CN108412278A - 一种九宫格停车驱动装置、停车装置、停车库及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种九宫格停车驱动装置、停车装置、停车库及控制方法，所述驱动装置包括机械驱动机构，所述机械驱动机构包括横向位移驱动机构和纵向位移驱动机构，所述纵向位移驱动机构包括叉臂式升降机构和悬挂式升降机构，所述叉臂式升降机构包括依次相连的第一丝杆螺母机构、第一水平滑动块和剪叉机构；所述横向位移驱动机构包括第二驱动源、导轨、传动轴和滑轮，所述滑轮为多个且均安装在所述传动轴上，位于所述导轨的上方并能够沿所述导轨滑动；所述传动轴包括主动轴和从动轴，所述第二驱动源驱动所述主动轴，所述主动轴带动所述从动轴。本发明的技术方案能够很好的解决现有技术中小区停车难的问题。

Description

一种九宫格停车驱动装置、停车装置、停车库及控制方法

技术领域

本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种九宫格停车驱动装置、停车装置、停车库及控制方法。

背景技术

随着城市化的发展和汽车的普及，国民拥有汽车的数量不断增加，城市停车难已成为当今世界各国面临的共同难题。要解决停车难最直接的方法是多修建停车场，然而，由于城市可供修建停车场的资源有限，人们不得不考虑充分利用空间资源，立体停车装置成为了当前解决停车难问题的最佳选择。目前，已建成并投入使用的立体停车装置主要为大型、独立的高密度停车装置，一般在特定的地方建造，例如人流密集的大型商圈和城市CBD等地方，主要目的是用尽量少的地方提供大量车位。这类立体停车装置存取车的实现方式主要有升降机式，循环车位式等，其存取车实现方式主要为了对尽可能多的车位进行操纵，对存取车的效率要求不高。然而，在生活小区中经常会出现短时高峰的存取车需求，对存车效率要求较高。由于现有的立体停车装置采用的是大型、高密度式停车方式且制造成本较高，无法在一般的生活小区中普及。因此，亟需开发一种能够实现高效存取车的立体停车装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种存取车效率高的九宫格停车驱动装置、停车装置、停车库及控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种九宫格停车驱动装置，所述驱动装置包括机械驱动机构，所述机械驱动机构包括横向位移驱动机构和纵向位移驱动机构，所述纵向位移驱动机构包括叉臂式升降机构和悬挂式升降机构，所述叉臂式升降机构包括依次相连的第一丝杆螺母机构、第一水平滑动块和剪叉机构，所述第一丝杆螺母机构包括第一驱动源、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆水平设置并在所述第一驱动源的驱动下转动，所述第一丝杆贯穿所述第一水平滑动块的中部，所述第一螺母安装在所述第一丝杆上并与所述第一水平滑动块连接；

所述横向位移驱动机构包括第二驱动源、导轨、传动轴和滑轮，所述滑轮为多个且均安装在所述传动轴上，位于所述导轨的上方并能够沿所述导轨滑动；所述传动轴包括主动轴和从动轴，所述第二驱动源驱动所述主动轴，所述主动轴带动所述从动轴。

本发明的有益效果在于：采用本发明的停车驱动装置通过合理的控制车位移动方式，可实现立体停车装置的小型化、高效化且使得停车装置具有可扩展性；采用叉臂式升降机构完成汽车的升举，避免了传统技术中采用液压升降机构驱动，存在泄露问题或棘轮导轨升降机构导致噪音过大扰民的缺陷；通过叉臂式升降机构升降平稳且简化了各车位间的运动方式，提高了存取车的效率，降低了建造成本；通过不同驱动机构的组合，使得驱动装置结构更简单轻便；采用丝杆螺母机构由于结构本身有自锁功能，所以既满足了安全性能的要求，且运行平稳。

一种九宫格停车装置，所述停车装置包括上述驱动装置、框架和载车板，所述驱动装置和载车板均安装在所述框架内；

所述载车板为多个，从上至下依次包括第一载车板组、第二载车板组和第三载车板组；

所述叉臂式升降机构与所述第三载车板组相连，所述横向位移驱动机构与所述第二载车板组相连；所述悬挂式升降机构与所述第一载车板组相连。

一种九宫格停车库，所述九宫格停车库包括至少一个上述停车装置。

本发明的有益效果在于：本发明结构的停车库，可以解决不能大规模施工场合的停车难问题，且结构灵活可随意增加或减少车位；本发明结构的停车装置结构简单，制造成本低廉，安装维护方便。

