CN108431482B

CN108431482B - 小型相机常平架和包括其的电子设备

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Publication number: CN108431482B
Application number: CN201680072282.3A
Authority: CN
Inventors: 姜润锡; 文粲永
Original assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2015-12-09
Filing date: 2016-11-21
Publication date: 2021-08-10
Anticipated expiration: 2036-11-21
Also published as: EP3388730A1; WO2017099389A1; US20180363838A1; KR102510389B1; EP3388730A4; KR20170068114A; US10704730B2; CN108431482A; EP3388730B1

Abstract

一种相机常平架，包括：俯仰壳体，其中设置镜头部件并围绕第一轴线旋转；偏转壳体，围绕垂直于第一轴线的第二轴线旋转，并且俯仰壳体联接到偏转壳体从而围绕第二轴线可旋转；以及滚动壳体，围绕垂直于第一轴线和第二轴线的第三轴线旋转，并且偏转壳体联接到滚动壳体从而围绕第三轴线可旋转，其中第一轴线和第二轴线可以以直角相交，第二轴线和第三轴线可以以直角相交，第一轴线和第三轴线可以在第一轴线和第三轴线可直角交叉的状态下彼此间隔开，并且第一轴线和第三轴线可以布置在相同的平面上。在本发明中，各种示例是可行的。

Description

小型相机常平架和包括其的电子设备

技术领域

本公开的各种各样的实施方式涉及能够以各种角度用相机进行拍摄的三轴调节摄影装置。

背景技术

随着配备有通信功能的电子设备的发展和相机模块的发展，用于像素和图像质量的技术正在发展以满足消费者对拍摄的需求。此外，对用于在诸如无人机的无人驾驶飞行器上安装相机模块的技术以及用于拍摄运动图像的常平架的技术有各种各样的要求。

大多数相关技术的水平保持摄影装置(以下称为常平架)被设计为执行双轴调节或三轴调节。驱动单元的数量可以根据调节轴的数量来确定。例如，绕Y轴的旋转可以被定义为偏转，X轴调节可以被定义为俯仰，Z轴调节可以被定义为滚动。

驱动单元可以被提供用于各个轴线并且可以操作以保持水平。旋转轴线涉及每个步骤中下一个轴线的旋转运动。

现有技术被设计为具有拥有安装在常平架上的单独相机的结构，并设计为使相机安装在最后的旋转轴的端部。

大型相机安装常平架在其两端形成有轴支撑部，而小型相机常平架仅使用驱动单元在此被设置为旋转轴的部分。

发明内容

技术问题

然而，根据现有技术，不可能将相机安装常平架应用于超小型相机模块，并且使用超小型镜头的无人机不具有常平架功能。

现有技术的常平架具有安装在其上的普通相机并使用该相机，并且大而昂贵，而且由于使用无刷马达而沉重。因此，用于飞行的无人机应很大从而能够稳定地飞行和拍摄。

此外，大多数现有技术的常平架具有附接到飞行器主体的上侧，并且具有相对于相机的俯仰轴线、滚动轴线和偏转轴线作为驱动轴线。

在这种情况下，当滚动轴线旋转90度时，偏转轴线和俯仰轴线在同一轴线方向上相遇，并且作为俯仰轴线进行调节的轴线消失，因而常平架的功能失效。

由于上述问题，当无人驾驶飞行器飞行时，相机围绕滚动轴线的旋转被限制在+40度到－45度。因此，现有技术的常平架不能在竖直方向上进行拍摄。

本公开的各种实施方式集成了小型相机模块和常平架功能，并且使得可以通过使用小型无人驾驶飞行器以低成本和轻重量拍摄与通过使用大型常平架、大型相机和大型无人驾驶飞行器(例如无人机)拍摄的图像类似的高质量图像。

本公开的各种实施方式提供了一种相机常平架，其安装在无人驾驶飞行器上并能够在竖直方向上进行拍摄，并且防止驱动轴线在沿竖直方向拍摄时彼此重叠，同时在正常状态下能够以90度拍摄下侧。

本公开的各种实施方式使得可以设定三个拍摄方向并旋转360度。

技术方案

根据本公开的各种实施方式，一种相机常平架可以包括：俯仰壳体，具有设置在其中的镜头单元并围绕第一轴线旋转；偏转壳体，围绕垂直于第一轴线的第二轴线旋转，并且俯仰壳体联接到偏转壳体从而可围绕第二轴线旋转；以及滚动壳体，围绕垂直于第一轴线和第二轴线的第三轴线旋转，并且偏转壳体联接到滚动壳体从而可围绕第三轴线旋转，其中第一轴线和第二轴线彼此以直角相交，第二轴线和第三轴线彼此以直角相交，第一轴线和第三轴线在第一轴线和第三轴线彼此以直角交叉的状态下彼此间隔开，并且第一轴线和第三轴线布置为彼此共平面。

根据本公开的各种实施方式，一种三轴常平架可以包括：俯仰壳体，包括镜头单元并包括形成在其至少一部分上的圆柱形部分；偏转壳体，包括形成在其至少一部分上的球形部分；滚动壳体，包括形成在其至少一部分中的中空部；以及基座，其中俯仰壳体被容纳在偏转壳体中从而可围绕第一轴线旋转，偏转壳体被容纳在滚动壳体中从而可围绕第三轴线旋转，滚动壳体被容纳在基座中从而可围绕第二轴线旋转。

根据本公开的各种实施方式，一种电子设备可以包括至少一个相机常平架，该至少一个相机常平架可安装在形成于电子设备外部的连接器上或者可从该连接器拆卸，该相机常平架可以包括：镜头壳体，具有形成在其至少一部分上的圆周表面；偏转壳体，具有形成在其至少一部分上的外周表面；滚动壳体，包括形成在其至少一部分上的圆柱形部分；以及主壳体，其中镜头壳体被容纳在偏转壳体中从而执行俯仰操作，偏转壳体被容纳在滚动壳体中从而执行偏转操作，滚动壳体被容纳在主壳体中从而执行滚动操作。

根据本公开的各种实施方式，一种电子设备可以包括至少一个相机常平架，该至少一个相机常平架可安装在形成于电子设备外部的连接器上或可从该连接器拆卸，该相机常平架可以包括：保持器；第一框架，联接到保持器的至少一部分从而执行偏转操作；第二框架，联接到第一框架的至少一部分从而执行俯仰操作；以及至少一个镜头壳体，该至少一个镜头壳体联接到第二框架的至少一部分从而执行滚动操作，其中至少一个偏转驱动单元设置在保持器中以与第一框架的至少一部分互锁，至少一个俯仰驱动单元设置在第一框架中以与第二框架的至少一部分互锁，至少一个滚动驱动单元设置在第二框架中以与镜头壳体的至少一部分互锁。

