CN108082285B - 控制车辆行驶的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车辆行驶的方法和装置，属于车辆电器控制技术领域。方法包括：基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定该车辆偏离该当前车道；获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度；根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩；控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。ECU可自动识别车辆是否偏离当前车道，并控制车辆再次偏回当前车道中，从而提高了控制车辆行驶的安全性。

Description

控制车辆行驶的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆电器控制技术领域，特别涉及一种控制车辆行驶的方法和装置。

背景技术

在行车过程中，安全驾驶关乎驾驶员及周围他人的切身安全，据统计，每年因驾驶员未能安全驾驶造成的交通事故不计其数。为了保证安全驾驶，避免交通事故的发生，驾驶员需集中精力，时刻注意周围环境与车辆状态，并根据周围环境以及车辆状态，控制车辆进行安全行驶。

然而，当进行较长时间的安全驾驶后，驾驶员容易产生驾驶疲劳，注意力不能时刻集中，此时极易驾驶车辆从正常行驶的车道偏离行驶至偏离车道，以致于发生驾驶员所在车辆与偏离车道上的其他车辆碰撞、甚至侧翻等交通事故。因此，为了解决驾驶员注意力不集中时车辆偏离现象，亟需一种可以控制车辆行驶的方法，以保证驾驶员注意力不集中时车辆也能安全行驶。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种控制车辆行驶的方法和装置。技术方案如下：

第一方面，提供一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：

基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；

当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；

获取所述车辆偏离所述当前车道的当前偏离角度；

根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；

控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤。

在一种可能的设计中，所述基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态；

当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能，并执行基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的车道线之间的距离的步骤。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，所述方法还包括：

采集所述车辆的转向车灯的车灯信号，当所述车灯信号指示所述车辆未执行转向指令时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，所述转向指令为控制所述车辆左转或右转的指令。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，包括：

根据所述当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，所述控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动之后，所述方法还包括：

通过控制所述方向盘进行振动，向所述车辆的驾驶员发出振动提示，以使所述驾驶员驾驶所述车辆沿所述当前车道行驶；

获取所述车辆的安全车速，根据所述安全车速，控制所述车辆进行减速行驶，所述车辆的安全车速小于所述车辆的当前车速。

第二方面，提供一种控制车辆行驶的装置，所述装置包括：

确定模块，用于基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；

所述确定模块，还用于当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；

第一获取模块，用于获取所述车辆偏离所述当前车道的当前偏离角度；

所述确定模块，还用于根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；

控制模块，用于控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取所述车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态；

开启模块，用于当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能；

所述确定模块，还用于基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的车道线之间的距离。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

采集模块，用于采集所述车辆的转向车灯的车灯信号，当所述车灯信号指示所述车辆未执行转向指令时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，所述转向指令为控制所述车辆左转或右转的指令。

在一种可能的设计中，所述确定模块，还用于根据所述当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

提示模块，用于通过控制所述方向盘进行振动，向所述车辆的驾驶员发出振动提示，以使所述驾驶员驾驶所述车辆沿所述当前车道行驶；

所述第一获取模块，还用于获取所述车辆的安全车速，根据所述安全车速，控制所述车辆进行减速行驶，所述车辆的安全车速小于所述车辆的当前车速。

本发明实施例中，ECU基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，ECU确定该车辆偏离该当前车道，并获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度，基于该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。由于ECU可以自动识别车辆是否偏离当前车道，并在偏离当前车道时，通过控制方向盘，控制车辆再次偏回当前车道中，从而保证了车辆的安全行驶，提高了控制车辆行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的车辆系统示意图；

图2是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的车辆系统示意图，如图1所示，该车辆包括ECU(Electric Control Unit，电子控制器)101、摄像头102、转角传感器103、电子助力转向装置104和方向盘105。该摄像头102、转角传感器103、电子助力转向装置104均可通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线与ECU101相连接；其中，该方向盘105可以与电子助力转向装置104相连接，也可以与该ECU101相连接。

其中，该ECU101用于检测车辆的摄像头102、转角传感器103、电子助力转向装置104和方向盘105是否可以正常工作，当摄像头102、转角传感器103、电子助力转向装置104和方向盘105均可以正常工作时，ECU101开启该车辆的车道保持功能。该车辆的车道保持功能开启时，该摄像头102用于对该车辆行驶的前方道路进行拍摄，得到车辆的车道图像。该ECU101还用于获取该车道图像，根据该车道图像识别该车辆是否偏离当前车道。