一种九宫格停车控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

通过所述叉臂式升降机构控制第三载车板组升降运动，通过所述横向位移驱动机构控制第二载车板组水平移动，通过所述悬挂式升降机构控制所述第一载车板组升降运动。

本发明的有益效果在于：本发明的停车控制方法，设计合理，能够快速高效实现存取车，尤其适用于小区使用；本发明控制方法简化了各车位间的运动方式，提高了存取车的效率，降低了建造成本。

附图说明

图1为本发明的九宫格停车装置的结构示意图；

图2为本发明的安装有叉臂式升降机构的停车装置的结构示意图；

图3为本发明实施例的叉臂式升降机构的结构示意图；

图4为本发明实施例的横向位移驱动机构的结构示意图；

图5为本发明实施例1的悬挂式升降机构的结构示意图；

图6为本发明实施例2的悬挂式升降机构的结构示意图；

图7为本发明实施例3的悬挂式升降机构的结构示意图；

图8为本发明实施例的按键面板的结构示意图；

图9为本发明实施例的停车装置的整体电路图。

标号说明：

1、叉臂式升降机构；111、第一电机；112、第一丝杆；113、第一螺母；114、第一水平滑动块；121、第一剪叉连接杆；122、第二剪叉连接杆；123、第三剪叉连接杆；124、第四剪叉连接杆；13、第一水平连接杆；21、第二电机；22、滑轮；231、主动轴；232、从动轴；31、第一吊索；32、主轴；33、传动机构；34、第一定滑轮；35、绕线盘；301、第一链轮；302、第二链轮；303、第三链轮；304、第四链轮；305、第五链轮；306、第三水平滑动块；307、第三螺母；308、第三丝杆；309、第五驱动源；3001、第二定滑轮；3002、第二吊索；3003、第二水平滑动块；3004、第二丝杆；3005、第四驱动源；4、框架；5、载车板。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

一种九宫格停车驱动装置，所述驱动装置包括机械驱动机构，所述机械驱动机构包括横向位移驱动机构和纵向位移驱动机构，所述纵向位移驱动机构包括叉臂式升降机构和悬挂式升降机构，所述叉臂式升降机构包括依次相连的第一丝杆螺母机构、第一水平滑动块和剪叉机构，所述第一丝杆螺母机构包括第一驱动源、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆水平设置并在所述第一驱动源的驱动下转动，所述第一丝杆贯穿所述第一水平滑动块的中部，所述第一螺母安装在所述第一丝杆上并与所述第一水平滑动块连接；

所述横向位移驱动机构包括第二驱动源、导轨、传动轴和滑轮，所述滑轮为多个且均安装在所述传动轴上，位于所述导轨的上方并能够沿所述导轨滑动；所述传动轴包括主动轴和从动轴，所述第二驱动源驱动所述主动轴，所述主动轴带动所述从动轴。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：采用本发明的停车驱动装置通过合理的控制车位移动方式，可实现立体停车装置的小型化、高效化且使得停车装置具有可扩展性；采用叉臂式升降机构完成汽车的升举，避免了传统技术中采用液压升降机构驱动，存在泄露问题或棘轮导轨升降机构导致噪音过大扰民的缺陷；通过叉臂式升降机构升降平稳且简化了各车位间的运动方式，提高了存取车的效率，降低了建造成本；通过不同驱动机构的组合，使得驱动装置结构更简单轻便；采用丝杆螺母机构由于结构本身有自锁功能，所以既满足了安全性能的要求，且运行平稳。

进一步地，所述叉臂式升降机构还包括第一水平连接杆，所述剪叉机构包括对称分布的第一剪叉机构和第二剪叉机构；

所述第一剪叉机构包括中部相互铰接的第一剪叉连接杆和第二剪叉连接杆，所这第二剪叉机构包括中部相互铰接的第三剪叉连接杆和第四剪叉连接杆，所述第一剪叉连接杆和第三剪叉连接杆分别与所述第一水平滑动块的两端连接；