有益效果

根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架被构造为具有小尺寸并且轻，因而能安装在诸如无人机的无人驾驶飞行器上。

根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架能拍摄前视图和底视图。

根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架能在水平状态和竖直状态下进行拍摄。

根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架使用用于各个驱动单元(滚动驱动单元、俯仰驱动单元、偏转驱动单元)的一个或更多个公共齿轮，因而能减少部件的数量和制造成本。

根据本公开的各种实施方式的常平架能自动或手动调节拍摄方向。

根据本公开的各种实施方式的常平架能根据360度的自动旋转以广角进行拍摄，并且能进行3D拍摄。

根据本公开的各种实施方式的常平架能安装在设置于电子设备外部的连接器上并在其中使用。

附图说明

图1是示出根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架的前表面的透视图；

图2是示出根据本公开的各种实施方式的其中三轴相机常平架的俯仰壳体向下旋转90度的状态的透视图；

图3是示出根据本公开的各种实施方式的其中三轴相机常平架的滚动壳体向右旋转90度的状态的透视图；

图4是示出根据本公开的各种实施方式的与齿轮啮合的俯仰壳体的侧视图；

图5a和5b是示出根据本公开的各种实施方式的俯仰驱动单元的透视图；

图6是示出根据本公开的各种实施方式的偏转驱动单元的透视图；

图7是示意性示出根据本公开的各种实施方式的滚动驱动单元的透视图；

图8是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备的连接器上的相机常平架的前视图；

图9是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的第一相机常平架和第二相机常平架的前视图；

图10是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的前视图；

图11是示出能由根据本公开的各种实施方式的图8的旋转的常平架拍摄的区域的一示例的视图；

图12a是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的前视图；

图12b是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的一侧视图；

图12c是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的另一侧视图；

图13a是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的前视状态的透视图；

图13b是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的顶视状态的透视图；

图13c是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的后视状态的透视图；

图14是放大根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的透视图；

图15是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的平面图；

图16a是示出根据本公开的各种实施方式的彼此互锁的镜头壳体和俯仰驱动单元的透视图；

图16b是示出根据本公开的各种实施方式的彼此互锁的镜头壳体和俯仰驱动单元的前视图；

图17a是示出根据本公开的各种实施方式的彼此互锁的偏转壳体和偏转驱动单元的透视图；

图17b是示出根据本公开的各种实施方式的彼此互锁的偏转壳体和偏转驱动单元的前视图；

图18a是示出根据本公开的各种实施方式的彼此互锁的滚动壳体和滚动驱动单元的透视图；

图18b是示出根据本公开的各种实施方式的滚动壳体和滚动驱动单元的安装状态的前视图；

图19a是示出根据本公开的各种实施方式的常平架的透视图；

图19b是示出根据本公开的各种实施方式的常平架的侧视图；

图20a是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的透视图；

图20b是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的侧视图；

图20c是示出根据本公开的各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的后视图；

图21a是示出根据本公开的各种实施方式的常平架的透视图；

图21b是示出根据本公开的各种实施方式的常平架的侧视图；以及

图21c是示出根据本公开的各种实施方式的常平架的后视图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本发明的各种实施方式。然而，本发明的各种实施方式不限于具体实施方式，并且应理解，可以不同地对这里描述的各种实施方式进行修改、等同和/或替代。关于对附图的描述，相似的部件可以由相似的附图标记来标记。

在这里公开的公开中，这里使用的表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”或“可以包括”和“可以包含”表示对应特征(例如，诸如数值、功能、操作或部件的元素)存在，并且不排除额外功能的存在。

在这里公开的公开中，这里使用的表述“A或B”、“A或/和B中的至少一个”或“A或/和B中的一个或更多个”等可以包括相关所列举项目中的一个或更多个的任何及所有组合。例如，术语“A或B”、“A和B中的至少一个”或“A或B中的至少一个”可以指的是以下所有情况：(1)包括至少一个A、(2)包括至少一个B、或(3)包括至少一个A和至少一个B两者。

诸如这里使用的“第一”、“第二”等的术语可以指的是本发明的各种实施方式的各种元件，但不限制这些元件。例如，这样的术语不限制元件的次序和/或优先级。此外，这样的术语可以用于将一个元件与另一个元件区分开。例如，“第一用户装置”和“第二用户装置”表示不同的用户装置，而不管次序或优先级如何。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。

将理解，当一元件(例如第一元件)被称为“与”另一元件(例如第二元件)“(可操作地或通信地)联接”/“(可操作地或通信地)联接到”另一元件(例如第二元件)、或“连接到”另一元件(例如第二元件)时，它可以直接与另一元件联接/联接到另一元件或连接到另一元件，或者经由居间元件(例如第三元件)与另一元件联接/联接到另一元件或连接到另一元件。相反，当一元件(例如第一元件)被称为“与”另一元件(例如第二元件)“直接联接”/“直接联接到”另一元件(例如第二元件)或“直接连接到”另一元件(例如第二元件)时，应理解，不存在居间元件(例如第三元件)。

根据情形，这里使用的表述“配置为(或设定为)”可以用作例如表述“适合于”、“具有……的能力”、“设计为……”、“适于”、“制成”或“能够”。术语“配置为(或设定为)”一定不是意为仅在硬件方面“专门设计为”。相反，表述“配置为……的装置”可以意思是该装置“能够”与另一装置或另外的部件一起操作。例如，“配置为(或设定为)执行A、B和C的处理器”可以意思是用于执行对应操作的专用处理器(例如嵌入式处理器)、或可通过执行存储在存储器件中的一个或更多个软件程序而执行对应操作的通用处理器(例如中央处理单元(CPU)或应用处理器)。

本发明中使用的术语用来描述本发明的具体实施方式，并且不旨在限制其它实施方式的范围。单数形式的术语可以包括复数形式，除非另有说明。这里使用的包括技术术语或科学术语的所有术语可以具有本领域技术人员通常所理解的相同的含义，除非在此另外规定。还将理解，词典中定义的并且通常使用的术语也应被解释为在相关的现有技术中是符合习惯的而不是以理想化的或过于形式化的方式来解释，除非在本发明的各种实施方式中在此明确地如此定义。在一些情况下，即使术语是本说明书中定义的术语，但是它们可以不被解释为排除本发明的实施方式。