该转角传感器103用于采集车辆的偏离当前车道的当前偏离角度；该电子助力转向装置104用于根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。该方向盘105用于控制车辆行驶的方向，当车辆偏离当前车道时，基于该反向转向扭矩，控制车辆偏回当前车道。该反向转向扭矩也即是该方向盘105控制该车辆从当前偏离角度偏回该当前车道时所需的反向转向扭矩。

其中，该摄像头102可以安装于车辆的前方，例如车辆的前车灯周围、车辆的前舱门盖上、车辆前方的挡风玻璃处或者可以拍摄到车辆的前方道路的任一位置等。

另外，该车辆还可以包括转向车灯，还ECU101还可以检测该转向车灯是否可以正常工作，当该转向车灯可以正常工作时，该转向车灯用于当车辆进行转向时，发出右转或左转的指示信号，以使周围环境中的其他车辆可以获知该本车车辆的行驶情况。

图2是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图，该方法的执行主体可以为终端，该终端可以车载终端，或者用于控制车辆行驶的任一终端，如图2所示，该方法包括：

步骤201：基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；

步骤202：当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定该车辆偏离该当前车道；

步骤203：获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度；

步骤204：根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，该反向转向扭矩为该车辆的方向盘控制该车辆从当前偏离角度偏回该当前车道时所需的扭矩；

步骤205：控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。

在一种可能的设计中，该根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，该方法还包括：

获取该车辆的当前车速，当该当前车速大于预设车速，且该当前偏离角度大于预设角度时，执行根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤。

在一种可能的设计中，该基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离之前，该方法还包括：

获取该车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态；

当该摄像头的工作状态指示该摄像头正常工作，且该转向车灯的工作状态指示该转向车灯正常工作时，开启该车辆的车道保持功能，并执行基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的车道线之间的距离的步骤。

在一种可能的设计中，该根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，该方法还包括：

采集该车辆的转向车灯的车灯信号，当该车灯信号指示该车辆未执行转向指令时，执行根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，该转向指令为控制该车辆左转或右转的指令。

在一种可能的设计中，该根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，包括：

根据该当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，该控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动之后，该方法还包括：

通过控制该方向盘进行振动，向该车辆的驾驶员发出振动提示，以使该驾驶员驾驶该车辆沿该当前车道行驶；

获取该车辆的安全车速，根据该安全车速，控制该车辆进行减速行驶，该车辆的安全车速小于该车辆的当前车速。

本发明实施例中，ECU基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，ECU确定该车辆偏离该当前车道，并获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度，基于该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。由于ECU可以自动识别车辆是否偏离当前车道，并在偏离当前车道时，通过控制方向盘，控制车辆再次偏回当前车道中，从而保证了车辆的安全行驶，提高了控制车辆行驶的安全性。

图3是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图，该方法的执行主体可以为该车辆的ECU，如图3所示，该方法包括：

步骤301：ECU获取该车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态，当该摄像头的工作状态指示该摄像头正常工作，且该转向车灯的工作状态指示该转向车灯正常工作时，开启该车辆的车道保持功能。

本发明实施例中，当驾驶员驾驶车辆过程中，驾驶员可能会因驾驶疲劳或者其他事请得干扰，导致车辆偏离当前车道，而驶入其他车道中，从而引起与其他车道的车辆发生碰撞、甚至侧翻等交通事故。为了减少因偏离车道而引发的交通事故，本发明实施例中，在车辆中增加了车道保持功能，该车道保持功能即为当车辆偏离当前车道时，自动控制偏回当前车道的功能。其中，该车辆通过摄像头实时识别该车辆是否偏离了当前车道，并且，当驾驶员主动意识下驾驶车辆进行转向时，该车辆即使偏离了当前车道，也无需通过车道保持功能偏回当前车道。由于驾驶员主动意识下驾驶车辆进行转向时，一般同时开启车辆的转向车灯，车辆偏离了当前车道时，车辆的ECU可以基于转向车灯来检测是否为驾驶员主动意识下的转向。

