CN108072879A - 一种光学测距的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光学测距装置，包括光发射器，用于发射光至目标物体；光接收器，与所述光发射器呈一夹角，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出；处理器，用于获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。本发明在保证测量精度的前提下，大大提高了测距速度，并降低了成本。

Description

一种光学测距的方法及装置

技术领域

本发明属于空间定位领域，具体地，涉及一种光学测距的方法及装置。

背景技术

空间定位技术随着元器件的小型化，成本的低廉化，已经越来越普及到普通消费级市场中，其中最典型的应用场景为家用小型机器人，无人机等移动端的自主导航领域。空间定位技术中，光学定位较其他定位方式如超声波定位，射频电路定位等具有精度高，响应快，抗干扰性相对较强等优势，因此被广泛采纳。

TOF法是一种常见的光学测距法。TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思，通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。距离D＝C*T/2,C是光的速度，即3*10⁸米/秒，T是发出到接收到的时间间隔。

现有技术中，TOF测距方法为相位调制法，其是指TOF测距系统的光源发射一个振幅调制的连续光信号，该光源一般为发光二极管LED或激光，当连续光信号照射到障碍物时，障碍物向TOF测距系统返回反射光信号，TOF测距系统根据反射光的信号相位，计算出障碍物和TOF测距系统的距离，但是在TOF测距系统中，随着测量距离的增加，返回信号会降低，导致接收器接收的光信号强度不够，另由于特制的感光芯片，提高其接收灵敏度，这样导致其成本一直居高不下，另由于TOF测距需要多次测量来保证其测量精度，导致其测量速度低。

发明内容

本发明提供了一种光学测距的方法及装置，采用了成本低廉的CCD/COMS传感器，并利用了光的传播特性，创造性地改变了光发射器与光接收器的结构，使之呈现出一定夹角，显著提高了光接收器接收光的强度，同时利用多点融合技术，将整个面信息融合为点信息，将原本需要处理包含了多个点的面信息缩短为只需要处理一个点信息，在保证测量精度的前提下，大大提高了测距速度，并降低了成本。

为了实现上述目的，本发明提供了一种光学测距装置，该光学测距装置包括：

光发射器，用于发射光至目标物体；

光接收器，与所述光发射器呈一夹角，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出；

处理器，用于获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

本发明的一个实施例中，所述光接收器包含多个光传感元件，所述光传感元件分布在所述光接收器的感光面上，且呈现阵列式排列，用于独立地接收所述反射光。

本发明的一个实施例中，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，包括：

所述光接收器用于通过所述多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

本发明的一个实施例中，所述光接收器每行包括N个所述光传感元件，每列包括M个所述光传感元件，则所述光接收器用于获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，包括：

所述光传感器用于基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。

本发明的一个实施例中，所述处理器用于根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，包括：

所述处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，C为光速，△T为均值时间差值。

本发明的一个实施例中，所述光接收器还包括光学透镜，所述光学透镜固定在所述光接收器中光感面的上方。

本发明实施例还提供一种光学测距的方法，该光学测距方法具体为：

光发射器发射光至目标物体；

光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，其中，所述光接收器与所述光发射器呈一夹角；

处理器获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

本发明的一个实施例中，所述光接收器包含多个光传感元件，则所述光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，包括：

所述光接收器通过所述多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

本发明的一个实施例中，所述光接收器每行包括N个所述光传感元件，每列包括M个所述光传感元件，则所述光接收器获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，包括：

所述光传感器基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。

本发明的一个实施例中，所述处理器根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，包括：

所述处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，C为光速，△T为均值时间差值。

本发明实施例的方法具有下列优点：

本发明实施例中，采用了低廉的阵列式CCD/CMOS传感器，对传统的光发射器及光接收器的结构进行改变，使之呈现一定的夹角，提高了光接收的强度，同时采用了多点融合技术，只需要计算出均值后的时间差值，即可根据飞行时间法计算出目标物体的距离。大大提高了处理速度。同时，本发明实施例的方案还克服了技术偏见，对于传统的阵列式传感器而言，通过独立的多个光传感元件获取多个M*N距离，从而得到一个面的深度信息，而本发明实施例中，利用多点融合技术，将一个面的信息集合成一个点，在一定的测距范围内会显著提高扫描速度。此外，本发明实施例由于其良好的测距速度及测距精度，且成本低廉，还带来了商业上的成功。