在下文中，将参照附图描述本公开的各种实施方式。

图1是示出根据本公开的各种实施方式的三轴相机常平架的透视图。在图中，使用笛卡尔坐标系。参照附图，X轴指水平方向，Y轴指竖直方向，Z轴指前后方向。驱动单元的数量可以根据调节轴的数量来确定，并且绕Y轴的旋转可以被定义为偏转，X轴调节可以被定义为俯仰，Z轴调节可以被定义为滚动。

参照图1，根据各种实施方式的3轴相机常平架(以下称为常平架)可以是安装在诸如无人机的无人驾驶飞行器上并保持相机镜头的水平的装置。具体地，根据各种实施方式的常平架被构造为具有超小型尺寸并且轻，而且可以被安装在小型无人机上。此外，根据各种实施方式的常平架可以精确地控制以沿着三个轴保持诸如相机的摄影装置的水平。

根据各种实施方式的常平架可以在初始状态下拍摄前方图像，并且可以向下旋转90度并拍摄下侧图像。此外，根据各种实施方式的常平架可以在水平状态拍摄图像以及在竖直状态拍摄图像。

根据各种实施方式的常平架可以包括俯仰壳体10、偏转壳体20、滚动壳体30和多个驱动单元。所述多个驱动单元可以包括：滚动驱动单元，提供用于使滚动壳体30旋转的力；俯仰驱动单元120，提供用于使俯仰壳体10旋转的力；以及偏转驱动单元220，提供用于使偏转壳体20旋转的力。上述驱动单元可以由诸如驱动装置、驱动模块、驱动源等的其它术语指示。上述常平架可以由诸如水平稳定装置、水平调节装置、稳定器等的其它术语指示。

根据各种实施方式的驱动单元的每个可以经由柔性印刷电路板(FPCB)(未示出)连接到主印刷电路板(未示出)。FPCB(未示出)可以以其拐折点被移动的方式安装在常平架中。

根据各种实施方式的常平架可以包括围绕第一轴线A1旋转的俯仰壳体10。第一轴线A1可以被定义为俯仰轴线。根据各种实施方式的俯仰壳体10可以具有形成在其前表面上的开口101。开口101可以是第二轴线A2沿前后方向(Z轴)穿过的空间。

根据各种实施方式的偏转壳体20可以围绕垂直于第一轴线A1的第三轴线A3旋转，并且俯仰壳体10可以联接到偏转壳体20从而可围绕第一轴线A1旋转。第三轴线A3可以被定义为偏转轴线。根据各种实施方式的偏转壳体20可以包括大体半球形部分。偏转壳体20的半球形部分可以被构造为具有足以容纳俯仰壳体10的直径并构造为旋转。

根据各种实施方式的滚动壳体30可以围绕垂直于第一轴线A1和第三轴线A3的第二轴线旋转，并且偏转壳体20可以联接到滚动壳体30从而可围绕第三轴线A3旋转。第二轴线A2可以被定义为滚动轴线。

根据各种实施方式的常平架可以具有从其前部按所述顺序布置的俯仰壳体10、偏转壳体20、滚动壳体30和基座40。例如，偏转壳体20可以容纳俯仰壳体10，滚动壳体30可以容纳偏转壳体20，基座40可以容纳滚动壳体30。

根据各种实施方式，第一轴线A1和第二轴线A2可以彼此以直角相交，第二轴线A2和第三轴线A3可以彼此以直角相交，并且第一轴线A1和第三轴线A3可以彼此不以直角相交。第一轴线A1和第三轴线A3可以彼此垂直，但是可以彼此间隔开。

根据上述轴线布置，即使当俯仰壳体10旋转时，第二轴线A2和第三轴线A3可以布置为不面向相同的方向。此外，即使当偏转壳体20旋转时，第二轴线A2和第三轴线A3可以布置为不面向相同的方向。

图1是示出其中俯仰壳体10面朝前(Z轴)的状态的视图。俯仰壳体10的这种状态可以被定义为第一位置。附图标记40表示基座。

根据各种实施方式的常平架可以提供俯仰壳体10的三轴旋转和调节。俯仰壳体10可以围绕第一轴线A1执行俯仰操作，围绕第二轴线A2执行滚动操作，以及围绕第三轴线A3执行偏转操作。第二轴线A2可以是安装在俯仰壳体20中的镜头单元的光轴。

第一轴线A1可以垂直于第二轴线A2，第二轴线A2可以垂直于第三轴线A3，第三轴线A3可以垂直于第一轴线A1和第二轴线A2。此外，第一轴线A1可以与第二轴线A2以直角相交，第二轴线A2可以与第三轴线A3以直角相交，第三轴线A3可以与第二轴线A2以直角相交并且可以不与第一轴线A1以直角相交。

图2是示出根据本公开的各种实施方式的其中三轴相机常平架的俯仰壳体向下旋转90度的状态的透视图。

参照图2，根据各种实施方式的俯仰壳体10可以从第一位置向下(Y轴)旋转90度。俯仰壳体10的这种状态可以被定义为第二位置。在第二位置，俯仰壳体10可以拍摄下侧。在第二位置，第二轴线A2可以平行于第三轴线A3。此外，当镜头单元110(见图4)在第二位置拍摄下侧时，镜头单元可以被构造为不受偏转壳体20的形状影响。偏转壳体20可以形成为具有比上部20a更进一步切割的下部20b，并且可以被构造为不干扰通过镜头的拍摄。就是说，偏转壳体20可以形成为具有在竖直方向上彼此不对称并且在水平方向上彼此对称的上部20a和下部20b。

因为第二轴线A2和第三轴线A3彼此间隔开并且偏转壳体20的下部20b比上部20a被进一步切割，所以根据各种实施方式的常平架可允许镜头在第二位置拍摄下侧。如图2所示的镜头单元的状态可以被定义为下侧水平方向拍摄状态。

图3是示出根据本公开的各种实施方式的其中三轴相机常平架的滚动壳体向右旋转90度的状态的透视图。

参照图3，根据各种实施方式的滚动壳体30可以围绕第二轴线A2从第一位置向右(X轴)旋转90度。俯仰壳体10的这种状态可以被定义为第三位置。在第三位置，俯仰壳体10可以拍摄前侧并在竖直状态下拍摄图像。例如，当镜头在第三位置拍摄前侧时，镜头可以在竖直状态下拍摄图像。如图3所示的镜头单元的状态可以被定义为前竖直方向拍摄状态。