因此，在ECU控制识别车辆开启该车道保持功能之前，该ECU需先检测该车辆中的摄像头和转向车灯是否可以正常工作，具体的，该摄像头、转向车灯和该ECU之间可以通过CAN总线相连接，该ECU可以通过CAN总线与该摄像头和该转向车灯进行通信，则ECU获取该车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态的步骤可以为：该ECU通过CAN总线向该摄像头发送获取该摄像头的工作状态的第一指令，并向该转向车灯发送获取该转向车灯的工作状态的第二指令，该摄像头通过CAN总线接收该第一指令，并向ECU反馈该摄像头的工作状态，该工作状态用于指示该摄像头是否可以正常工作；该转向车灯通过该CAN总线接收该第二指令，并向该ECU反馈该转向车灯的工作状态，该工作状态用于指示该转向车灯是否可以正常工作。该ECU接收该摄像头反馈的工作状态，并且，接收该转向车灯反馈的工作状态。

当该摄像头的工作状态指示该摄像头正常工作，且该转向车灯的工作状态指示该转向车灯正常工作时，ECU开启该车辆的车道保持功能，并执行后续步骤302。

在一种可能的设计中，该ECU还可以进一步该车辆的当前车速，检测该车辆是否为行驶状态，当行驶状态时，才开启该车辆的车道保持功能，ECU开启该车辆的车道保持功能的步骤还可以为：ECU获取车辆的当前车速，当该当前车速大于预设车速时，ECU开启该车辆的车道保持功能。其中，该预设车速可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该预设车速可以为50km/h、35Km/h。

步骤302：ECU基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离。

本步骤中，车辆行驶过程中，ECU通过CAN总线向摄像头发送拍摄指令，该摄像头根据该拍摄指令，对车辆行驶的当前车道进行拍摄，得到该当前车道的车道图像，并向该ECU反馈该车道图像。该ECU接收该车道图像，通过预设识别算法，识别出该车道图像中当前车道的至少一条车道线，以及该车道图像中的车辆。ECU根据该车道图像中的至少一条车道线和该车辆，确定该车道线与该车辆之间的距离。

其中，该ECU是被该车道图像中的车辆时，为了提高了确定出的距离的准确性，进一步的，该ECU可以识别出该车辆的指定轮胎，该指定轮胎可以为车辆的前车轮胎中距离该车道线较近的轮胎，相应的，ECU根据该车道图像中的至少一条车道线和该车辆，确定该车道线与该车辆之间的距离的步骤可以为：ECU通过预设距离算法，计算该指定轮胎与该当前车道的车道线之间的距离，将该指定轮胎与车道线之间的距离作为该车道线与该车辆之间的距离。

需要说明的是，一般来说，两条车道线即可标识出一条车道。由于ECU基于车辆所偏向的车道线判断车辆是否偏离当前车道，因此，ECU可以从当前车道的两条车道线中，选择离该车辆较近的车道线，计算离该车道线与该车辆之间的距离，从而提高了计算效率。或者，为了提高计算的距离的准确性，该ECU还可以分别计算该当前车道的两条车道线与车辆之间的距离，本发明实施例对此不作具体限定。另外，当该车道为当前路段的边缘车道时，该车道对应的车道线可能为一条，此时，ECU可以计算该当前车道对应的一条车道线与该车辆之间的距离。

步骤303：当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，ECU确定该车辆偏离该当前车道。

本发明实施例中，在车辆沿当前车道行驶过程中，当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，说明该车辆可能将要偏离该当前车道或者已偏离该当前车道的迹象，该ECU确定该车辆偏离该当前车道。其中，该预设阈值可以根据驾驶员需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该预设阈值可以为1米、3米等。

进一步的，该ECU还可以通过以下步骤304，获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度，根据该当前偏离角度对车辆的行驶方向进行调整。

步骤304：ECU获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度。

本步骤中，该ECU可以通过转角传感器具体检测该车辆的当前偏离角度，具体的，本步骤可以为：ECU通过CAN总线向转角传感器发送获取车辆的当前行驶角度的第三指令，该转角传感器通过CAN总线接收该第三指令，根据该第三指令，检测该车辆的当前行驶角度，并向ECU反馈该车辆的当前行驶角度。该ECU接收该当前行驶角度，并获取该车辆沿当前车道行驶未发生偏离时的历史行驶角度，ECU根据该当前行驶角度和该历史行驶角度，确定车辆偏离当前车道的当前偏离角度。