所述第二剪叉连接杆和第四剪叉连接杆通过第一水平连接杆相连。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：设置第一水平连接杆确保第二剪叉连接杆与第四剪叉连接杆实现同步运动，以确保载车板平稳上下移动，提高整体结构的刚性和平稳运行的能力。

进一步地，所述第一剪叉连杆和第三剪叉连接杆分别与所述第一水平滑动块间通过极塞螺钉连接。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过极塞螺钉连接剪叉连杆与水平滑动块，以保证剪叉连接杆在转动时运动更平稳。

进一步地，所述悬挂式升降机构包括第一悬挂机构和第一升降机构，所述第一悬挂机构包括第一定滑轮和第一吊索，所述第一升降机构包括第三驱动源、传动机构、主轴和绕线盘；

所述第三驱动源通过所述传动机构带动所述主轴，所述绕线盘安装在所述主轴上；

所述第一吊索的一端固定在所述绕线盘上，另一端绕过所述第一定滑轮后与待悬挂升降物体固定连接。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：采用悬挂式升降机构避免占用过多的框架空间，使得整个装置轻量化，提升装置的稳定性。

进一步地，所述绕线盘为四个。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过多个绕线盘同步控制待悬挂升降物体确保其拉伸是在同一水平面内运动，避免上升过程中发生倾斜。

进一步地，所述绕线盘的中盘线槽宽度大于所述吊索的直径，优选地，所述绕线盘的中盘线槽宽度为所述吊索直径的101～115％。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：绕线盘的中盘线的槽宽度接近吊索直径，使得钢绳可以一圈圈的叠加缠绕在所述绕线盘上，确保所有吊索的绕线长度相等，以确保待悬挂升降物体(即载车板)在同一水平面内升降，如果中盘线槽的宽度过大，则会出现吊索缠绕程度不一致，难以保证吊索的拉伸距离一致从而导致待悬挂升降物体(即载车板)发生倾斜。

进一步地，所述悬挂式升降机构也可以是包括第二悬挂机构和第二升降机构，所述第二悬挂机构和第二升降机构至少为两组，每组所述第二悬挂机构包括第二定滑轮和第二吊索，每组所述第二升降机构包括第二丝杆螺母机构和第二水平滑动块，所述第二丝杆螺母机构包括第四驱动源、第二丝杆和第二螺母，所述第二丝杆水平设置并在所述第四驱动源的驱动下转动，所述第二丝杆贯穿所述第二水平滑动块的中部，所述第二螺母安装在所述第二丝杆上并与所述第二水平滑动块连接；

所述第二吊索的一端固定在所述第二水平滑动块上，另一端绕过所述第二定滑轮后与待悬挂升降物体固定连接。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：采用丝杆螺母机构结合钢绳等吊索设备组成悬挂式升降机构，由于丝杆螺母机构可以自锁，不需要重新提供保险机构，运行平稳。

优选地，所述第二悬挂机构和第二升降机构为左右对称的两组。

进一步地，所述悬挂式升降机构还可以是包括第三悬挂机构和第三升降机构，所述第三悬挂机构和第三升降机构至少为两组；每组所述第三悬挂机构包括第一链轮、第四链轮、第五链轮和链条，每组所述第三升降机构包括第三丝杆螺母机构、第二链轮、第三链轮和第三水平滑动块；

所述第三丝杆螺母机构包括第五驱动源、第三丝杆和第三螺母，所述第三丝杆水平设置并在所述第五驱动源的驱动下转动，所述第三丝杆贯穿所述第三水平滑动块的中部，所述第三螺母安装在所述第三丝杆上并与所述第三水平滑动块连接；

所述第一链轮和第四链轮固定安装位于所述第二链轮和第三链轮的上方，所述第五链轮固定安装且与所述第三丝杆螺母机构共同位于所述第二链轮和第三链轮的下方；

所述链条的一端固定连接在所述第一链轮上，另一端依次绕过第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮后与所述第三水平滑动块固定连接；待悬挂物体与所述链条相连且位于所述第一链轮和第二链轮之间。优选地，所述第三悬挂机构和第三升降机构为左右对称的两组。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：采用丝杆螺母机构与链轮等组合成悬挂式升降机构，无需在框架的顶部放置设备，为停放较高的车辆预留了更大空间。主要的驱动机构均放置在底层，降低了噪音，使用更加安全，减小了人为破坏而造成的事故；采用该驱动机构，载车板即使在小范围内发生了倾斜或位移，链轮链条可以自动调整。

