤S205，判断上述摄像限速值是否小于等于60Km/h。

由于一般高速道路的限速为60Km/h以上，非高速道路的限速小于等于60Km/h，因此选择60Km/h为分界点。当上述摄像限速值大于60Km/h时，执行步骤S206；

当上述摄像限速值小于等于60Km/h时，执行步骤S207。

步骤S206，将上述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示。

具体地，当上述摄像限速值大于60Km/h时，表明此时的限速值非匝道限速，限速标志应为高速上设置的主道限速的限速标志，而车辆并未下匝道且仍在高速道路上行驶，因此应该对该限速标志进行提示。在可能的实施例中，通过显示该摄像限速值进行提示。

步骤S207，忽略上述摄像限速值且不进行提示。

具体地，当上述摄像限速值小于等于60km/h时，该摄像设备获取的限速标志大概率为匝道的限速标志，而车辆仍在高速的主道行驶，此时不进行限速提示。

第二种，当导航设备的路径规划功能开启时，导航设备处于路径规划状态，ADAS控制器将综合判断来自摄像设备发送的当限速标志信息，以及来自导航设备发送的当前的道路类型，车辆是否要驶入路径规划中的匝道，和距离前方匝道的距离。

图3示出了本发明实施例提供的另一种高速匝道限速识别方法的流程示意图。如图3所示，该高速匝道限速识别方法包括：

步骤S301，获取导航设备采集的道路信息，该道路信息包括道路类型，道路类型为高速道路或者非高速道路。

步骤S302，获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值。

具体地，上述步骤S301和步骤S302可以参照步骤S101和步骤S102。

步骤S303，判断上述道路类型是否为高速道路。

如果上述道路类型为非高速道路，则执行步骤S304；

如果上述道路类型为高速道路，则需要进行进一步的判断，执行步骤S305。

步骤S304，将上述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示。

步骤S305，监听道路信息中是否存在匝道提示信息。

当车辆根据导航设备规划的路径行驶时，导航设备会发出是否要进入匝道的匝道提示信息，当ADAS控制器接收到该匝道提示信息时，执行步骤S306；若未接收到匝道提示信息，需要进行进一步的判断，根据摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速，具体执行步骤S307。

步骤S306，将上述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当接收到匝道提示信息时，表明车辆此时已准备驶入匝道，摄像设备获取的限速标志对应摄像限速值即为即将驶入的匝道限速值，应提示该匝道限速值。

步骤S307，判断上述摄像限速值是否小于等于60Km/h。

当上述摄像限速值大于60Km/h时，执行步骤S308；

当上述摄像限速值小于等于60Km/h时，执行步骤S309。

步骤S308，将上述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示。

具体地，当上述摄像限速值大于60Km/h时，表明此时的限速值非匝道限速，应为高速上设置的主道限速的限速标志，且车辆还未驶入匝道，因此应该对该限速标志进行提示。在可能的实施例中，通过显示该摄像限速值进行提示。

步骤S309，忽略上述摄像限速值且不进行提示。

具体地，当上述摄像限速值小于等于60km/h时，该摄像设备获取的限速标志大概率为匝道的限速标志，而车辆仍在高速的主道行驶，且没有匝道提示信息，即不进入匝道，因此不进行限速提示。

综上所述，与现有融合模式相比，本发明提供的数据融合方案优点在于避免采用导航设备基于道路类型的限速填充值，降低道路类型实时性要求，采用新的融合策略，既可以利用导航路径规划对匝道过滤的探测优势又能利用摄像设备的图像识别功能，增强了智能限速系统对真实环境的感知能力，克服了图像处理技术无法智能过滤匝道限速信息和导航不能高准确率探测限速标志等问题。改善了摄像设备与导航设备的融合策略，实现车辆进入匝道则显示该匝道限速值，车辆不进入匝道则不显示匝道限速值，可降低高速道路匝道限速的误报，获得更好的驾驶体验。

针对于上述实施例描述的高速匝道显示识别方法，图4示出了本发明实施例提供的高速匝道限速识别装置，该装置包括：

导航获取模块11，用于获取导航设备采集的道路信息，所述道路信息包括道路类型，所述道路类型为高速道路或者非高速道路；

摄像获取模块12，用于获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

确定提示模块13，用于根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

进一步地，上述确定提示模块13还用于：

当道路类型为非高速道路时，将摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当道路类型为高速道路时，根据摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

进一步地，当车辆根据所述导航设备规划的路径行驶时，所述确定提示模块13还用于：

当道路类型为非高速道路时，将摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当道路类型为高速道路时，监听道路信息中是否存在匝道提示信息；

当存在匝道提示信息时，将摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当不存在匝道提示信息时，根据摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

在本发明实施例提供的技术方案中，采用摄像头探测系统与导航探测系统的融合技术，仅需根据道路信息判断当前道路类型是否为高速道路，结合摄像限速值以确定有效限速，无需采用基于道路类型的限速填充值，降低了对导航设备发出的道路类型实时性要求，提高了匝道限速识别方案的正确识别率，减小存在漏报与误报风险，改善驾驶员的驾驶体验。

参见图5，本发明实施例还提供一种电子设备100，包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例提供的高速匝道限速识别装置及电子设备，与上述实施例提供的高速匝道限速识别方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的进行高速匝道限速识别方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高速匝道限速识别方法，其特征在于，包括：

获取导航设备采集的道路信息，所述道路信息包括道路类型，所述道路类型为高速道路或者非高速道路；

获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定当前车辆的有效限速包括：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆根据所述导航设备规划的路径行驶时，所述根据所述道路类型和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速包括：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，监听所述道路信息中是否存在匝道提示信息；

当存在所述匝道提示信息时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当不存在所述匝道提示信息时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像限速值确定当前车辆的有效限速包括：

当所述摄像限速值大于60Km/h时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述摄像限速值小于等于60Km/h时，忽略所述摄像限速值且不进行提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述有效限速进行提示的方式包括语音提示和/或图文提示。

6.一种高速匝道限速识别装置，其特征在于，包括：

导航获取模块，用于获取导航设备采集的道路信息，所述道路信息包括道路类型，所述道路类型为高速道路或者非高速道路；

摄像获取模块，用于获取摄像设备从采集的道路图像中识别的限速标志信息，并确定所述限速标志信息对应的摄像限速值；

确定提示模块，用于根据所述道路信息和所述摄像限速值，确定并提示当前车辆的有效限速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定提示模块还用于：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述车辆根据所述导航设备规划的路径行驶时，所述确定提示模块还用于：

当所述道路类型为非高速道路时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当所述道路类型为高速道路时，监听所述道路信息中是否存在匝道提示信息；

当存在所述匝道提示信息时，将所述摄像限速值作为当前车辆的有效限速，并进行提示；

当不存在所述匝道提示信息时，根据所述摄像限速值确定并提示当前车辆的有效限速。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一项所述的方法。