其中，该ECU通过该前车轮胎的偏离角度或者该方向盘的偏离角度来标识该车辆的当前行驶角度。

当ECU通过该前车轮胎的角度标识该车辆的当前行驶角度时，该转角传感器检测该车辆的当前行驶角度步骤可以为：转角传感器获取该车辆中前车轮胎的当前角度，将该前车轮胎的当前角度确定为该车辆的当前行驶角度。

当ECU通过该方向盘的角度标识该车辆的当前行驶角度时，该转角传感器检测该车辆的当前行驶角度步骤可以为：转角传感器获取该车辆中方向盘的当前角度，将该方向盘的当前角度确定为该车辆的当前行驶角度。

其中，该ECU可以将历史行驶角度作为基准角度，将该当前行驶角度与该历史行驶角度之差确定为该当前偏离角度。

进一步的，ECU基于该当前偏离角度，通过后续步骤，将该车辆调整至当前车道中。

在一种可能的设计中，当该当前车道为较宽的直线车道时，例如高速路段的许多直线车道，驾驶员还可能驾驶车辆沿车道线或者靠近当前车道边缘处进行直线行驶，此时并无偏离当前车道的迹象。因此，为了准确的判断车辆是否需要进行行驶角度的调整，该ECU还可以基于该当前偏离角度和当前车速先进行判断，再基于判断结果进行后续步骤。因此，执行步骤305之前，该判断过程可以为：ECU获取该车辆偏离车道时的预设角度，当该当前偏离角度大于该预设角度时，该ECU确定该车辆需要进行行驶角度的调整，并执行后续步骤305。当该当前偏离角度不大于该预设角度时，ECU确定该车辆不需要进行行驶角度的调整，并执行302-304。

另外，当该当前车道为有一定弧度的弯道时，由于弯道中该车辆的行驶角度持续变化，该当前偏离角度也随时变化，且该当前偏离角度可能大于该预设角度，显然，该车辆是需要实时调整行驶角度的，此时，该ECU可以不判断该车辆是否需要调整行驶角度，直接执行步骤305。

在一种可能的设计中，当车辆的当前车速较小时，虽然车辆当前偏离该当前车道，但也有可能是驾驶员主动意识下的靠路段边缘停车，ECU亦不需要调整车辆的行驶角度。此时，该车辆的当前车速较小，该ECU还可以基于该当前车速判断车辆是否需要调整行驶角度。因此，执行步骤306之前，该判断过程还可以为：ECU获取该车辆的当前车速，当该当前车速大于预设车速，且该当前偏离角度大于预设角度时，该ECU确定该车辆需要进行行驶角度的调整，并执行步骤305；当该当前车速不大于预设车速或者该当前偏离角度不大于预设角度时，ECU确定该车辆不需要调整该车辆的行驶角度。

其中，该预设角度可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该预设角度可以为向左转20°、向右转25°等。

另外，在一种可能的设计中，当驾驶员主动意识下的转向或者变换车道时，ECU也不需要调整该车辆的行驶角度。因此，执行步骤305之前，ECU还需判断车辆当前的偏离行为是否为驾驶员的主动控制，该判断过程可以为：ECU采集该车辆的转向车灯的车灯信号，当该车灯信号指示该车辆未执行转向指令时，ECU确定该车辆需要进行行驶角度的调整，并执行步骤305；当该车灯信号指示该车辆执行转向指令时，ECU确定该车辆不需要进行行驶角度的调整，并执行302-304。其中，该转向指令为驾驶员控制车辆进行左转或右转的指令。

步骤305：ECU根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

本发明实施例中，该反向转向扭矩为该车辆的方向盘控制该车辆从当前偏离角度偏回该当前车道时所需的扭矩。ECU可以事先通过实验标定多个偏离角度对应的反向转向扭矩，并将该每个偏离角度和该偏离角度对应的反向转向扭矩关联存储在指定存储空间中，因此，ECU根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤可以为：ECU从指定存储空间中获取该偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系，并根据该当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

其中，该车辆中还可以安装电子助力转向装置，该ECU通过该电子助力转向装置，则本步骤还可以为：ECU向该电子助力转向装置发送获取反向转向扭矩的第四指令，该第四指令携带该当前偏离角度，该电子助力转向装置接收该第四指令，根据该当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，并向ECU发送该反向转向扭矩。ECU接收该电子助力反向装置发送的反向转向扭矩。