进一步地，所述悬挂式升降机构位于所述横向位移驱动机构的上方，所述横向位移驱动机构位于所述叉臂式升降机构的上方。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：针对不同停车方向采用不同的驱动方式驱动，既确保了驱动的高效性，又确保了驱动过程的稳定性。

进一步地，所述第一驱动源、第二驱动源、第三驱动源、第四驱动源和第五驱动源均为电机。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：均采用电机驱动，避免产生过大噪音。

进一步地，所述驱动装置还包括电机驱动机构，所述电机驱动机构包括H桥驱动模块和信号控制模块，所述H桥驱动模块控制所述电机启停和正反转；所述信号控制模块通过74HC595级联扩展出输出口为所述H桥驱动模块提供控制信号。

一种九宫格停车装置，所述停车装置包括上述驱动装置、框架和载车板，所述驱动装置和载车板均安装在所述框架内；

所述载车板为多个，从上至下依次包括第一载车板组、第二载车板组和第三载车板组；

所述叉臂式升降机构与所述第三载车板组相连，所述横向位移驱动机构与所述第二载车板组相连；所述悬挂式升降机构与所述第一载车板组相连。

进一步地，所述叉臂式升降机构通过所述剪叉机构与所述第三载车板组相连，所述横向位移驱动机构通过所述传动轴与所述第二载车板组相连；所述悬挂式升降机构通过所述吊索与所述第一载车板组相连。

进一步地，所述停车装置还包括限位机构，所述限位机构包括T型块，所述T型块包括横部和竖部，所述竖部固定在所述载车板上，所述横部伸入所述框架内。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过设置T型块起到半限位支撑的作用，限制载车板的上下左右晃动，进一步提升装置的稳定性。

进一步地，所述限位机构还包括位于所述安装在所述框架上部的电磁限位机构，所述电磁限位机构包括电磁铁和挡块，所述电磁铁驱动所述挡块移动。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：当载车板上升到某一特定位置时，若需要长期存放，可采用电磁限位机构，当载车板上升过程中，电磁铁得电，挡块移开，当上升到固定位置时，电磁铁失电挡块移入，从而实现了对载车板的支撑作用；下降时，则反之。

进一步地，所述停车装置还包括限位检测装置，所述限位检测装置包括光电门模块和单片机，所述单片机读取所述光电门模块的信号，判断载车板是否到达预定位置。

一种九宫格停车库，所述九宫格停车库包括至少一个上述停车装置。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明结构的停车库，可以解决不能大规模施工场合的停车难问题，且结构灵活可随意增加或减少车位；本发明结构的停车装置结构简单，制造成本低廉，安装维护方便。

进一步地，所述停车库包括三个停车层，各停车层的车位均为矩形且呈九宫格分布；其中，每个停车装置中位于正中的车位空置，其余八个车位均为停车车位。

优选地，所述最底层停车层位于地下，所述中间停车层位于地面。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：将最底层停车层位于地下，降低了建造成本，同时也减少了对小区地面景观的影响。

进一步地，所述停车库还可以设有收费装置、消防装置、定位装置、语音提醒装置和/或安全监测装置。

进一步地，所述安全监测装置包括摄像监视装置和/或环境监测装置(如温度、湿度监测装置)。

一种上述停车装置的九宫格停车控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

通过所述叉臂式升降机构控制第三载车板组升降运动，通过所述横向位移驱动机构控制第二载车板组水平移动，通过所述悬挂式升降机构控制所述第一载车板组升降运动。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明的停车控制方法，设计合理，能够快速高效实现存取车，尤其适用于小区使用；本发明控制方法简化了各车位间的运动方式，提高了存取车的效率，降低了建造成本。