图4是示出根据本公开的各种实施方式的与齿轮啮合的俯仰壳体的侧视图。

参照图4，在第一位置，根据各种实施方式的俯仰壳体10的外部可以实质上包括：部分100，被容纳在偏转壳体中；部分102，不被容纳在偏转壳体中；以及部分104，形成在被容纳部分100的外周表面上以与俯仰驱动单元(未示出)的齿轮124啮合。当齿轮124旋转时，俯仰壳体10可以围绕第一轴线A1旋转。

根据各种实施方式的俯仰壳体10的被容纳部分100可以形成为大体半球形状，并且可以具有弯曲表面，该弯曲表面具有曲率。附图标记110表示镜头单元。根据各种实施方式的镜头单元110可以包括沿着第二轴线(光轴)布置的多个透镜。镜头单元110可以包括图像撷取装置(未示出)，例如图像传感器。

图5a和5b是示出根据本公开的各种实施方式的俯仰驱动单元的透视图。

参照图5a和5b，根据各种实施方式的常平架可以具有俯仰驱动单元120，俯仰驱动单元120设置在偏转壳体20的后部以与俯仰壳体10互锁。俯仰驱动单元120可以提供用于使镜头单元(见图4)围绕第二轴线A2旋转的驱动力。

根据各种实施方式的俯仰驱动单元120可以以直立位置安装在偏转壳体的后部。根据各种实施方式的俯仰驱动单元120可以包括驱动马达121和齿轮阵列。驱动马达121可以是能够精确进行控制的驱动装置，例如步进马达。齿轮阵列可以包括：第一齿轮122，与驱动马达121的轴线同轴设置；以及第二齿轮(未示出)，垂直于第一齿轮122设置以与其啮合。第一齿轮和第二齿轮可以被限定为众所周知的蜗轮。第二齿轮可以与另一个第二齿轮124同轴地设置，并且另一个第二齿轮124可以设置为与俯仰壳体的被啮合部分104(见图4)啮合。当驱动马达121被驱动时，旋转驱动力可以经由第一齿轮122和第二齿轮传递到第三齿轮124，并且可以使镜头单元围绕第一轴线A1执行俯仰操作。驱动马达121可以在控制器(未示出)的控制下控制旋转量。附图标记210表示形成在偏转壳体中的齿轮部分。附图标记B表示安装支架。

图6是示出根据本公开的各种实施方式的偏转驱动单元的透视图。

参照图6，根据各种实施方式的常平架可以具有设置在偏转壳体20的后部下方的偏转驱动单元。根据各种实施方式的偏转驱动单元220可以设置为与偏转壳体20互锁。偏转驱动单元220可以提供用于使镜头单元(图4)围绕第三轴线A3旋转的驱动力。

根据各种实施方式的偏转驱动单元220可以在偏转壳体20的后部下方安装于滚动壳体30中。根据各种实施方式的偏转驱动单元220可以包括驱动马达221和齿轮阵列。驱动马达221可以是能够精确进行控制的驱动装置，例如步进马达。齿轮阵列可以包括：第一齿轮222，与驱动马达221的轴线同轴布置；以及第二齿轮223，垂直于第一齿轮222设置以与第一齿轮222啮合。第一齿轮222和第二齿轮223可以被限定为众所周知的蜗轮。第二齿轮223可以与另一个第二齿轮224同轴地设置，并且另一个第二齿轮224可以设置为与偏转壳体20的被啮合部分210啮合。被啮合部分210可以具有齿轮齿。

当根据各种实施方式的驱动马达221被驱动时，旋转驱动力可以经由第一齿轮222和第二齿轮223、224传递到第三齿轮210，并且可以使镜头单元围绕第三轴线A3执行偏转操作。驱动马达221可以在控制器(未示出)的控制下控制旋转量。

图7是示意性地示出根据本公开的各种实施方式的滚动驱动单元的透视图。

参照图7，根据各种实施方式的滚动驱动单元320可以设置为与滚动壳体30互锁，并且可以安装在基座上。根据各种实施方式的滚动驱动单元可以包括驱动马达(未示出)和与该驱动马达连接的第一齿轮310。

根据各种实施方式的滚动壳体30可以包括接收滚动驱动单元的驱动力的互锁部分。互锁部分可以形成在滚动壳体的内表面上。根据各种实施方式的互锁部分可以配置有多个齿轮齿，并且可以设置为与第一齿轮310啮合。将驱动力传递到滚动壳体30的齿轮布置的各种实施方式是可行的。滚动壳体30可以接收驱动力并且可以围绕第二轴线A2旋转。

在下文中，将参照附图描述根据各种实施方式的安装在电子设备上的三轴调节相机镜头常平架(以下称为常平架)的构造。

参照图8，根据各种实施方式的常平架810可以可安装在诸如智能电话的电子设备800上或者可从其拆卸，并且可以安装在设置于电子设备800的外部的连接器(未示出)上以在相机镜头811的拍摄模式下使用。例如，根据各种实施方式的常平架800可以安装在设置于电子设备800外部的USB连接器或耳机连接器上。通常，USB连接器可以设置在电子设备800的下端，并且根据各种实施方式的常平架800可以安装在USB连接器中并在其中使用。例如，当电子设备800安装在诸如无人机的无人驾驶飞行器上时，电子设备800的上端可以固定到无人驾驶飞行器，并且常平架811可以安装在电子设备800的下端，使得安装在常平架811中的相机镜头811可以被使用。根据各种实施方式的常平架811可以通过使用称为保持器820的连接装置安装在电子设备800上。根据各种实施方式的常平架810可以经由保持器820和常平架中提供的连接器(未示出)与电子设备800电连接，并且可以被机械地固定。例如，保持器820可以包括安装在电子设备800上或从电子设备800上拆卸的多个支撑件821。附图标记830可以表示设置在电子设备800的后表面上的后置相机镜头。根据各种实施方式的电子设备800可以通过使用相机镜头811和后置相机镜头830进行3D拍摄。

参照图9，根据各种实施方式的多个常平架910、920可以安装在电子设备900上，并且可以具有安装在其中的多个相机镜头911、921。每个常平架910、920可以具有与图8所示的常平架800的构造相同的构造，因而省略其详细描述。