附图说明

图1a是本发明实施例1中光学测距装置组成结构图；

图1b是本发明实施例1中另一光学测距装置组成结构图；

图2a是本发明实施例1中光照对比示意图；

图2b是本发明实施例1中光照对比另一示意图；

图3是本发明实施例1中光接收器结构示意图；

图4是本发明实施例2中光学测距方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1

为达到以上目的，如图1a所示，本发明提供了一种光学测距的装置11，该装置11包括以下部件：

光发射器101，用于发射光至目标物体；

光发射器101的结构可以包括光源及光学透镜。光发射器101的光源可以为LED光源，或激光光源，例如红外探测光等。光学透镜可以将LED光源的发射光会聚。该光学透镜可以为凸透镜，或者为全内反射(Total Internal Reflection，简称TIR)透镜。通过设置发射光会聚透镜，控制在空间中传播探测光束的发散角，发散角的控制根据所需探测区域的需要选择设置，例如在优先探测位于近距离的被测物体时，所述在空间中传播的红外探测光发散角控制为较大发散角，例如20度，当需要探测远距离的被测物体时，需要通过发射光会聚透镜将发散角控制在例如1度、2度、或3度。

在其中的一实施例，多个LED光源在接收装置周围均匀布置，例如以接收传感器为对称中心点，多个LED以三角形、矩形、圆形、多边形等均匀布置，当为两个LED时在传感器两侧对称设置。

光接收器102，与所述光发射器呈一夹角，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出；

光接收器102可以包含多个光传感元件，所述光传感元件分布在所述光接收器的感光面上，且呈现阵列式排列，用于独立地接收所述反射光。如图3所示，光接收器102可以包含由N行M列个光传感元件所组成的一块阵列传感器，该阵列传感器为由设置于感光面内的N*M个独立光传感元件所组成。每个光传感元件都能独立探测反射光。可选地，光接收器102可以为CCD传感器或者为CMOS传感器，相应地，光传感元件可以为CCD元件或CMOS元件。

如图1b所示，光接收器102(圆形物体)与光发射器101(矩形物体)呈现一定夹角Θ，可以是在一定距离范围d内，反射返回的信号强度更强。其原因如下：

图2a是本发明实施例中，光接收器与光发射器呈现一定夹角及保持水平的示意图，其中，左图和右图的硬件组成完全相同，不同之处在于光发射器对于目标物体的照射角。假定图2a的光源为朗伯光源(发散式光源)，则：

图左，光源向目标物体照射的光强为I₀；

图右，光源向目标物体照射的光强为I₀’；

两者光强之间存在如下换算公式：I₀’＝I₀cosC<I₀

因此，图左接收到的信号强度强于图右。

图2b是另一示意图。图2b中，左图与右图的硬件组成完全相同，不同之处在于光发射器对于目标物体的照射角及目标物体相对于光接收器的方位角，因为光源均是准直照明，所以图2b的光源设定为半导体激光器准直光源，则：

左图中，单位面积目标物体接收到的光照度为I₀；

右图中，单位面积目标物体接收到的光照度为I₀’；

则两者光强之间存在如下换算公式：I₀＝I₀’cos⁴(90-B)；

左图中，单位面积目标物体反射的光强为I；

右图中，单位面积目标物体反射的光强为I’；

则I/I’＝(I₀cos(90-A))/(I₀’cos(90-D))

左图中，接收镜头模组接收到的光照度为S

右图中，接收镜头模组接收到的光照度为S’

S/S’＝(I₀cos⁴(90-A))/(I₀’cos4(90-D))＝cos⁸(90-A)/cos⁴(90-D)

因此，左图的光照度大于右图的光照度。

其中，光学测距装置可测量的最大距离如下公式：

d＝f/arcsin(180-Θ)

其中，f为透镜焦距,d为与夹角相对应的测量的最大距离。

本发明实施例通过光发射器及光接收器之间设置一个角度，该结构不同于传统的旋转平台式激光扫描装置，传统的旋转平台式激光扫描装置由于其本身是旋转的，每次采集数据都会转过一个角度，角度和距离两个数据堆积起来就可以得到整个空间的结构，这样的数据堆积又称之为点云。因此，传统的旋转平台激光扫描装置由于上述特性，并不会在光发射器及光接收器之间设置一个角度。