请参照图1-5及8-9所示，本发明的实施例一为：一种九宫格停车装置和停车库，所述停车装置包括主体框架4、驱动装置和可移动的载车板5，所述驱动装置包括机械驱动机构和电机驱动机构，所述机械驱动机构横向位移驱动机构和纵向位移驱动机构，所述纵向位移驱动机构包括叉臂式升降机构和悬挂式升降机构，所述叉臂式升降机构包括第一丝杆螺母机构、第一水平连接杆13、第一水平滑动块114和剪叉机构，所述第一丝杆螺母机构包括第一电机111、第一螺母113和第一丝杆112，所述第一螺母113为T型螺母，所述第一丝杆112水平设置并在所述第一驱动源的驱动下转动，所述第一丝杆112贯穿所述第一水平滑动块114的中部，所述第一螺母113安装在所述第一丝杆112上并与所述第一水平滑动块114连接。所述剪叉机构包括对称分布的第一剪叉机构和第二剪叉机构；所述第一剪叉机构包括中部相互铰接的第一剪叉连接杆121和第二剪叉连接杆122，所这第二剪叉机构包括中部相互铰接的第三剪叉连接杆123和第四剪叉连接杆124，所述第一剪叉连接杆121和第三剪叉连接杆123分别与所述第一水平滑动块114的两端连接。所述第二剪叉连接杆122和第四剪叉连接杆124通过第一水平连接杆13相连。

所述第一剪叉连接杆121和第三剪叉连接杆123与所述水平滑动块间用极塞螺钉连接，以保证其在转动时的运动更平稳。所述第一电机111转动后带动T型螺母水平运动，与所述T型螺母连接的第一水平滑动块114随之一起运动，所述第一水平滑动块114将运动传递到所述剪叉机构。所这第一剪叉连接杆121和第三剪叉连接杆123在做水平运动时，会分别带动第二剪叉连接杆122和第四剪叉连接杆124做旋转运动，所述第二剪叉连接杆122和第四剪叉连接杆124的一端固定在停车装置的框架4上，另一端固定在与停车装置的载车板5相连的轴上的第二水平滑动块相连，实现了第一丝杆112螺母的水平运动到载车板的上下升降。设置第一水平连接杆，提供整体结构的刚性和平稳运行的能力，便于实现载车板5平稳的上下移动。所述第一电机111的电机座或第一丝杆112的轴承座可直接固定在停车装置的框架4的型材上。

所述横向位移驱动机构包括第二电机21、导轨、传动轴和滑轮22，所述滑轮22为多个且均安装在所述传动轴上，位于所述导轨的上方并能够沿所述导轨滑动；所述传动轴包括主动轴231和从动轴232，所述第二驱动源驱动所述主动轴231，所述主动轴231带动所述从动轴232。所述导轨采用工字形型材，既作为滑轮22的导轨，也作为框架4的一部分。所述滑轮22为四个，两两为一组，其中一组安装在主动轴231上，另一组安装在从动轴232上。第二电机21通过齿轮把扭矩传递到主动轴231上，带动四个滑轮22转动，从而实现载车板5的平动。

所述悬挂式升降机构由于位于停车装置的最上方，不能占用太多的框架4空间，且载车板在上升到最高处稳定下来后应当有限位机构。所述悬挂式升降机构包括第一悬挂机构和第一升降机构，所述第一悬挂机构包括第一定滑轮34和第一吊索31，所述第一升降机构包括第三电机、传动机构33、主轴32和绕线盘35；所述第三驱动源通过所述传动机构33带动所述主轴32，所述绕线盘35安装在所述主轴32上；所述吊索31的一端固定在所述绕线盘35上，另一端绕过所述第一定滑轮34后与待悬挂升降物体固定连接。

所述第一吊索31为钢绳，所述钢绳分别与所述待悬挂升降物体(即载车板5)相连，所述载车板5可通过钢绳的拉伸来实现上升或下降的过程。所述第三电机通过齿轮将转矩传递到主轴32上，所述主轴32上固定了四个绕线盘35，分别固定了四根绕过所述第一定滑轮34的钢绳的一端，另一端固定在载车板5上，通过主轴32的转动实现载车板的上下运动。

绕线盘35的中盘线槽宽度应接近于钢绳直径，使得钢绳可以一圈圈地叠加缠绕在绕线盘35上，确保四根钢绳的绕线长度一样，使得载车板5在同一水平面内升降，如果槽太宽，会导致部分叠加，部分没有叠加，使四根钢绳的拉伸距离不一致，导致载车板5容易倾斜。而在上升过程中，若还要保证载车板5不晃动，因此，本发明的停车装置上还设有限位机构，所述限位机构包括T型块，所述T型块包括横部和竖部，所述横部位于所述框架4内，所述竖部固定在所述载车板5上，这样就可以限制载车板5的上下左右都不会晃动。