步骤306：ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。

本步骤中，ECU根据该反向转向扭矩生成转动指令，并通过CAN总线向该方向盘发送转动指令，该转动指令携带该反向转向扭矩；该方向盘接收该反向转向扭矩，并根据该反向转向扭矩进行转动，通过该方向盘调整该车辆的行驶方向，从而使得该车辆在该方向盘的调整下偏回该当前车道中。

在一种可能的设计中，该电子助力转向装置可以直接与方向盘相连接，该电子助力转向装置控制该方向盘一该反向转向扭矩进行转动，从而使得该车辆在该方向盘的调整下偏回该当前车道中。

在一种可能的设计中，ECU还可对驾驶员进行主动提示，以使驾驶员可以将注意力转到驾驶车辆的行为中，因此，ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动之后，该提示过程可以为：ECU通过控制该方向盘进行振动，向该车辆的驾驶员发出振动提示，以使该驾驶员驾驶该车辆沿该当前车道行驶。

进一步的，该ECU还可以基于车辆的不同偏离角度，设置该方向盘的不同振动方式，并关联存储每个偏离角度对应的振动方式，因此，ECU通过控制该方向盘进行振动，向该车辆的驾驶员发出振动提示的步骤可以为：ECU根据该当前偏离角度，从偏离角度和振动方式的对应关系中，确定该当前偏离角度对应的振动方式，控制该方向盘以该振动方式进行振动，向该车辆的驾驶员发出振动提示。其中，该振动方式可以基于用户设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，当偏离角度较小时，该振动方式可以为水平方向上较低强度的振动，当偏离角度较大时，该振动方式可以为垂直方向上较高强度的振动。

另外，为了达到对驾驶员进行有效提示的目的，该车辆中还可以安装语音模块，ECU还可以通过该语音模块发出语音提示，相应的，该语音提示的过程可以为：ECU通过CAN总线向该语音模块发送语音提示消息，该语音提示模块通过CAN总线接收该语音提示消息，并播放该语音提示消息。从而引起驾驶员的注意，使得驾驶员获知当前的危险驾驶行为并及时进行驾驶行为的调整，从而实现驾驶员的安全驾驶。

进一步的，当车辆偏离当前车道时，为了保证驾驶员及周围他人的安全，进一步减少交通事故的发生，该ECU还可以获取该车辆的安全车速，根据该安全车速，控制该车辆进行减速行驶。其中，该车辆的安全车速小于该车辆的当前车速。

本发明实施例中，ECU基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，ECU确定该车辆偏离该当前车道，并获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度，基于该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。由于ECU可以自动识别车辆是否偏离当前车道，并在偏离当前车道时，通过控制方向盘，控制车辆再次偏回当前车道中，从而保证了车辆的安全行驶，提高了控制车辆行驶的安全性。

图4是本发明实施例提供的一种控制车辆行驶的装置框图，如图4所示，该装置包括：

确定模块401，用于基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；

该确定模块401，还用于当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定该车辆偏离该当前车道；

第一获取模块402，用于获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度；

该确定模块401，还用于根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，该反向转向扭矩为该车辆的方向盘控制该车辆从当前偏离角度偏回该当前车道时所需的扭矩；

控制模块403，用于控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。

在一种可能的设计中，该装置还包括：

第二获取模块，用于获取该车辆的当前车速，当该当前车速大于预设车速，且该当前偏离角度大于预设角度时，根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，该装置还包括：

第三获取模块，用于获取该车辆的摄像头的工作状态和转向车灯的工作状态；

开启模块，用于当该摄像头的工作状态指示该摄像头正常工作，且该转向车灯的工作状态指示该转向车灯正常工作时，开启该车辆的车道保持功能；

该确定模块401，还用于基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的车道线之间的距离。

在一种可能的设计中，该装置还包括：

采集模块，用于采集该车辆的转向车灯的车灯信号，当该车灯信号指示该车辆未执行转向指令时，执行根据该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，该转向指令为控制该车辆左转或右转的指令。

在一种可能的设计中，该确定模块401，还用于根据该当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩。