可选地，光接收器102还包括光学透镜，所述光学透镜固定在所述光接收器中光感面的上方。该光学透镜可以与光发射器101的光学透镜相同。

需要说明的是，光接收器102用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，具体为：

光接收器用于通过感光面上的多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

需要说明的是，光接收器102用于获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，具体为：光传感器102用于基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。针对每个光传感元件，由于其元件的积分特性，每一个元件位置不同，其获取的光强度是不同的，因此，每一个元件会有一个独立的时间差T^N*M，光接收器102可获取每一个元件的时间差值，从而利用这N*M个时间差值进行滤波后，再进行均值计算(即平均化)，计算得到一个平均的时间差△T，等效于一个CCD或CMOS传感器模块进行了多次测量的结果，这样就可以保证TOF测距的精度，并且该过程直接在光接收器102内部完成，不消耗外部处理器的时间和资源，这样速度也会很高，达到高速测量，该方法即为多点融合技术。

多点融合技术本质上是一种将多个点(或一个面)集合成一个点，只需要通过计算出该点，即可根据飞行时间法实现测距。而传统的CCD或CMOS传感器中，例如CN205643711U提及到的CCD或CMOS光电传感器，其用途在于独立的测出多个点(N*M个点)的距离，从而得到一个面的深度信息，为旋转平台做3D扫描而使用。而本发明实施例中，利用多点融合技术，只需要计算出均值后的时间差值，即可快速计算出目标物体的距离，无需再测量出N*M个点的距离，从而大大提高了处理速度。此外，传统的CCD/CMOS传感器的常规用途即是测多个点从而得到面的深度信息，本发明则是创造性地提出了将面的信息集合成一个点的信息，克服了技术偏见。

处理器103，用于获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

其中，所述处理器用于根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，具体为：所述处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，D表示目标物体的距离，C为光速，△T为均值时间差值。

可选地，本发明实施例还可以包括终端104，该终端可以为移动终端，个人电脑或工业电脑等，该终端用于接收处理器输出的距离并显示，并可以在此基础之上实现更多的后续处理机制及人机交互机制。

可选地，本发明实施例中，处理器103控制光接收器102，调节系统的灵敏度，系统的灵敏度可以根据物体的反射率、物体的距离和周围的光照条件进行调节。光接收器102也可以内置驱动激光管电路,但是如果照明功率不够，也可以使用外部的激光驱动器，使发射功率能够达到要求。处理器103和终端104的通信接口可以是USB，串口等；处理器103和光接收器102之间的通信接口可以是I2C接口，SPI接口等。光接收器102内部有温度传感器和环境光测量模块，以校正测量误差。

本发明实施例中，采用了低廉的阵列式CCD/CMOS传感器，对传统的光发射器及光接收器的结构进行改变，使之呈现一定的夹角，提高了光接收的强度，同时采用了多点融合技术，只需要计算出均值后的时间差值，即可根据飞行时间法计算出目标物体的距离。大大提高了处理速度。同时，本发明实施例的方案还克服了技术偏见，对于传统的阵列式传感器而言，通过独立的多个光传感元件获取多个M*N距离，从而得到一个面的深度信息，而本发明实施例中，利用多点融合技术，将一个面的信息集合成一个点，在一定的测距范围内会显著提高扫描速度。此外，本发明实施例由于其良好的测距速度及测距精度，且成本低廉，还带来了商业上的成功。

实施例2

本发明实施例提供了一种光学测距的方法，如图4所示，该方法包括：

S201、光发射器发射光至目标物体；

其中，光发射器的结构可以包括光源及光学透镜。光发射器101的光源可以为LED光源，或激光光源，例如红外探测光等。光学透镜可以将LED光源的发射光会聚。该光学透镜可以为凸透镜，或者为全内反射(Total Internal Reflection，简称TIR)透镜。通过设置发射光会聚透镜，控制在空间中传播探测光束的发散角，发散角的控制根据所需探测区域的需要选择设置。

S202、光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，其中，光接收器与光发射器呈现一夹角；

光接收器可以包含多个光传感元件，所述光传感元件分布在所述光接收器的感光面上，且呈现阵列式排列，用于独立地接收所述反射光。例如，光接收器可以包含由N行M列个光传感元件所组成的一块阵列传感器，该阵列传感器为由设置于感光面内的N*M个独立光传感元件所组成。每个光传感元件都能独立探测反射光。可选地，光接收器可以为CCD传感器或者为CMOS传感器，相应地，光传感元件可以为CCD元件或CMOS元件。

光接收器102与光发射器101呈现一定夹角Θ，可以是在一定距离范围d内，反射返回的信号强度更强。原因同实施例1，这里不再累述。

一个光反射强度多少,跟原本入射的光强,这个光在反射面水平和垂直面方向上分量的大小,入射的角度,折射率有关系，本发明实施例中，可设定一个合适的角度Θ，使在需要测距量程内，反射光的强度更高，并且可以覆盖住整个接收面，使接收效果达到最好。