当载车板5上升到最顶部时，由于可能需要较长时间的存放，因此，所述限位机构还可以包括电磁铁和挡块，所述电磁铁驱动所述挡块，所述载车板5在上升过程中所述电磁铁得电，驱动挡块移开，当升至最高点时，电磁铁失电挡块移入，从而实现了对载车板5的支撑作用，下降时则反之。

每个停车位单元内都由单独的电机驱动，通过光电门完成限位检测。停车位的选择可通过按键来控制，按键键位分布如图5所示，按键位置与车位相对应，中间为确认/复位键，选择车位时，先按下车位对应的按键，然后再按确认/复位键，车位开始移动，然后再按下确认/复位键，车位回到原位。每个按键配有三色指示灯，分别表示车位有车、无车及移动中。

每个停车装置中共有8个电机，分别通过8个H桥驱动模块进行启停和正反转控制，其驱动电路图如图6所示，图6中R1～R9的电阻值分别依次为：0.52、1.2、1.6、1.8、3、4、6.5、10和10kΩ通过两片74HC595级联扩展出16个输出口从而为8个驱动模块提供控制信号(输出端16个10K电阻为下拉电阻，防止上电瞬间电机误动作)。每个模块需要两路控制信号，真值表如下表1所示(不需要PWM调速，设向右和向上为正方向)。

表1真值表

IN1	IN2	输出
			1(PWM)	0	正转(调速)
0	1(PWM)	反转(调速)
			1	1	刹车
0	0	刹车

所述停车装置还包括限位检测机构，所述限位检测机构包括单片机和光电门模块，每个单片机口与一个光电门模块相连，光电门模块读取模块的输出信号，判断载车板5是否预定位置，有物体遮挡则输出高电平。所述光电门模块由STC12C5A60S2系列单片机控制，其中P2.7口还连接有一蜂鸣器，当出现异常时，起到警示作用。单片机的P0.0-P0.7口和P1.1-P1.7口分别与15个光电门模块相连，读取模块的输出信号，判断平板是否到达预定位置(有物体遮挡输出高电平)。电路图左上角为按键控制部分，通过一路ADC作按键扫描，检测9个按键。电路图左下角为指示灯控制部分，每个按键(除确认/复位键)都装有一颗红绿双色LED(共阳)，红色表示车位有车，绿色表示车位空闲，黄色(经绿同时点亮)表示车位移动中，8颗双色LED通过两片74HC595进行驱动。

电机的控制流程如下：

S1、上电后，电机驱动信号全部输出低电平，按键指示灯全部为绿色，等待按键操作；

S2、要存/取车，先按任意车位对应的按键(指示灯为红色则不可选取)，再按确认/复位键，载车板5开始移动，该车位按键指示灯变黄；到位后再次按下确认/复位键，载车板5原路返回，到原位后指示灯为红色(比如：要停放到第八号车位，先按键[⑧]，再按[确认/复位]，则键[⑧]指示灯变黄同时5号电机反转，5号载车板5左移，移动到中间空位，光电门检测到平板上的挡光片后，5号电机刹车，然后8号电机反转将8号载车板5下移，光电门检测到载车板5后，8号电要刹车。“车辆”开进去完成存车动作，此时，再按一次[确认/复位]，则8号载车板5上移，5号载车板5右移，完成复位动作。其余车位同理，只需载车板5移到二层即可存/取车，若按键选择了本身位于二层的两个载车板5，则不需要移动载车板5，仅改变指示灯颜色即可)；

S3、若在不按下车位选择键的前提下按[确认/复位]，则按一层、三层、二层的顺序复位各平板，复位完成后所有电机信号为低电平，指示灯变绿；在载车板5运行过程中快速双击[确认/复位]为停止所有电机。

对于各个剪叉连接杆与框架4连接的固定可采用与型材的内槽相同的结构，能刚好防止松动，每个车位的底部固定位置相同，如第二号车库与第一、第三号车库可以共用底部的支架，如果是两个停车位并排，则只能在框架4最旁边的两个车位使用两个相异的支架。