根据各种实施方式，第一常平架910和第二常平架920可以分别安装在设置于电子设备900外部的第一连接器和第二连接器上。根据各种实施方式的第一常平架910和第二常平架920可以分别包括单个镜头911、921。例如，第一常平架910和第二常平架920可以分别借助于第一保持器930和第二保持器940安装在电子设备900上，并且可以被使用。根据各种实施方式的电子设备900可以通过使用第一相机镜头911和第二相机镜头921进行3D拍摄。附图标记950可以表示设置在电子设备900的后表面上的后置相机镜头。

参照图10，根据各种实施方式的常平架1010可以构造成多镜头类型。例如，常平架1010可以包括彼此平行布置的两个相机镜头，第一相机镜头1011和第二相机镜头1012。根据各种实施方式的电子设备1000可以通过使用第一相机镜头1011和第二相机镜头1012进行3D拍摄。根据各种实施方式的常平架1010可以借助于保持器1020安装在电子设备1000上或从电子设备1000拆卸。根据各种实施方式的电子设备1000可以通过使用第一相机镜头1011和第二相机镜头1021进行3D拍摄。附图标记950可以表示设置在电子设备900的后表面上的后置相机镜头。

参照图11，根据各种实施方式的安装在电子设备1100上的常平架可以围绕第一轴线A1旋转以沿各个方向进行拍摄。根据各种实施方式的常平架可以具有与图8至10所示的常平架的构造相同的构造，因而未在图11中示出。

根据各种实施方式的安装在电子设备1000上的常平架的拍摄方向可以被分成三个方向。例如，常平架可以围绕第一轴线A0旋转以提供前视图(①)、顶视图(②)和后视图(③)。根据各种实施方式的第一轴线A0可以是常平架的俯仰轴线。

将参照图12a至12c描述根据各种实施方式的安装在电子设备上的常平架的构造。

根据各种实施方式的电子设备1200可以具有设置在其上表面1200a上的显示器1201(或者因其具有安装在其中的触摸面板而被称为触摸屏)。接收器1203可以设置在显示器1201的上侧以接收另一个人的声音。麦克风(未示出)可以设置在显示器1201的下侧以将电子设备的用户的声音发送给另一个人。

用于执行电子设备1200的各种功能的部件可以布置在接收器1203的周边。这些部件可以包括至少一个传感器模块1204、1205。传感器模块1204、1205可以包括例如照度传感器(例如光传感器)、接近传感器(例如光传感器)、红外传感器和超声波传感器中的至少一个。根据一实施方式，这些部件可以包括前置摄像头1206。

显示器1201可以形成为足够大以占据电子设备1200的大部分前表面。主要主屏幕可以是当电子设备1200的电源开启时显示在显示器1201上的第一个画面。此外，当电子设备1200具有多个页面的不同主屏幕时，主要主屏幕可以是多个页面的主屏幕中的第一个。主屏幕可以显示用于执行经常使用的应用的快捷图标、主菜单切换键、时间、天气等。主菜单切换键在显示器1201上显示菜单屏幕。此外，指示电子设备1200的状态(诸如电池充电状态、接收信号的强度、当前时间)的状态栏可以形成在显示器1201的上端。主页键1202a、菜单键1202b和后退键1202c可以形成在显示器101的下部。

主页键1202a可以在显示器1201上显示主要主屏幕。例如，当在显示器1201上显示与主要主屏幕不同的主屏幕或菜单屏幕的状态下主页键1202a被触摸时，主要主屏幕可以显示在显示器1201上。此外，当主页键1202a于应用正在显示器1201上执行的同时被触摸时，主要主屏幕可以显示在显示器1201上。此外，主页键1202a可以用于在显示器1201上显示最近使用的应用或者显示任务管理器。

菜单键1202b提供能在显示器1201上使用的链接菜单。链接菜单可以包括小部件添加菜单、背景屏幕改变菜单、搜索菜单、编辑菜单、环境设定菜单等。后退键1202c可以显示就在当前执行的屏幕之前执行的屏幕，或者可以终止最近使用的应用。

根据各种实施方式的电子设备100可以具有安装在设置于其下端的USB连接器(未示出)上的常平架1210。例如，常平架1210可以安装在电子设备1200上，从而可围绕第二轴线A2旋转。第二轴线可以是相机模块的偏转轴线。

根据各种实施方式的常平架1200可以包括俯仰壳体1211、滚动壳体1212、偏转壳体1213、用于驱动各个壳体的驱动单元(未示出)、以及调节轴1214。下面将详细描述各个壳体和驱动单元。

根据各种实施方式的俯仰壳体1211可以容纳相机模块并因而可以被称为相机壳体。俯仰壳体1211可以设置为允许相机模块围绕第二轴线A2旋转。

根据各种实施方式的俯仰壳体的至少一部分可以被容纳在滚动壳体中，滚动壳体的至少一部分可以被容纳在偏转壳体中，并且偏转壳体的至少一部分可以被容纳在主壳体中。

根据各种实施方式的常平架可以围绕调节轴旋转以提供前视图、顶视图和后视图。根据各种实施方式的调节轴可以被手动调节。

图13a示出根据各种实施方式的借助于保持器1320安装在电子设备1300上的常平架1310面向前景的状态。图13b示出借助于保持器1320安装在电子设备1300上的常平架1310在围绕第一轴线A1旋转之后面向顶部景的状态。图13c示出根据各种实施方式的借助于保持器1320安装在电子设备1300上的常平架1310在围绕第一轴线A1旋转之后面向后景的状态。

将参照图14至18描述根据本公开的各种实施方式的常平架的构造。根据各种实施方式的常平架1410可以与图8至13所示的常平架相同或相似。

参照图14，根据各种实施方式的常平架1410可以借助于保持器1420安装在从电子设备1400的外部暴露的连接器上，例如在USB连接器上。常平架1410可以通过使调节轴1414围绕第一轴线A1旋转而提供前视图、顶视图或后视图。调节轴1414可以具有一端和另一端，并且可以具有形成在其一端处的突起以使调节容易。调节轴1414可以沿着第一轴线(A1)设置，并且可以可旋转地联接到形成在保持器1420中的连接臂1421。根据各种实施方式的常平架1410的主壳体1415可以具有空间1415，空间1415沿实质上竖直的方向敞开以便容纳与主壳体1415连接的连接臂1421。