需要说明的是，光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，具体为：

光接收器通过感光面上的多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

需要说明的是，光接收器获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，具体为：光传感器基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。针对每个光传感元件，由于其元件的积分特性，每一个元件位置不同，其获取的光强度是不同的，因此，每一个元件会有一个独立的时间差T^N*M，光接收器102可获取每一个元件的时间差值，从而利用这N*M个时间差值进行滤波后，再进行均值计算(即平均化)，计算得到一个平均的时间差△T，等效于一个CCD或CMOS传感器模块进行了多次测量的结果，这样就可以保证TOF测距的精度，并且该过程直接在光接收器102内部完成，不消耗外部处理器的时间和资源，这样速度也会很高，达到高速测量，该方法即为多点融合技术。

多点融合技术本质上是一种将多个点(或一个面)集合成一个点，只需要通过计算出该点，即可根据飞行时间法实现测距。而传统的CCD或CMOS传感器中，例如CN205643711U提及到的CCD或CMOS光电传感器，其用途在于独立的测出多个点(N*M个点)的距离，从而得到一个面的深度信息，为旋转平台做3D扫描而使用。而本发明实施例中，利用多点融合技术，只需要计算出均值后的时间差值，即可快速计算出目标物体的距离，无需再测量出N*M个点的距离，从而大大提高了处理速度。此外，传统的CCD/CMOS传感器的常规用途即是测多个点从而得到面的深度信息，本发明则是创造性地提出了将面的信息集合成一个点的信息，克服了技术偏见。

S203、处理器获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

其中，所述处理器根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，具体为：处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，D表示目标物体的距离，C为光速，△T为均值时间差值。

本发明实施例提供的方法，采用了低廉的阵列式CCD/CMOS传感器，对传统的光发射器及光接收器的结构进行改变，使之呈现一定的夹角，提高了光接收的强度，同时采用了多点融合技术，只需要计算出均值后的时间差值，即可根据飞行时间法计算出目标物体的距离。大大提高了处理速度。同时，本发明实施例的方案还克服了技术偏见，对于传统的阵列式传感器而言，通过独立的多个光传感元件获取多个M*N距离，从而得到一个面的深度信息，而本发明实施例中，利用多点融合技术，将一个面的信息集合成一个点，在一定的测距范围内会显著提高扫描速度。此外，本发明实施例由于其良好的测距速度及测距精度，且成本低廉，还带来了商业上的成功。

应理解，在本申请的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本说明书的各个部分均采用递进的方式进行描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点介绍的都是与其他实施例不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

最后，需要说明的是：以上所述仅为本申请技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。显然，本领域技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光学测距装置，其特征在于，所述光学测距装置包括：

光发射器，用于发射光至目标物体；

光接收器，与所述光发射器呈一夹角，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出；

处理器，用于获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光接收器包含多个光传感元件，所述光传感元件分布在所述光接收器的感光面上，且呈现阵列式排列，用于独立地接收所述反射光。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光接收器用于接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，包括：

所述光接收器用于通过所述多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述光接收器每行包括N个所述光传感元件，每列包括M个所述光传感元件，则所述光接收器用于获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，包括：

所述光传感器用于基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理器用于根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，包括：

所述处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，C为光速，△T为均值时间差值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述光接收器还包括光学透镜，所述光学透镜固定在所述光接收器中光感面的上方。

7.一种光学测距方法，其特征在于，所述方法包括：

光发射器发射光至目标物体；

光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，其中，所述光接收器与所述光发射器呈一夹角；

处理器获取所述光接收器输出的电信号，根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述光接收器包含多个光传感元件，则所述光接收器接收所述发射光至目标物体后的反射光，并将所述反射光信号转换为电信号并输出，包括：

所述光接收器通过所述多个光传感元件分别接收所述反射光信号，并获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，其中，所述时间差为发射光至接收光的时间差值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述光接收器每行包括N个所述光传感元件，每列包括M个所述光传感元件，则所述光接收器获取与所述多个光传感元件对应的多个时间差值，将所述多个时间差值作均值处理，输出所述均值时间差值，包括：

所述光传感器基于所述N*M个光传感元件获取到对应的N*M个时间差值，将所述N*M个时间差值进行滤波去躁后进行平均化，输出所述均值时间差值。

10.根据权利要求9所述的方法，所述处理器根据所述电信号，利用飞行时间法计算所述目标物体至所述光学测距装置的距离，包括：

所述处理器根据所述均值时间差值，利用公式D＝C*△T/2计算出所述目标物体至所述光学测距装置的距离，其中，C为光速，△T为均值时间差值。