相应地，所述停车库由三层组成，第一层位于地下，二层和三层位于地上，其结构由主体框架4和可移动的载车板5组成，所述停车库形成八个停车车位和一个空置车位，所述空置车位位于所述九宫格停车装置的正中间；可移动的载车板5用于停放车辆，位于第一层和第二层的载车板5可以上下移动，第二层的载车板5可以左右移动，所述车位的停车和取车都在第二层进行，如要取第六号车位的车，则先将第四号车位右移到中间的空置车位，第六号车位下移到第二层，完成取车，其余车位类似操作，而位于地面层的第二层车位则不需要移动即可完成存取操作。

请参照图1-4、6及8-9所示，本发明实施例二与实施例一的区别在于：所述悬挂式升降机构包括第三悬挂机构和第三升降机构，所述第三悬挂机构包括第一链轮301、第四链轮304、第五链轮305和链条，所述第三升降机构包括第三丝杆螺母机构、第二链轮302、第三链轮303和第三水平滑动块306；

所述第三丝杆螺母机构包括第五驱动源309、第三丝杆308和第三螺母307，所述第三丝杆308水平设置并在所述第五驱动源309的驱动下转动，所述第三丝杆308贯穿所述第三水平滑动块306的中部，所述第三螺母307安装在所述第三丝杆308上并与所述第三水平滑动块306连接；

所述第一链轮301和第四链轮304固定安装位于所述第二链轮302和第三链轮303的上方，所述第五链轮305固定安装且与所述第三丝杆螺母机构共同位于所述第二链轮和第三链轮的下方；

所述链条的一端固定连接在所述第一链轮301上，另一端依次绕过第二链轮302、第三链轮303、第四链轮304、第五链轮305后与所述第三水平滑动块306固定连接；待悬挂物体与所述链条相连且位于所述第一链轮和第二链轮之间。所述第三悬挂机构和第三升降机构为左右对称的两组。

请参照图1-4及7-9所示，本发明实施例二与实施例一的区别在于：所述第二悬挂机构包括第二定滑轮所述悬挂式升降机构包括第二悬挂机构和第二升降机构，所述第二悬挂机构包括第二定滑轮3001和第二吊索3002，所述第二升降机构包括第二丝杆螺母机构和第二水平滑动块3003，所述第二丝杆螺母机构包括第四驱动源3005、第二丝杆3004和第二螺母，所述第二丝杆3004水平设置并在所述第四驱动源3005的驱动下转动，所述第二丝杆3004贯穿所述第二水平滑动块3003的中部，所述第二螺母安装在所述第二丝杆上并与所述第二水平滑动块3003连接；所述第二吊索3002的一端固定在所述第二水平滑动块3003上，另一端绕过所述第二定滑轮3001后与待悬挂升降物体固定连接。所述第三悬挂机构和第三升降机构为左右对称的两组。

本发明实施例中均未对载车板5进行详细区分，但可以毫无疑义的知晓载车板5为多个，每个停车车位处均有一块载车板5。本发明中“第一、第二……”等并不具备限定意义，仅为了清楚描述而作区分。

综上所述，本发明提供的一种九宫格停车控制装置、停车装置、停车库及控制方法，能够很好的解决现有技术中小区停车难的问题。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种九宫格停车驱动装置，其特征在于：所述驱动装置包括机械驱动机构，所述机械驱动机构包括横向位移驱动机构和纵向位移驱动机构，所述纵向位移驱动机构包括叉臂式升降机构和悬挂式升降机构，所述叉臂式升降机构包括依次相连的第一丝杆螺母机构、第一水平滑动块和剪叉机构，所述第一丝杆螺母机构包括第一驱动源、第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆水平设置并在所述第一驱动源的驱动下转动，所述第一丝杆贯穿所述第一水平滑动块的中部，所述第一螺母安装在所述第一丝杆上并与所述第一水平滑动块连接；

所述横向位移驱动机构包括第二驱动源、导轨、传动轴和滑轮，所述滑轮为多个且均安装在所述传动轴上，位于所述导轨的上方并能够沿所述导轨滑动；所述传动轴包括主动轴和从动轴，所述第二驱动源驱动所述主动轴，所述主动轴带动所述从动轴。