参照图15，根据各种实施方式的常平架可以是安装在诸如无机的无人驾驶飞行器上以保持相机镜头的水平的装置。根据各种实施方式的常平架可以是安装在设置于电子设备外部的连接器上的外部装置。例如，根据各种实施方式的常平架可以被构造为具有超小型尺寸并且轻，并可以精确地进行控制以沿着三个轴线保持诸如相机的摄影装置的水平。

根据各种实施方式的常平架可以包括多个壳体10、12、俯仰驱动单元32、滚动驱动单元30和偏转驱动单元34。上述驱动单元可以由其它术语表示，诸如驱动装置、驱动模块、驱动部件等。上述常平架可以由其它术语表示，诸如水平稳定装置、稳定器等。

根据各种实施方式的多个壳体10、12可以稳定地容纳驱动单元30、32、34以允许它们操作，并且可以提供旋转轴线以允许相机镜头围绕旋转轴线执行俯仰操作、滚动操作和偏转操作。

根据各种实施方式的俯仰壳体可以包括相机模块。俯仰壳体可以通过俯仰驱动单元围绕第二轴线旋转。根据各种实施方式的偏转壳体可以容纳俯仰壳体。偏转壳体可以通过偏转驱动单元围绕第三轴线旋转。根据各种实施方式的滚动壳体可以包括偏转壳体。滚动壳体可以通过滚动驱动单元围绕第四轴线旋转。主壳体可以容纳滚动壳体。

根据各种实施方式的俯仰壳体可以包括第一连接结构，从而在偏转壳体中可围绕第二轴线旋转。根据各种实施方式的偏转壳体可以包括第二连接结构，从而在滚动壳体中可围绕第三轴线旋转。根据各种实施方式的滚动壳体可以包括第二连接结构，从而在主壳体中可围绕第四轴线旋转。

参照图16a和16b，根据各种实施方式的俯仰壳体1611可以具有沿着其外周表面1611b设置的俯仰驱动单元D1。与俯仰驱动单元D1互锁的俯仰壳体1611可以根据俯仰驱动单元D1的操作围绕第二轴线A2旋转。第一连接结构1611a可以从俯仰壳体1611的两个侧表面突出以可旋转地联接到偏转壳体。第一连接结构可以包括至少一个圆柱形部分。

根据各种实施方式的俯仰驱动单元D1可以包括至少一个压电元件。例如，俯仰驱动单元D1可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。

参照17a和17b，根据各种实施方式的偏转壳体1712可以具有沿其外周表面1711b设置的偏转驱动单元D2。与偏转驱动单元D2互锁的偏转壳体1712可以根据偏转驱动单元D2的操作围绕第三轴线A3旋转。偏转壳体1712可以包括球形结构。俯仰壳体可以被容纳在球形结构中并在其中旋转。

根据各种实施方式的偏转驱动单元D2可以包括至少一个压电元件。例如，偏转驱动单元D2可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。偏转壳体1712可以包括一对连接臂1712A以联接到俯仰壳体。敞开空间1712c可以设置在一对连接臂1712a之间以容纳俯仰壳体。

参照图18a和18b，根据各种实施方式的滚动壳体1813可以具有圆柱形形状并且可以具有沿其外周表面1813b设置的滚动驱动单元D3。与滚动驱动单元D2互锁的滚动壳体1813可以根据滚动驱动单元D3的操作围绕第四轴线A4旋转。

根据各种实施方式的滚动驱动单元D3可以包括至少一个压电元件。例如，滚动驱动单元D3可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。

参照图19a和19b，根据各种实施方式的常平架1910可以包括围绕第二轴线Y旋转的第一框架1912、围绕第一轴线P1旋转的第二框架1913、以及围绕第三轴线R1旋转的镜头壳体1911。第一轴线P1可以是俯仰轴线，第二轴线Y1可以是偏转轴线，并且第三轴线R1可以是滚动轴线。

根据各种实施方式的第一框架1912可以包括第一支撑构件1912a和第二支撑构件1912b。第一支撑构件1912a可以是联接到保持器1920以可围绕第二轴线Y1旋转的处于平行状态的盘支撑件。根据各种实施方式的第二支撑构件1912b可以是沿一个方向从第一支撑构件1912a竖直延伸的部分，并允许第二框架1913联接到其以可围绕第一轴线P1旋转。

根据各种实施方式的第二框架1913可以包括第一支撑构件1913a和第二支撑构件1913b。第二框架的第一支撑构件1913a为大体盘形状，并且可以联接到第一框架的第二支撑构件1912b以可围绕第一轴线A1旋转。根据各种实施方式的第二支撑构件1913b可以是从第一支撑构件1913a沿上下竖直方向被划分的位置处竖直延伸的板，并且可以设置为允许镜头壳体1911围绕第三轴线R1旋转。

根据各种实施方式的常平架1910可以包括用于分别使镜头壳体1911以及第一框架1912和第二框架1913旋转的多个驱动单元D1-D3。例如，驱动单元可以包括俯仰驱动单元D1、偏转驱动单元D2和滚动驱动单元D3。

根据各种实施方式的俯仰驱动单元D1可以设置在第一框架的第二支撑构件1912b上，并且可以设置为与第二框架的第一支撑构件1913a互锁。例如，第二框架的第一支撑构件1913A可以围绕第一轴线P1旋转，并且镜头壳体1911可以根据俯仰驱动单元D3的操作围绕第一轴线P1旋转。

根据各种实施方式的俯仰驱动单元D1可以包括至少一个压电元件。例如，俯仰驱动单元D1可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。例如，可以使用步进马达代替压电马达。当使用步进马达时，与步进马达互锁的部分可以形成齿轮齿。

根据各种实施方式，一个或更多个偏转驱动单元D2可以设置在保持器1920的一部分上，保持器1920的该部分设置为面对第一框架的第一支撑构件1912a。根据各种实施方式的偏转驱动单元D2可以关于第二轴线Y1成对地对称设置在保持器1290的该部分上。偏转驱动单元D2可以设置为与第一框架的第一支撑构件1912a互锁。第一框架的支撑构件1912a可以根据偏转驱动单元D2的操作围绕第二轴线Y1旋转。

根据各种实施方式的偏转驱动单元D2可以包括至少一个压电元件。例如，偏转驱动单元D2可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。例如，可以使用步进马达代替压电马达。当使用步进马达时，与步进马达互锁的部分可以形成齿轮齿。