在一种可能的设计中，该装置还包括：

提示模块，用于通过控制该方向盘进行振动，向该车辆的驾驶员发出振动提示，以使该驾驶员驾驶该车辆沿该当前车道行驶；

该第一获取模块402，还用于获取该车辆的安全车速，根据该安全车速，控制该车辆进行减速行驶，该车辆的安全车速小于该车辆的当前车速。

本发明实施例中，ECU基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离；当该车辆与该当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，ECU确定该车辆偏离该当前车道，并获取该车辆偏离该当前车道的当前偏离角度，基于该当前偏离角度，确定该当前偏离角度对应的反向转向扭矩，ECU控制该方向盘以该反向转向扭矩进行转动，以使该车辆偏回该当前车道中。由于ECU可以自动识别车辆是否偏离当前车道，并在偏离当前车道时，通过控制方向盘，控制车辆再次偏回当前车道中，从而保证了车辆的安全行驶，提高了控制车辆行驶的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的控制车辆行驶的装置在控制车辆行驶时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制车辆行驶的装置与控制车辆行驶的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的摄像头的工作状态和所述车辆的转向车灯的工作状态；

当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能，基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；

当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；

通过转角传感器获取所述车辆中前车轮胎的当前角度或者方向盘的当前角度，将所述前车轮胎的当前角度或者所述方向盘的当前角度确定为所述车辆的当前行驶角度；

根据所述车辆的当前行驶角度，获取所述车辆沿当前车道行驶未发生偏离时的历史行驶角度，根据所述当前行驶角度和所述历史行驶角度，确定所述车辆偏离当前车道的当前偏离角度；

获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，根据所述当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；

控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中；

通过控制所述方向盘进行振动，向所述车辆的驾驶员发出振动提示，以使所述驾驶员驾驶所述车辆沿所述当前车道行驶；

获取所述车辆的安全车速，根据所述安全车速，控制所述车辆进行减速行驶，所述车辆的安全车速小于所述车辆的当前车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩之前，所述方法还包括：

采集所述车辆的转向车灯的车灯信号，当所述车灯信号指示所述车辆未执行转向指令时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，所述转向指令为控制所述车辆左转或右转的指令。

3.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

第三获取模块，用于获取车辆的摄像头的工作状态和所述车辆的转向车灯的工作状态；

开启模块，用于当所述摄像头的工作状态指示所述摄像头正常工作，且所述转向车灯的工作状态指示所述转向车灯正常工作时，开启所述车辆的车道保持功能；

确定模块，用于基于车辆的摄像头对当前车道进行拍摄所得到的车道图像，确定所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离；

所述确定模块，还用于当所述车辆与所述当前车道的任一车道线之间的距离小于预设阈值时，确定所述车辆偏离所述当前车道；

第一获取模块，用于通过转角传感器获取所述车辆中前车轮胎的当前角度或者方向盘的当前角度，将所述前车轮胎的当前角度或者所述方向盘的当前角度确定为所述车辆的当前行驶角度；

所述第一获取模块，还用于根据所述车辆的当前行驶角度，获取所述车辆沿当前车道行驶未发生偏离时的历史行驶角度，根据所述当前行驶角度和所述历史行驶角度，确定所述车辆偏离当前车道的当前偏离角度；

所述第一获取模块，还用于获取所述车辆的安全车速，根据所述安全车速，控制所述车辆进行减速行驶，所述车辆的安全车速小于所述车辆的当前车速；

第二获取模块，用于获取所述车辆的当前车速，当所述当前车速大于预设车速，且所述当前偏离角度大于预设角度时，根据所述当前偏离角度，从偏离角度和反向转向扭矩之间的对应关系中，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩，所述反向转向扭矩为所述车辆的方向盘控制所述车辆从当前偏离角度偏回所述当前车道时所需的扭矩；

控制模块，用于控制所述方向盘以所述反向转向扭矩进行转动，以使所述车辆偏回所述当前车道中；

提示模块，用于通过控制所述方向盘进行振动，向所述车辆的驾驶员发出振动提示，以使所述驾驶员驾驶所述车辆沿所述当前车道行驶。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集模块，用于采集所述车辆的转向车灯的车灯信号，当所述车灯信号指示所述车辆未执行转向指令时，执行根据所述当前偏离角度，确定所述当前偏离角度对应的反向转向扭矩的步骤，所述转向指令为控制所述车辆左转或右转的指令。

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