2.根据权利要求1所述的九宫格停车驱动装置，其特征在于：所述叉臂式升降机构还包括第一水平连接杆，所述剪叉机构包括对称分布的第一剪叉机构和第二剪叉机构；

所述第一剪叉机构包括中部相互铰接的第一剪叉连接杆和第二剪叉连接杆，所这第二剪叉机构包括中部相互铰接的第三剪叉连接杆和第四剪叉连接杆，所述第一剪叉连接杆和第三剪叉连接杆分别与所述第一水平滑动块的两端连接；

所述第二剪叉连接杆和第四剪叉连接杆通过第一水平连接杆相连。

3.根据权利要求1所述的九宫格停车驱动装置，其特征在于：所述悬挂式升降机构包括第一悬挂机构和第一升降机构，所述第一悬挂机构包括第一定滑轮和第一吊索，所述第一升降机构包括第三驱动源、传动机构、主轴和绕线盘；

所述第三驱动源通过所述传动机构带动所述主轴，所述绕线盘安装在所述主轴上；

所述第一吊索的一端固定在所述绕线盘上，另一端绕过所述第一定滑轮后与待悬挂升降物体固定连接。

4.根据权利要求1所述的九宫格停车驱动装置，其特征在于：所述悬挂式升降机构包括第二悬挂机构和第二升降机构，所述第三悬挂机构和第三升降机构至少为两组；每组所述第二悬挂机构包括第二定滑轮和第二吊索，每组所述第二升降机构包括第二丝杆螺母机构和第二水平滑动块；

所述第二丝杆螺母机构包括第四驱动源、第二丝杆和第二螺母，所述第二丝杆水平设置并在所述第四驱动源的驱动下转动，所述第二丝杆贯穿所述第二水平滑动块的中部，所述第二螺母安装在所述第二丝杆上并与所述第二水平滑动块连接；

所述第二吊索的一端固定在所述第二水平滑动块上，另一端绕过所述第二定滑轮后与待悬挂升降物体固定连接。

5.根据权利要求1所述的九宫格停车驱动装置，其特征在于：所述悬挂式升降机构包括第三悬挂机构和第三升降机构，所述第三悬挂机构和第三升降机构至少为两组；每组所述第三悬挂机构包括第一链轮、第四链轮、第五链轮和链条，每组所述第三升降机构包括第三丝杆螺母机构、第二链轮、第三链轮和第三水平滑动块；

所述第三丝杆螺母机构包括第五驱动源、第三丝杆和第三螺母，所述第三丝杆水平设置并在所述第五驱动源的驱动下转动，所述第三丝杆贯穿所述第三水平滑动块的中部，所述第三螺母安装在所述第三丝杆上并与所述第三水平滑动块连接；

所述第一链轮和第四链轮固定安装位于所述第二链轮和第三链轮的上方，所述第五链轮固定安装且与所述第三丝杆螺母机构共同位于所述第二链轮和第三链轮的下方；

所述链条的一端固定连接在所述第一链轮上，另一端依次绕过第二链轮、第三链轮、第四链轮、第五链轮后与所述第三水平滑动块固定连接；待悬挂物体与所述链条相连且位于所述第一链轮和第二链轮之间。

6.一种九宫格停车装置，其特征在于：所述停车装置包括如权利要求1-5任一项所述的驱动装置、框架和载车板，所述驱动装置和载车板均安装在所述框架内；

所述载车板为多个，从上至下依次包括第一载车板组、第二载车板组和第三载车板组；

所述叉臂式升降机构与所述第三载车板组相连，所述横向位移驱动机构与所述第二载车板组相连；所述悬挂式升降机构与所述第一载车板组相连。

7.根据权利要求6所述的九宫格停车装置，其特征在于：所述停车装置还包括限位机构，所述限位机构包括T型块，所述T型块包括横部和竖部，所述竖部固定在所述载车板上，所述横部伸入所述框架内。

8.根据权利要求7所述的九宫格停车装置，其特征在于：所述限位机构还包括位于所述安装在所述框架上部的电磁限位机构，所述电磁限位机构包括电磁铁和挡块，所述电磁铁驱动所述挡块移动。

9.一种九宫格停车库，其特征在于：所述九宫格停车库包括至少一个如权利要求6所述的停车装置。

10.一种如权利要求6所述的九宫格停车装置的停车控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

通过所述叉臂式升降机构控制第三载车板组升降运动，通过所述横向位移驱动机构控制第二载车板组水平移动，通过所述悬挂式升降机构控制所述第一载车板组升降运动。