根据各种实施方式，一个或更多个滚动驱动单元D3可以设置在第二框架的第二支撑构件1913b上。例如，滚动驱动单元D3可以设置为与镜头壳体1911互锁。滚动驱动单元D3可以设置在镜头壳体1911的底表面上以与镜头壳体1911互锁。滚动驱动单元D3可以关于第三轴线R1成对布置。

根据各种实施方式的滚动驱动单元D3可以包括至少一个压电元件。例如，滚动驱动单元D3可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。例如，可以使用步进马达代替压电马达。当使用步进马达时，与步进马达互锁的部分可以形成齿轮齿。

根据各种实施方式的镜头壳体1911可以包括大体半球形结构，可以包括镜头模块(未示出)，可以围绕第一轴线P1、第二轴线Y1和第三轴线R1旋转，并且可以通过俯仰驱动单元D1、偏转驱动单元D2和滚动驱动单元D3自动调节三轴旋转量。

参照图20a和20b，根据各种实施方式的常平架2010可以包括围绕第二轴线Y1旋转的第一框架2012、围绕第一轴线P1旋转的第二框架2013、以及围绕第三轴线R1旋转的第一镜头壳体20110和第二镜头壳体20111。第一轴线P1可以是俯仰轴线，第二轴线Y1可以是偏转轴线，并且第三轴线R1可以是滚动轴线。

因为根据各种实施方式的第一框架2012具有与图19a和19b所示的第一框架1912的构造相同的构造，所以省略其详细描述。因为根据各种实施方式的第二框架2013具有与图19a和19b所示的第三框架1913的构造相同的构造，所以省略其详细描述。

根据各种实施方式的常平架1910可以具有用于分别使第一镜头壳体20110和第二镜头壳体20111以及第一框架2012和第二框架2013旋转的多个驱动单元D1-D4。例如，驱动单元可以包括俯仰驱动单元D1、偏转驱动单元D2、以及第一滚动驱动单元D3和第二滚动驱动单元D4。

因为根据各种实施方式的俯仰驱动单元D1具有与图19a和19b所示的俯仰驱动单元D1的构造相同的构造，所以省略其详细描述。因为根据各种实施方式的偏转驱动单元D2具有与图19a和19b所示的偏转驱动单元D2的构造相同的构造，所以省略其详细描述。

根据各种实施方式的常平架2010可以具有布置在其中以能够在两个方向上拍摄的第一镜头壳体20110和第二镜头壳体20111。根据各种实施方式的第一镜头壳体20110和第二镜头壳体20111可以设置在第二框架的第二构件2013b的第一表面f1和第二表面f2上。第二框架2013可以包括第一支撑构件2013a和第二支撑构件2013b，并且第二支撑构件2013b可以包括第一表面f1和与第一表面f1相反的第二表面f2。第一镜头壳体20110可以设置在第一表面f1上，第二镜头壳体20111可以设置在第二表面f2上。

根据各种实施方式的滚动驱动单元可以包括第一滚动驱动单元D3和第二滚动驱动单元D4。第一滚动驱动单元D3可以是用于使第一镜头壳体20110旋转的驱动力源，并且第二滚动驱动单元D4可以是用于使第二镜头壳体20111旋转的驱动力源。第一滚动驱动单元D3可以设置在第二支撑构件的第一表面f1上，并且可以设置为与第一镜头壳体20110互锁。第二滚动驱动单元D4可以设置在第二支撑构件的第二表面f2上，并且可以设置为与第二镜头壳体20111互锁。第一镜头壳体20110可以是电子设备的前置摄像头，第二镜头壳体20111可以是电子设备的后置摄像头。第一滚动驱动单元D3和第二滚动驱动单元D4可以被独立地控制和操作。

参照图21a至21c，根据各种实施方式的常平架2110可以包括围绕第二轴线Y1旋转的第一框架2112、围绕第一轴线P1旋转的第二框架2113、以及围绕第三轴线Y2旋转的镜头壳体2111。第一轴线P1可以是俯仰轴线，并且第二轴线Y1和第三轴线Y2可以是偏转轴线。根据各种实施方式的常平架2110可以不提供滚动轴线。

根据各种实施方式的第一框架2112可以包括第一支撑构件2112a和第二支撑构件2112b。第一支撑构件2112a可以是联接到保持器2120以可围绕第二轴线Y1旋转的处于平行状态的盘支撑件。根据各种实施方式的第二支撑构件2112b是沿一个方向从第一支撑构件2112a竖直延伸的部分，并允许第二框架2113联接到其以可围绕第一轴线P1旋转。

根据各种实施方式的第二框架2113可以包括第一支撑构件2113a和第二支撑构件2113b。第二框架的第一支撑构件2113a可以具有大体盘形状，并且可以联接到第一框架的第二支撑构件2112b以可围绕第一轴线P1旋转。镜头壳体2111可以联接到第一支撑构件2113a上以可围绕第三轴线Y2旋转。

根据各种实施方式的常平架2110可以具有设置为分别使镜头壳体2111以及第一框架2112和第二框架2113旋转的多个驱动单元D1-D3。例如，驱动单元可以包括俯仰驱动单元D1、第一偏转驱动单元D2和第二偏转驱动单元D3。

根据各种实施方式的俯仰驱动单元D1可以设置在第一框架的第二支撑构件2112b上，并且可以设置为与第二框架的第一支撑构件2113a互锁。例如，第二框架的第一支撑构件2113a可以围绕第一轴线P1旋转，并且镜头壳体2111可以根据俯仰驱动单元D1的操作围绕第一轴线P1旋转。

根据各种实施方式，一个或更多个第一偏转驱动单元D2可以设置在保持器2120的设置为面对第一框架的第一支撑构件2112a的部分上。偏转驱动单元D2可以设置为与第一框架的第一支撑构件2112a互锁。第一框架的支撑构件2112a可以根据偏转驱动单元D2的操作围绕第二轴线Y1旋转。

根据各种实施方式的第一偏转驱动单元D2可以包括至少一个压电元件。例如，第一偏转驱动单元D2可以包括压电马达。该压电马达可以是压电线性马达。该压电线性马达可以具有超高速和超精密位置控制功能。例如，可以使用步进马达代替压电马达。当使用步进马达时，与步进马达互锁的部分可以形成齿轮齿。

根据各种实施方式，一个或更多个第二偏转驱动单元D3可以设置在第二框架的第一支撑构件2113a上。例如，滚动驱动单元D3可以设置为与镜头壳体2111互锁。滚动驱动单元D3可以设置在镜头壳体2111的外表面上以与镜头壳体2111互锁。滚动驱动单元D3可以关于第三轴线Y2设置。

根据各种实施方式的镜头壳体2111可以包括镜头模块(未示出)，可以围绕第一轴线P1、第二轴线Y1和第三轴线Y2旋转，并且可以通过俯仰驱动单元D1、第一偏转驱动单元D2和第二偏转驱动单元D3微小地调节旋转量。

根据各种实施方式的常平架2110可以包括用于手动地使镜头壳体2111围绕第一轴线P1旋转的调节轴2115。镜头壳体的前视图、顶视图或后视图可以通过使调节轴旋转而被选择。

当在此使用时，术语“模块”可以表示例如包括硬件、软件或固件中的一个或两个或更多个的组合的单元。例如，“模块”可以与术语“单元”、“逻辑”、“逻辑块”、“部件”或“电路”等可互换地使用。“模块”可以是整体构建的部件的最小单元或其一部分。“模块”也可以是执行一个或更多个功能的最小单元或其一部分。“模块”可以机械地或电子地实现。例如，“模块”可以包括专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)、以及执行本领域已知或未来将开发的一些操作的可编程逻辑器件中的至少一种。

根据本发明的装置(例如模块或其功能)或方法(例如操作)的至少一部分可以例如实施为以编程模块的形式存储在计算机可读存储介质中的指令。在指令由处理器(例如处理器120)执行的情况下，处理器可以执行与指令对应的功能。例如，计算机可读存储介质可以是存储器130。

计算机可读记录介质可以包括硬盘、软盘和磁介质(例如磁带)、光学介质(例如光盘-只读存储器(CD-ROM)和数字通用盘(DVD))、磁光介质(例如软光盘)和硬件器件(例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等)。而且，程序指令不仅可以包括机械语言代码，诸如由编译器制作的代码，而且还可以包括可由计算机使用解释器等执行的高级语言代码。前述硬件器件可以被构建成作为一个或更多软件模块操作以便执行本发明的操作，反之亦然。

根据本发明的模块或编程模块可以包括前述组成元件中的至少一个或更多个，或者省略前述组成元件中的一些，或者还包括额外的其它组成元件。由根据本发明的模块、编程模块或其它组成元件执行的操作可以以顺序法、并行法、重复法或启发法执行。而且，一些操作可以以不同的顺序执行或可省略，或者可以添加其它操作。

将理解，在本说明书和附图中公开的本公开的各种实施方式仅是对具体示例的说明以便有助于描述本公开的主题并有助于理解本公开，并且不旨在限制本公开的范围。因此，本公开的范围应被解释为除这里公开的实施方式以外的从本公开的技术思想得到的所有改变或修改被包括在本公开的范围内。

Claims

1.一种相机常平架，包括：

俯仰壳体，具有设置在其中的镜头单元并且围绕第一轴线旋转；

偏转壳体，围绕垂直于所述第一轴线的第三轴线旋转，所述俯仰壳体联接到所述偏转壳体从而围绕所述第一轴线可旋转；以及

滚动壳体，围绕垂直于所述第一轴线和所述第三轴线的第二轴线旋转，所述偏转壳体联接到所述滚动壳体从而围绕所述第三轴线可旋转，

其中所述第一轴线和所述第二轴线彼此以直角相交，所述第二轴线和所述第三轴线彼此以直角相交，所述第一轴线和所述第三轴线在所述第一轴线和所述第三轴线彼此以直角交叉的状态下彼此间隔开，

其中所述第一轴线是俯仰轴线，所述第二轴线是滚动轴线，所述第三轴线是偏转轴线，

其中，在所述俯仰壳体的第一位置，所述镜头单元配置为在水平方向拍摄状态拍摄前视图，并且在所述俯仰壳体从所述第一位置旋转90度的第二位置，所述镜头单元配置为在水平方向拍摄状态拍摄从所述镜头单元的前部向下指向的下部视图，

其中，在所述第二位置，所述镜头单元的拍摄不受所述偏转壳体的形状影响，

其中，在所述滚动壳体围绕所述第二轴线从所述第一位置旋转90度的所述俯仰壳体的第三位置，所述镜头单元配置为在竖直方向拍摄状态拍摄前侧，

其中所述俯仰壳体包括形成在其至少一部分上以容纳在所述偏转壳体中的圆柱形部分，

其中除所述圆柱形部分之外，所述俯仰壳体的另一部分从所述偏转壳体暴露，并且具有形成在其前表面上的开口以允许所述镜头单元进行拍摄，

其中所述圆柱形部分的至少一部分的外周表面与俯仰驱动单元互锁，以及

其中互锁部分包括齿轮啮合部分。

2.根据权利要求1所述的相机常平架，其中所述偏转壳体具有形成在其至少一部分上的球形部分，并且在所述俯仰壳体容纳于所述球形部分中的情况下所述偏转壳体围绕所述第三轴线旋转，以及

其中除所述球形部分之外的另一部分被容纳在所述滚动壳体中，并且所述第三轴线设置在所述另一部分中。

3.根据权利要求1所述的相机常平架，其中所述滚动壳体具有形成在其中心的中空部，并且容纳所述偏转壳体的另一部分。

4.根据权利要求1所述的相机常平架，其中所述俯仰壳体还包括形成在其后部的第一齿轮部分，所述偏转壳体还包括形成在其下部的第二齿轮部分，并且所述滚动壳体还包括形成在其内表面上的第三齿轮部分。

5.根据权利要求1所述的相机常平架，其中：

所述偏转壳体包括形成在其至少一部分上的球形部分；

所述滚动壳体包括形成在其至少一部分中的中空部；以及

其中所述相机常平架还包括基座，

其中所述滚动壳体被容纳在所述基座中从而围绕所述第二轴线可旋转。

6.根据权利要求5所述的相机常平架，其中所述镜头单元配置为：

在前水平方向状态下拍摄；

在所述镜头单元从所述前水平方向状态向下旋转90度的下侧水平方向状态下拍摄；以及

在所述镜头单元从所述前水平方向状态侧向旋转90度的前竖直方向状态下拍摄。

7.根据权利要求6所述的相机常平架，其中所述滚动壳体容纳俯仰驱动单元和偏转驱动单元，所述俯仰驱动单元的一部分与所述俯仰壳体的一部分啮合，所述偏转驱动单元与所述偏转壳体的一部分啮合，所述基座容纳滚动驱动单元，所述滚动驱动单元与所述滚动壳体啮合。